一种智能驾驶通信方法、智能驾驶控制器及智能驾驶系统技术方案

本申请公开了一种智能驾驶通信方法、智能驾驶控制器及智能驾驶系统，所述方法应用于所述智能驾驶系统中的智能驾驶控制器，所述智能驾驶控制器包括智能驾驶主控制器和智能驾驶备用控制器，所述方法包括：分别接收发送方单独发送的当前需求数据；其中，当前需求数据指代执行当前智能驾驶任务所依赖的数据；分别基于接收到的当前需求数据和自身所搭载的传感器采集的环境信息，生成当前智能驾驶数据并发送给接收方；接收方在确定出智能驾驶主控制器的当前状态正常时，使用智能驾驶主控制器发送的当前智能驾驶数据，在确定出智能驾驶主控制器的当前状态异常，且智能驾驶备用控制器的当前状态正常时，使用智能驾驶备用控制器发送的当前智能驾驶数据。当前智能驾驶数据。当前智能驾驶数据。

【技术实现步骤摘要】
一种智能驾驶通信方法、智能驾驶控制器及智能驾驶系统


[0001]本申请涉及智能驾驶
，特别涉及一种智能驾驶通信方法、智能驾驶控制器及智能驾驶系统。

技术介绍

[0002]当前在车辆的智能驾驶系统中，通常会对智能驾驶控制器进行冗余，即设置有智能驾驶主控制器和智能驾驶冗余控制器，并且共同使用搭载的传感器获取信息，然后通过预先设置的切换机制进行智能驾驶控制器的切换。
[0003]当前主要是在初始时由智能驾驶主控制器进行工作，即通过智能驾驶主控制器与智能驾驶系统中的其他各个组成部件进行通信控制车辆驾驶，并且还与一个远程通信终端进行通信，以将信息上传云端或者获取云端下发的信息，实现远程智能驾驶。而智能驾驶冗余控制器初始时处于休眠的状态。然后，通过心跳周期检测智能驾驶主控制器的在线状态。当在连续的多个心跳周期内未检测到智能驾驶主控制器的信号，则切换为智能驾驶冗余控制器进行工作，即通过驾驶冗余控制器与智能驾驶系统中的其他各个组成部件以及远程通信终端进行通信，控制车辆停车或者将功能降级进行驾驶。
[0004]但是现有的通信方式，在智能驾驶主控制器出现异常时，需要在多个心跳周期后才能确定出来，并进行智能驾驶控制器的切换，所以在这一段时间内车辆将无法正常实现智能驾驶，从而无法完成相应的作业。并且，由于共用传感器等原因，所以在某个传感器出现故障时，即使智能驾驶主控制器和智能驾驶冗余控制器均正常，也只能停车或将功能降级，无法继续进行正常的作业。而且仅通过一个远程通信终端进行通信，当其出现故障时，只能控制车辆进行停车。由此可见当前的通信方式，无法很好保证车辆的持续性工作。

