电动车辆用永磁电机HHC驻坡控制方法技术

本发明专利技术提供了电动车辆用永磁电机HHC驻坡控制方法，其根据电动车辆的姿态朝向参数和行驶运动参数，指示电动车辆切换到HHC辅助行驶模式；接着在驾驶者的脚部从制动踏板转移至油门踏板对应的切换时间内，指示电动车辆的永磁电机进入停止工作状态以及指示电动车辆的驱动车轮进入制动状态；并且当驾驶者的脚部转移至油门踏板后，根据电动车辆受到的坡面牵引作用信息，控制永磁电机向驱动车轮输出的驱动作用力，使电动车辆从制动状态切换至运动状态，这样可根据不同驾驶者的脚部从制动踏板转移至油门踏板的切换响应快慢，适应性调整永磁电机的工作状态和驱动车轮的制动状态，有效避免溜车的发生，以及保证电动车辆在坡道上平稳运动。动。动。

【技术实现步骤摘要】
电动车辆用永磁电机HHC驻坡控制方法


[0001]本专利技术涉及电动车辆行驶控制的
，特别涉及电动车辆用永磁电机HHC驻坡控制方法。

技术介绍

[0002]当电动车辆在坡道上从驻车模式切换到行驶模式时，驾驶者的脚部会从制动踏板切换至油门踏板过程中，电动车辆会处于动力脱节状态，此时电动车辆在重力作用下会发生溜车的情况。现有技术为了避免溜车发生，已经对电动车辆设置上坡辅助调节系统HHC，上坡辅助调节系统HHC能够在驾驶者的脚部会从制动踏板切换至油门踏板过程中，对电动车辆保持预定时间长度的制动状态，当电动车辆的永磁电机启动后才解除制动状态，从而避免电动车辆发生溜车以及保证电动车辆从驻车模式平稳切换到行驶模式。

