本发明专利技术公开了一种用于仓库内物料智能搬运方案，属于智能仓库技术领域，该方法包括：确定接收的各物料订单中包含的第一物料种类和各第一物料种类对应的第一数量；确定园区仓库中每个移动货架上存储的各第二物料种类和各第二物料种类对应的第二数量；依据各第一物料种类、各第一物料种类对应的第一数量、各第二物料种类、各第二物料种类对应的第二数量、工作站容量、预先构建的目标函数以及目标函数约束条件，确定目标物料订单批次分配信息；按照目标物料订单批次分配信息，调用园区仓库中对应的仓储机器人搬运移动货架。本申请提供的用于仓库内物料智能搬运方案，能够有效降低物料自动化出入库流程的出入库成本。自动化出入库流程的出入库成本。自动化出入库流程的出入库成本。
【技术实现步骤摘要】
一种用于仓库内物料智能搬运方法和装置、电子设备
[0001]本专利技术涉及智能仓库
，尤其涉及一种用于仓库内物料智能搬运方法和装置、电子设备。
技术介绍
[0002]搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻人力成本。目前，搬运机器人被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱、订单物料等的自动搬运。搬运机器人具有如下优势：第一、它能部分的代替人工操作；第二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸。总的来说，搬运机器人可以通过编程完成各种预期的任务。
[0003]在物料搬运场景下，为了避免工作人员频繁进出园区仓库，合理利用搬运机器人对物料订单中的物料进行搬运已成为一种趋势，那么如何能够合理的安排物料搬运批次，以最小成本实现物料出入库的自动化流程是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例的目的是提供一种用于仓库内物料智能搬运方法和装置、电子设备，能够解决现有技术中存在的机器人搬运物料时批次安排不合理的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]本专利技术实施例提供了一种用于仓库内物料智能搬运方法，其中，该方法包括：
[0007]确定接收的各物料订单中包含的第一物料种类和各所述第一物料种类对应的第一数量；
[0008]确定园区仓库中每个移动货架上存储的各第二物料种类和各所述第二物料种类对应的第二数量；
[0009]依据各所述第一物料种类、各所述第一物料种类对应的第一数量、各所述第二物料种类、各所述第二物料种类对应的第二数量、预先构建的目标函数以及所述目标函数约束条件，确定目标物料订单批次分配信息，其中，所述目标物料订单批次分配信息包括：每个批次包含的物料订单、每个物料订单对应的仓储机器人信息，所述目标函数表征各所述物料订单总完成成本最低，所述目标函数约束条件用于约束所述目标物料订单批次分配信息满足本批次各所述物料订单需求；
[0010]按照所述目标物料订单批次分配信息，调用所述园区仓库中对应的仓储机器人搬运移动货架。
[0011]可选地，在所述确定园区仓库中每个移动货架上存储的各第二物料种类和各所述第二物料种类对应的第二数量的步骤之后，所述方法还包括：
[0012]确定所述园区仓库内的工作站容量，其中，所述工作站容量作为目标物料订单批次分配信息确定时的一个约束参数。
[0013]可选地，所述目标函数包括：
[0014]用于表征搬运各所述物料订单对应的货架成本最低的第一子函数，用于表征从货架上取放各所述物料订单中包含的物料的固定成本最低的第二子函数，用于表征从货架上取放各所述物料订单中包含的物料的变动成本最低的第三子函数；
[0015]所述第一子函数、所述第二子函数以及所述第三子函数之和组成所述目标函数。
[0016]可选地，所述目标函数约束条件包括以下至少之一：
[0017]用于表征单个所述物料订单被分配到一个批次中的第一约束函数；
[0018]用于表征分配到每个批次中的物料订单数量不超过工作站容量的第二约束函数；
[0019]用于表征单个批次仅从被选中的移动货架上取放物料的第三约束函数；
[0020]用于表征单个批次中每种物料的存取量等于所述批次中各物料订单中所述物料的需求总量的第四约束函数；
[0021]用于表征每个移动货架上每种物料的取放量小于等于所述移动货架上所述物料的存储量的第五约束函数。
[0022]可选地，所述按照所述目标物料订单批次分配信息，调用所述园区仓库中对应的仓储机器人搬运移动货架的步骤，包括：
[0023]从所述目标物料订单批次分配信息中确定每一批次包含的物料订单；
[0024]从首个批次开始，依次确定各批次包含的物料订单对应的目标仓储机器人信息和目标移动货架，控制所述目标仓储机器人将所述目标移动货架搬运至所述园区仓库内的工作站中，直至所述目标物料订单批次分配信息中包含的各批次的物料订单均处理完成。
[0025]本专利技术实施例还提供了一种用于仓库内物料智能搬运装置，其中，该装置包括如下功能模块：
[0026]第一确定模块，用于确定接收的各物料订单中包含的第一物料种类和各所述第一物料种类对应的第一数量；
[0027]第二确定模块，用于确定园区仓库中每个移动货架上存储的各第二物料种类和各所述第二物料种类对应的第二数量；