技术实现思路

[0005]基于上述现有技术的不足，本申请提供了一种智能驾驶通信方法、智能驾驶控制器及智能驾驶系统，以解决现有技术在智能驾驶控制器异常时，会出现工作中断的问题。
[0006]为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案：
[0007]本申请第一方面提供了一种智能驾驶通信方法，应用于智能驾驶系统中的智能驾驶控制器，所述智能驾驶控制器包括相互独立，且分别搭载有传感器的智能驾驶主控制器和智能驾驶备用控制器，所述智能驾驶通信方法，包括：
[0008]分别接收发送方分别单独发送的当前需求数据；其中，所述当前需求数据指代执行当前智能驾驶任务所依赖的数据；
[0009]分别基于接收到的所述当前需求数据以及自身所搭载的传感器采集的环境信息，生成当前智能驾驶数据并发送给接收方；其中，所述接收方在确定出所述智能驾驶主控制器的当前状态正常时，使用所述智能驾驶主控制器发送的所述当前智能驾驶数据，在确定出所述智能驾驶主控制器的当前状态异常，且所述智能驾驶备用控制器的当前状态正常时，使用所述智能驾驶备用控制器发送的所述当前智能驾驶数据。
[0010]可选地，在上述智能驾驶通信方法中，所述发送方为所述智能驾驶系统中的远程通信终端，所述远程通信终端包括相互独立的远程通信主终端以及远程通信备用终端，所述分别接收发送方单独发送的当前需求数据，包括：
[0011]分别接收所述远程通信主终端单独发送的所述当前需求数据，以及分别接收所述远程通信备用终端单独发送的所述当前需求数据；其中，所述当前需求数据由调度服务器分别发送给所述远程通信主终端以及所述远程通信备用终端。
[0012]可选地，在上述智能驾驶通信方法中，所述分别基于接收到的所述当前需求数据以及自身所搭载的传感器采集的环境信息，生成当前智能驾驶数据并发送给接收方，包括：
[0013]分别判断所述远程通信主终端的当前状态是否正常；
[0014]若判断出所述远程通信主终端的当前状态正常，则基于接收到的所述远程通信主终端发送的所述当前需求数据以及自身所搭载的传感器采集的环境信息，生成所述当前智能驾驶数据并发送给接收方；
[0015]若判断出所述远程通信主终端的当前状态异常，则基于接收到的所述远程通信备用终端发送的所述当前需求数据以及自身所搭载的传感器采集的环境信息，生成所述当前智能驾驶数据并发送给接收方。
[0016]可选地，在上述智能驾驶通信方法中，所述接收方为所述智能驾驶系统中的远程通信终端，所述远程通信终端包括相互独立的远程通信主终端以及远程通信备用终端，所述分别基于接收到的所述当前需求数据以及自身所搭载的传感器采集的环境信息，生成当前智能驾驶数据并发送给接收方，包括：
[0017]分别基于接收到的所述当前需求数据以及自身所搭载的传感器采集的环境信息，生成当前智能驾驶数据并分别发送给所述远程通信主终端以及所述远程通信备用终端；其中，所述远程通信主终端和所述远程通信备用终端分别确定所述智能驾驶主控制器的当前状态是否正常，并在确定出所述智能驾驶主控制器的当前状态正常时，将所述智能驾驶主控制器发送的所述当前智能驾驶信息上传至调度服务器，在确定出所述智能驾驶主控制器的当前状态异常，且所述智能驾驶备用控制器的当前状态正常时，将所述智能驾驶备用控制器发送的所述当前智能驾驶信息上传至调度服务器。
[0018]可选地，在上述智能驾驶通信方法中，所述分别基于接收到的所述当前需求数据以及自身所搭载的传感器采集的环境信息，生成当前智能驾驶数据并发送给接收方，包括：
[0019]所述智能驾驶主控制器通过内置的融合模块将预处理后的自身搭载的前后两个激光雷达采集到的环境信息与预处理后的自身搭载在车辆四个角的四个角毫米波雷达采集到的环境信息进行融合后，并基于融合后的环境信息与所接收到的所述当前需求数据，生成所述当前智能驾驶数据并发送给所述接收方；其中，所述激光雷达采集的环境信息通过内置的激光雷达处理模块进行预处理；所述角毫米波雷达采集到的环境信息通过内置的第一预处理模块进行预处理；
[0020]所述智能驾驶备用控制器通过内置的融合模块将预处理后的自身搭载的前后两个摄像头采集到的环境信息与预处理后的自身搭载在车辆四边的四个MRR毫米波雷达采集到的环境信息进行融合后，并基于融合后的环境信息与所接收到的所述当前需求数据，生成所述当前智能驾驶数据并发送给所述接收方；其中，所述摄像头采集到的环境信息通过内置的视觉处理模块进行预处理；所述MRR毫米波雷达采集到的环境信息通过内置的第二
预处理模型进行预处理。
[0021]本申请第二方面提供了一种智能驾驶控制器，所述智能驾驶控制器为智能驾驶系统中相互独立，且分别搭载有传感器的智能驾驶主控制器和智能驾驶备用控制器中的任意一个，所述智能驾驶控制器，包括：
[0022]接收单元，用于接收发送方单独发送的当前需求数据；其中，所述当前需求数据指代执行当前智能驾驶任务所依赖的数据；