技术实现思路

[0003]针对现有技术存在的缺陷，本专利技术提供电动车辆用永磁电机HHC驻坡控制方法，其根据电动车辆的姿态朝向参数和行驶运动参数，指示电动车辆切换到HHC辅助行驶模式；接着在驾驶者的脚部从制动踏板转移至油门踏板对应的切换时间内，指示电动车辆的永磁电机进入停止工作状态以及指示电动车辆的驱动车轮进入制动状态；并且当驾驶者的脚部转移至油门踏板后，根据电动车辆受到的坡面牵引作用信息，控制永磁电机向驱动车轮输出的驱动作用力，使电动车辆从制动状态切换至运动状态，这样可根据不同驾驶者的脚部从制动踏板转移至油门踏板的切换响应快慢，适应性调整永磁电机的工作状态和驱动车轮的制动状态，有效避免溜车的发生，以及指示永磁电机稳定向驱动车轮输出驱动作用力，保证电动车辆在坡道上平稳运动。
[0004]本专利技术提供电动车辆用永磁电机HHC驻坡控制方法，其包括如下步骤：
[0005]步骤S1，获取电动车辆当前的姿态朝向参数和行驶运动参数，确定电动车辆的运动状态；再根据所述运动状态，指示电动车辆切换到HHC辅助行驶模式；
[0006]步骤S2，当电动车辆处于HHC辅助行驶模式时，根据驾驶者的脚部从制动踏板转移至油门踏板对应的切换时间，并在所述切换时间内，指示电动车辆的永磁电机进入停止工作状态以及指示电动车辆的驱动车轮进入制动状态；
[0007]步骤S3，获取在所述切换时间内电动车辆受到的坡面牵引作用信息；当驾驶者的脚部转移至油门踏板后，根据所述坡面牵引作用信息，控制永磁电机向驱动车轮输出的驱动作用力，使电动车辆从制动状态切换至运动状态。
[0008]进一步，在所述步骤S1中，获取电动车辆当前的姿态朝向参数和行驶运动参数，确定电动车辆的运动状态具体包括：
[0009]获取电动车辆当前的车辆底盘姿态朝向以及车头与车尾之间的相对姿态关系，根据底盘姿态朝向以及车头与车尾之间的相对姿态关系，确定电动车辆当前位于坡面道路还是平面道路；
[0010]当电动车辆当前位于坡面道路，则确定电动车辆当前沿着坡面道路延伸方向上是否存在运动速度分量；若存在，则确定电动车辆当前处于坡面运动状态，否则，确定电动车辆当前处于坡面静止状态。
[0011]进一步，在所述步骤S1中，根据车辆底盘姿态朝向以及车头与车尾之间的相对姿态关系，确定电动车辆当前位于坡面道路还是平面道路具体包括：
[0012]从车辆底盘姿态朝向中提取得到车辆底盘沿车身长度方向的中轴线与水平面之间的夹角值；再根据所述夹角值以及电动车辆的轮胎转向角来确定电动车辆当前位于坡面道路还是平面道路。
[0013]进一步，在所述步骤S1中，从车辆底盘姿态朝向中提取得到车辆底盘沿车身长度方向的中轴线与水平面之间的夹角值；再根据所述夹角值以及电动车辆的轮胎转向角来确定电动车辆当前位于坡面道路还是平面道路具体包括：
[0014]步骤S101，利用下面公式(1)，根据车辆底盘沿车身长度方向的中轴线与水平面之间的夹角值以及沿垂直于车身长度方向的中轴线与水平面之间的夹角值，得到车辆底盘平面与水平面的整体倾斜角度，
[0015][0016]在上述公式(1)中，λ表示车辆底盘平面与水平面的整体倾斜角度；α(||z)表示车辆底盘沿车身长度方向的中轴线与水平面之间的夹角值；α(
⊥
z)表示车辆底盘沿垂直于车身长度方向的中轴线与水平面之间的夹角值；
[0017]步骤S102，利用下面公式(2)，根据车辆底盘平面与水平面的整体倾斜角度，得到以车身长度方向的中轴线为基准顺时针为正方向的车辆底盘平面与水平面的整体倾斜角度的倾斜方向角，
[0018][0019]在上述公式(2)中，β表示以车身长度方向的中轴线为基准顺时针为正方向的车辆底盘平面与水平面的整体倾斜角度的倾斜方向角；
[0020]步骤S103，利用下面公式(3)，根据以车身长度方向的中轴线为基准的所述车辆底盘平面的倾斜方向角以及电动车辆的轮胎转向角度，电动车辆当前行驶方向位于坡面道路还是平面道路，
[0021][0022]在上述公式(3)中，P表示电动车辆当前行驶方向位于坡面道路还是平面道路的判定值；V表示逻辑关系或运算；∧表示逻辑关系与运算；||表示求取绝对值；
[0023]若P＝0，则表示电动车辆当前行驶方向位于平面道路；
[0024]若P＝1，则表示电动车辆当前行驶方向位于坡面道路且为上坡；
[0025]若P＝
‑
1，则表示电动车辆当前行驶方向位于坡面道路且为下坡。
[0026]进一步，在所述步骤S2中，根据所述运动状态，指示电动车辆切换到HHC辅助行驶模式具体包括：
[0027]当电动车辆当前处于坡面静止状态时，确定电动车辆当前是否处于驻车模式；若是，则维持当前驻车模式不变；若否，则当电动车辆的手刹放下的同时，指示电动车辆切换HHC辅助行驶模式。