[0028]第三确定模块，用于依据各所述第一物料种类、各所述第一物料种类对应的第一数量、各所述第二物料种类、各所述第二物料种类对应的第二数量、预先构建的目标函数以及所述目标函数约束条件，确定目标物料订单批次分配信息，其中，所述目标物料订单批次分配信息包括：每个批次包含的物料订单、每个物料订单对应的仓储机器人信息，所述目标函数表征各所述物料订单总完成成本最低，所述目标函数约束条件用于约束所述目标物料订单批次分配信息满足本批次各所述物料订单需求；
[0029]调用模块，用于按照所述目标物料订单批次分配信息，调用所述园区仓库中对应的仓储机器人搬运移动货架。
[0030]可选地，所述装置还包括：
[0031]第四确定模块，用于在所述第二确定模块确定确定园区仓库中每个移动货架上存储的各第二物料种类和各所述第二物料种类对应的第二数量之后，确定所述园区仓库内的工作站容量；其中，所述工作站容量作为目标物料订单批次分配信息确定时的一个约束参数。
[0032]可选地，所述目标函数包括：
[0033]用于表征搬运各所述物料订单对应的货架成本最低的第一子函数，用于表征从货架上取放各所述物料订单中包含的物料的固定成本最低的第二子函数，用于表征从货架上取放各所述物料订单中包含的物料的变动成本最低的第三子函数；
[0034]所述第一子函数、所述第二子函数以及所述第三子函数之和组成所述目标函数。
[0035]可选地，所述目标函数约束条件包括以下至少之一：
[0036]用于表征单个所述物料订单被分配到一个批次中的第一约束函数；
[0037]用于表征分配到每个批次中的物料订单数量不超过工作站容量的第二约束函数；
[0038]用于表征单个批次仅从被选中的移动货架上取放物料的第三约束函数；
[0039]用于表征单个批次中每种物料的存取量等于所述批次中各物料订单中所述物料的需求总量的第四约束函数；
[0040]用于表征每个移动货架上每种物料的取放量小于等于所述移动货架上所述物料的存储量的第五约束函数。
[0041]可选地，所述调用模块包括：
[0042]批次确定子模块，用于从所述目标物料订单批次分配信息中确定每一批次包含的物料订单；
[0043]控制子模块，用于从首个批次开始，依次确定各批次包含的物料订单对应的目标仓本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于仓库内物料智能搬运方法，其特征在于，包括：确定接收的各物料订单中包含的第一物料种类和各所述第一物料种类对应的第一数量；确定园区仓库中每个移动货架上存储的各第二物料种类和各所述第二物料种类对应的第二数量；依据各所述第一物料种类、各所述第一物料种类对应的第一数量、各所述第二物料种类、各所述第二物料种类对应的第二数量、预先构建的目标函数以及所述目标函数约束条件，确定目标物料订单批次分配信息，其中，所述目标物料订单批次分配信息包括：每个批次包含的物料订单、每个物料订单对应的仓储机器人信息，所述目标函数表征各所述物料订单总完成成本最低，所述目标函数约束条件用于约束所述目标物料订单批次分配信息满足本批次各所述物料订单需求；按照所述目标物料订单批次分配信息，调用所述园区仓库中对应的仓储机器人搬运移动货架。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定园区仓库中每个移动货架上存储的各第二物料种类和各所述第二物料种类对应的第二数量的步骤之后，所述方法还包括：确定所述园区仓库内的工作站容量，其中，所述工作站容量作为目标物料订单批次分配信息确定时的一个约束参数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标函数包括：用于表征搬运各所述物料订单对应的货架成本最低的第一子函数，用于表征从货架上取放各所述物料订单中包含的物料的固定成本最低的第二子函数，用于表征从货架上取放各所述物料订单中包含的物料的变动成本最低的第三子函数；所述第一子函数、所述第二子函数以及所述第三子函数之和组成所述目标函数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标函数约束条件包括以下至少之一：用于表征单个所述物料订单被分配到一个批次中的第一约束函数；用于表征分配到每个批次中的物料订单数量不超过工作站容量的第二约束函数；用于表征单个批次仅从被选中的移动货架上取放物料的第三约束函数；用于表征单个批次中每种物料的存取量等于所述批次中各物料订单中所述物料的需求总量的第四约束函数；用于表征每个移动货架上每种物料的取放量小于等于所述移动货架上所述物料的存储量的第五约束函数。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照所述目标物料订单批次分配信息，调用所述园区仓库中对应的仓储机器人搬运移动货架的步骤，包括：从所述目标物料订单批次分配信息中确定每一批次包含的物料订单；从首个批次开始，依次确定各批次包含的物料订单对应的目标仓储机器人信息和目标移动货架，控制所述目标仓储机器人将所述目标移动货架搬运至所述园区仓库内的工作站中，直至所述目标物料订单批次分配...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴新开，张悦，霍向，
申请(专利权)人：北京洛必德科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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