[0023]发送单元，用于基于接收到的所述当前需求数据以及自身所搭载的传感器采集的环境信息，生成当前智能驾驶数据并发送给接收方；其中，所述接收方在确定出所述智能驾驶主控制器的当前状态正常时，使用所述智能驾驶主控制器发送的所述当前智能驾驶数据，在确定出所述智能驾驶主控制器的当前状态异常，且所述智能驾驶备用控制器的当前状态本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶通信方法，其特征在于，应用于智能驾驶系统中的智能驾驶控制器，所述智能驾驶控制器包括相互独立，且分别搭载有传感器的智能驾驶主控制器和智能驾驶备用控制器，所述智能驾驶通信方法，包括：分别接收发送方单独发送的当前需求数据；其中，所述当前需求数据指代执行当前智能驾驶任务所依赖的数据；分别基于接收到的所述当前需求数据以及自身所搭载的传感器采集的环境信息，生成当前智能驾驶数据并发送给接收方；其中，所述接收方在确定出所述智能驾驶主控制器的当前状态正常时，使用所述智能驾驶主控制器发送的所述当前智能驾驶数据，在确定出所述智能驾驶主控制器的当前状态异常，且所述智能驾驶备用控制器的当前状态正常时，使用所述智能驾驶备用控制器发送的所述当前智能驾驶数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送方为所述智能驾驶系统中的远程通信终端，所述远程通信终端包括相互独立的远程通信主终端以及远程通信备用终端，所述分别接收发送方单独发送的当前需求数据，包括：分别接收所述远程通信主终端单独发送的所述当前需求数据，以及分别接收所述远程通信备用终端单独发送的所述当前需求数据；其中，所述当前需求数据由调度服务器分别发送给所述远程通信主终端以及所述远程通信备用终端。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别基于接收到的所述当前需求数据以及自身所搭载的传感器采集的环境信息，生成当前智能驾驶数据并发送给接收方，包括：分别判断所述远程通信主终端的当前状态是否正常；若判断出所述远程通信主终端的当前状态正常，则基于接收到的所述远程通信主终端发送的所述当前需求数据以及自身所搭载的传感器采集的环境信息，生成所述当前智能驾驶数据并发送给接收方；若判断出所述远程通信主终端的当前状态异常，则基于接收到的所述远程通信备用终端发送的所述当前需求数据以及自身所搭载的传感器采集的环境信息，生成所述当前智能驾驶数据并发送给接收方。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收方为所述智能驾驶系统中的远程通信终端，所述远程通信终端包括相互独立的远程通信主终端以及远程通信备用终端，所述分别基于接收到的所述当前需求数据以及自身所搭载的传感器采集的环境信息，生成当前智能驾驶数据并发送给接收方，包括：分别基于接收到的所述当前需求数据以及自身所搭载的传感器采集的环境信息，生成当前智能驾驶数据并分别发送给所述远程通信主终端以及所述远程通信备用终端；其中，所述远程通信主终端和所述远程通信备用终端分别确定所述智能驾驶主控制器的当前状态是否正常，并在确定出所述智能驾驶主控制器的当前状态正常时，将所述智能驾驶主控制器发送的所述当前智能驾驶信息上传至调度服务器，在确定出所述智能驾驶主控制器的当前状态异常，且所述智能驾驶备用控制器的当前状态正常时，将所述智能驾驶备用控制器发送的所述当前智能驾驶信息上传至调度服务器。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别基于接收到的所述当前需求数据以及自身所搭载的传感器采集的环境信息，生成当前智能驾驶数据并发送给接收方，包括：所述智能驾驶主控制器通过内置的融合模块将预处理后的自身搭载的前后两个激光
雷达采集到的环境信息与预处理后的自身搭载在车辆四个角的四个角毫米波雷达采集到的环境信息进行融合后，并基于融合后的环境信息与所接收到的所述当前需求数据，生成所述当前智能驾驶数据并发送给所述接收方；其中，所述激光雷达采集的环境信息通过内置的激光雷达处理模块进行预处理；所述角毫米波雷达采集到的环境信息通过内置的第一预处理模块进行预处理；所述智能驾驶备用控制器通过内置的融合模块将预处理后的自身搭载的前后两个摄像头采集到的环境信息与预处理后的自身搭载在车辆四边的四个MRR毫米波雷达采集到的环境信息进行融合后，并基于融合后的环境信息与所接收到的所述当前需求数据，生成所述当前智能驾驶数据并发送给所述接收方；其中，所述摄像头采...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜雨汐，邓治超，王静雅，孙家正，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：