一种塔吊轴位置的标定方法、控制器、设备和存储介质技术

本发明专利技术实施例提供了一种塔吊轴位置的标定方法、控制器、设备和存储介质，所述方法包括：得塔基地面中心点的RTK坐标、塔吊各轴极限位置对应的吊钩的RTK坐标和塔吊各轴极限位置对应的编码器计数值；根据塔基地面中心点的RTK坐标和塔吊各轴极限位置对应的吊钩的RTK坐标获得塔吊各轴极限位置的轴坐标；根据所述轴坐标和所述计数值获得塔吊轴位置的标定关系式；根据所述标定关系式利用塔吊运动过程中各轴的编码器计数值获得塔吊各轴的位置。本发明专利技术的技术方案实现利用各轴极限位置对应的厘米级别定位的RTK坐标获得塔吊各轴极限位置的轴坐标，实现自动化标定，在塔吊场景下测量距离和角度，提升了精度与效率，对于塔吊顶升等需要重新标定场景尤为重要。需要重新标定场景尤为重要。需要重新标定场景尤为重要。

【技术实现步骤摘要】
一种塔吊轴位置的标定方法、控制器、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及智能控制领域，尤其涉及一种塔吊轴位置的标定方法、控制器、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]塔吊要完成智能(自动)驾驶，必须要对塔吊各个关节轴的运动进行数字化，并与真实测量的空间坐标(一般为RTK坐标)进行映射。
[0003]塔吊的运动为塔吊各关节轴的运动，这些运动由各种编码器来记录其各轴的运动情况。各个轴的运动可以认为是绕着某轴的旋转，可以认为是沿着某轴的移动，例如：大臂的运动，可以是认为绕着某轴的旋转，以下称为回转；小车的运动，可以认为是沿着大臂的移动，以下称为变幅；挂钩的运动，可以认为是沿着吊绳方向(竖直方向)的移动，以下称为举升。回转轴编码器的计数如何表征其回转角度；变幅轴编码器的计数如何表征其变幅多少；举升轴编码器的计数如何表征举升的多少。建立这些映射关系是机器代替塔吊司机驾驶的必要条件。
[0004]现有技术中在真实塔吊上测量距离和角度来建立上述映射关系，但在真实塔吊上测量相关距离和角度不仅困难，而且不准确。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种塔吊轴位置的标定方法、控制器、设备和存储介质，所述方法包括：得塔基地面中心点的RTK坐标、塔吊各轴极限位置对应的吊钩的RTK坐标和塔吊各轴极限位置对应的编码器计数值；根据塔基地面中心点的RTK坐标和塔吊各轴极限位置对应的吊钩的RTK坐标获得塔吊各轴极限位置的轴坐标；根据所述轴坐标和所述计数值获得塔吊轴位置的标定关系式；根据所述标定关系式利用塔吊运动过程中各轴的编码器计数值获得塔吊各轴的位置。本专利技术的技术方案实现利用各轴极限位置对应的厘米级别定位的RTK坐标获得塔吊各轴极限位置的轴坐标，实现自动化标定，提升了在塔吊的室外大场景测试距离与角度的精度与效率，对于塔吊顶升等需要重新标定场景尤为重要。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种塔吊轴位置的标定方法，包括：获得塔基地面中心点的RTK坐标、塔吊各轴极限位置对应的吊钩的RTK坐标和塔吊各轴极限位置对应的编码器计数值；根据塔基地面中心点的RTK坐标和塔吊各轴极限位置对应的吊钩的RTK坐标获得塔吊各轴极限位置的轴坐标；根据所述轴坐标和所述计数值获得塔吊轴位置的标定关系式，以根据所述标定关系式利用塔吊运动过程中各轴的编码器计数值获得塔吊各轴的位置。
[0007]由上，利用各轴极限位置对应的厘米级别定位的RTK坐标获得塔吊各轴极限位置的轴坐标，实现自动化标定，提升了在塔吊的室外大场景测试距离与角度的精度与效率，对于塔吊顶升等需要重新标定场景尤为重要。在第一方面的一种可能实施方式中，所述的根据塔基地面中心点的RTK坐标和塔吊各轴极限位置对应的吊钩的RTK坐标获得塔吊各轴极
限位置的轴坐标，包括：根据塔基地面中心点的RTK坐标和塔吊各轴极限位置对应的吊钩的RTK坐标，获得塔基地面中心点和塔吊各轴极限位置的WGS
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84坐标；根据所述WGS
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84坐标获得塔吊各轴极限位置的轴坐标。
[0008]由上，通过塔基地面中心点的RTK坐标和塔吊各轴极限位置对应的吊钩的RTK坐标转换为WGS
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84坐标，再获得塔吊各轴极限位置的轴坐标，在WGS
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84坐标中保持了RTK坐标的定位精度。
[0009]在第一方面的一种可能实施方式中，对举升轴标定时，举升轴的2个极限位置分别为吊钩处于最高位置和最低位置对应的举升轴的位置；所述的根据塔基地面中心点的RTK坐标和塔吊各轴极限位置对应的吊钩的RTK坐标获得塔吊各轴极限位置的轴坐标，具体包括：根据塔基地面中心点的RTK坐标、举升轴处于2个极限位置时吊钩的RTK坐标中高度坐标，获得举升轴的2个极限位置的轴坐标；所述的根据所述轴坐标和所述计数值获得塔吊轴位置的标定关系式，具体包括：根据举升轴的2个极限位置的轴坐标、举升轴处于2个极限位置时的举升轴编码器计数值，获得举升轴位置的标定关系式。
[0010]由上，把吊钩处于最高位置和最低位置对应的举升轴的位置作为举升轴的极限位置，以覆盖各种举升轴各种位置的标定。