[0028]进一步，在所述步骤S2中，还包括：
[0029]当电动车辆处于HHC辅助行驶模式时，采集驾驶者的脚部对制动踏板的第一踩踏压力值，将第一踩踏压力值小于或等于预设压力值的时刻作为第一时间点；采集驾驶者的脚部对油门踏板的第二踩踏压力值，将第二踩踏压力值大于预设压力阈值的时刻作为第二时间点；再将第一时间点与第二时间点之间的时间段作为驾驶者的脚部从制动踏板转移至油门踏板对应的切换时间。
[0030]进一步，在所述步骤S2中，在所述切换时间内，指示电动车辆的永磁电机进入停止工作状态以及指示电动车辆的驱动车轮进入制动状态具体包括：
[0031]从所述切换时间内的第一时间点起，指示电动车辆的电源停止对永磁电机输送电能，从而使永磁电机进入停止工作状态；以及，指示电动车辆的驱动车轮进入防抱死的制动状态。
[0032]进一步，在所述步骤S3中，获取在所述切换时间内电动车辆受到的坡面牵引作用信息具体包括
[0033]根据电动汽车的车辆底盘沿车身长度方向的中轴线与水平面之间的夹角值，确定电动汽车的驱动车轮在坡面延伸方向上受到的重力牵引力和坡面摩擦力；再根据所述重力牵引力和所述坡面摩擦力之间的差值，确定电动车辆在坡面延伸向下方向受到的坡面牵引作用力。
[0034]进一步，在所述步骤S3中，当驾驶者的脚部转移至油门本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.电动车辆用永磁电机HHC驻坡控制方法，其特征在于，其包括如下步骤：步骤S1，获取电动车辆当前的姿态朝向参数和行驶运动参数，确定电动车辆的运动状态；再根据所述运动状态，指示电动车辆切换到HHC辅助行驶模式；步骤S2，当电动车辆处于HHC辅助行驶模式时，根据驾驶者的脚部从制动踏板转移至油门踏板对应的切换时间，并在所述切换时间内，指示电动车辆的永磁电机进入停止工作状态以及指示电动车辆的驱动车轮进入制动状态；步骤S3，获取在所述切换时间内电动车辆受到的坡面牵引作用信息；当驾驶者的脚部转移至油门踏板后，根据所述坡面牵引作用信息，控制永磁电机向驱动车轮输出的驱动作用力，使电动车辆从制动状态切换至运动状态。2.如权利要求1所述的电动车辆用永磁电机HHC驻坡控制方法，其特征在于：在所述步骤S1中，获取电动车辆当前的姿态朝向参数和行驶运动参数，确定电动车辆的运动状态具体包括：获取电动车辆当前的车辆底盘姿态朝向以及车头与车尾之间的相对姿态关系，根据底盘姿态朝向以及车头与车尾之间的相对姿态关系，确定电动车辆当前位于坡面道路还是平面道路；当电动车辆当前位于坡面道路，则确定电动车辆当前沿着坡面道路延伸方向上是否存在运动速度分量；若存在，则确定电动车辆当前处于坡面运动状态，否则，确定电动车辆当前处于坡面静止状态。3.如权利要求2所述的电动车辆用永磁电机HHC驻坡控制方法，其特征在于：在所述步骤S1中，根据车辆底盘姿态朝向以及车头与车尾之间的相对姿态关系，确定电动车辆当前位于坡面道路还是平面道路具体包括：从车辆底盘姿态朝向中提取得到车辆底盘沿车身长度方向的中轴线与水平面之间的夹角值；再根据所述夹角值以及电动车辆的轮胎转向角来确定电动车辆当前位于坡面道路还是平面道路。4.如权利要求3所述的电动车辆用永磁电机HHC驻坡控制方法，其特征在于：在所述步骤S1中，从车辆底盘姿态朝向中提取得到车辆底盘沿车身长度方向的中轴线与水平面之间的夹角值；再根据所述夹角值以及电动车辆的轮胎转向角来确定电动车辆当前位于坡面道路还是平面道路具体包括：步骤S101，利用下面公式(1)，根据车辆底盘沿车身长度方向的中轴线与水平面之间的夹角值以及沿垂直于车身长度方向的中轴线与水平面之间的夹角值，得到车辆底盘平面与水平面的整体倾斜角度，在上述公式(1)中，λ表示车辆底盘平面与水平面的整体倾斜角度；α(||z)表示车辆底盘沿车身长度方向的中轴线与水平面之间的夹角值；α(
⊥
z)表示车辆底盘沿垂直于车身长度方向的中轴线与水平面之间的夹角值；步骤S102，利用下面公式(2)，根据车辆底盘平面与水平面的整体倾斜角度，得到以车身长度方向的中轴线为基准顺时针为正方向的车辆底盘平面与水平面的整体倾斜角度的倾斜方向角，
在上述公式(2)中，β表示以车身长度方向的中轴线为基准顺时针为正方向的车辆底盘平面与水平面的整体倾斜角度的倾斜方向角；步骤S103，利用...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦小雷，杨容，陈云华，刘红松，金璐阳，范俊，张军生，
申请(专利权)人：上海安沛动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：