[0011]在第一方面的一种可能实施方式中，对变幅轴标定时，变幅轴的2个极限位置分别为塔吊吊钩位于最高位置时塔臂的最短臂长和最长臂长对应的变幅轴的位置；所述的根据塔基地面中心点的RTK坐标和塔吊各轴极限位置对应的吊钩的RTK坐标获得塔吊各轴极限位置的轴坐标，具体包括：根据塔基地面中心点的RTK坐标、变幅轴处于2个极限位置时的RTK坐标中经纬度坐标，获得变幅轴的2个极限位置的轴坐标；所述的根据所述轴坐标和所述计数值获得塔吊轴位置的标定关系式，具体包括：根据变幅轴的2个极限位置的轴坐标、变幅轴处于2个极限位置时的变幅轴编码器计数值获得变幅轴位置的标定关系式。
[0012]由上，把塔臂的最短臂长和最长臂长对应的变幅轴的位置作为变幅轴的极限位置，以覆盖各种变幅轴各种位置的标定。又通过在对塔吊变幅轴进行标定时塔吊吊钩位于最高处，以提高标定的准确度。
[0013]在第一方面的一种可能实施方式中，对回转轴标定时，回转轴的2个极限位置为塔吊塔臂处于最长臂长时在回转圆上穿过塔基地面中心点的经度方向的2个极限位置或纬度方向的2个极限位置；所述的根据塔基地面中心点的RTK坐标和塔吊各轴极限位置对应的吊钩的RTK坐标获得塔吊各轴极限位置的轴坐标，具体包括：根据塔基地面中心点的RTK坐标、回转轴处于2个极限位置时的RTK坐标中经纬度坐标，获得回转轴的2个极限位置的轴坐标；所述的根据所述轴坐标和所述计数值获得塔吊轴位置的标定关系式，具体包括：根据回转轴的2个极限位置的轴坐标、回转轴处于2个极限位置时的回转轴编码器计数值获得回转轴位置的标定关系式。
[0014]由上，在回转圆上穿过塔基地面中心点的经线或纬度方向的极限位置作为回转轴的极限位置，以覆盖各种回转轴各种位置的标定。又通过在对塔吊回转轴进行标定时塔吊塔臂处于最长臂长对应的位置，以提高标定的准确度。
[0015]在第一方面的一种可能实施方式中，对塔吊任一轴进行标定时，其他轴处于静止状态。
[0016]由上，对塔吊任一轴进行标定时，其他轴处于静止状态，提高标定的准确度。
[0017]在第一方面的一种可能实施方式中，在对塔吊回转轴进行标定时，还包括：根据所述回转轴的标定关系式获得所述回转轴的限位位置对应的所述回转轴的编码器计数值。
[0018]由上，通过回转轴的限位位置对应的回转轴的编码器计数值，以在塔吊运动过程中通过回转轴限的码器计数值判断塔吊是否处于限位位置。
[0019]第二方面，本专利技术实施例提供了一种塔吊控制器，包括：数据获取模块，用于获得塔基地面中心点的RTK坐标、塔吊各轴极限位置对应的吊钩的RTK坐标和塔吊各轴极限位置对应的编码器计数值；轴坐标获得模块，用于根据塔基地面中心点的RTK坐标和塔吊各轴极限位置对应的吊钩的RTK坐标获得塔吊各轴极限位置的轴坐标；坐标标定模块，用于根据所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种塔吊轴位置的标定方法，其特征在于，包括：获得塔基地面中心点的RTK坐标、塔吊各轴极限位置对应的吊钩的RTK坐标和塔吊各轴极限位置对应的编码器计数值；根据塔基地面中心点的RTK坐标和塔吊各轴极限位置对应的吊钩的RTK坐标获得塔吊各轴极限位置的轴坐标；根据所述轴坐标和所述计数值获得塔吊轴位置的标定关系式，以根据所述标定关系式利用塔吊运动过程中各轴的编码器计数值获得塔吊各轴的位置。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述的根据塔基地面中心点的RTK坐标和塔吊各轴极限位置对应的吊钩的RTK坐标获得塔吊各轴极限位置的轴坐标，包括：根据塔基地面中心点的RTK坐标和塔吊各轴极限位置对应的吊钩的RTK坐标，获得塔基地面中心点和塔吊各轴极限位置的WGS
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84坐标；根据所述WGS
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84坐标获得塔吊各轴极限位置的轴坐标。3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，对举升轴标定时，举升轴的2个极限位置分别为吊钩处于最高位置和最低位置对应的举升轴的位置；所述的根据塔基地面中心点的RTK坐标和塔吊各轴极限位置对应的吊钩的RTK坐标获得塔吊各轴极限位置的轴坐标，具体包括：根据塔基地面中心点的RTK坐标、举升轴处于2个极限位置时吊钩的RTK坐标中高度坐标，获得举升轴的2个极限位置的轴坐标；所述的根据所述轴坐标和所述计数值获得塔吊轴位置的标定关系式，具体包括：根据举升轴的2个极限位置的轴坐标、举升轴处于2个极限位置时的举升轴编码器计数值，获得举升轴位置的标定关系式。4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，对变幅轴标定时，变幅轴的2个极限位置分别为塔吊吊钩位于最高位置时塔臂的最短臂长和最长臂长对应的变幅轴的位置；所述的根据塔基地面中心点的RTK坐标和塔吊各轴极限位置对应的吊钩的RTK坐标获得塔吊各轴极限位置的轴坐标，具体包括：根据塔基地面中心点的RTK坐标、变幅轴处于2个极限位置时的RTK坐标中经纬度坐标，获得变幅轴的2个极限位置的轴坐标；所述的根据所述轴坐标和所述计数值获得塔吊轴位置的标定关系式，具体包括：根据变...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘锋，
申请(专利权)人：北京东土科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：