一种线控转向方向盘角度与车轮角度校对的方法技术

本发明专利技术属于汽车转向系统技术领域,涉及一种线控转向方向盘角度与车轮角度校对的方法，通过在车辆点火后启动前将方向盘及车轮经力感

【技术实现步骤摘要】
一种线控转向方向盘角度与车轮角度校对的方法


[0001]本专利技术属于汽车转向系统
，涉及一种线控转向方向盘角度与车轮角度校对的方法。

技术介绍

[0002]随着汽车转向系统的发展，线控转向系统逐步作为行业先进技术而得到重视，在线控转向系统中，取消方向盘和转向轮之间的机械链接，没有机械的转向管柱，提高车辆的碰撞安全性；方向盘转角和转向力矩可以独立设计，提高了车辆空间利用率，为后续高级别智能驾驶提供支持环境。
[0003]然而，现有线控转向系统不具备整车休眠状态下的方向盘角度与车轮角度校对功能，在系统上电后易发生方向盘角度与车轮角度存在偏差，导致转向系统不能准确执行预期动作，导致转向失效；其次，现有线控转向系统在不增加其余辅助机械零件条件下，无法做到任意角度锁止方向盘，该问题会导致整车休眠后，方向盘可在有效区间内任意旋转，且仅在整车上电后通过传感器确认当前位置，此时已产生方向盘与车轮的角度差值。
[0004]因此，需要提供一种车载系统在启动过程中，对方向盘角度与车轮角度通过传感器信息进行校对，便于后续人为操纵和智能驾驶的准确性的方法来解决上述技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术解决技术问题所采取的技术方案是：一种线控转向方向盘角度与车轮角度校对的方法，包括如下步骤：
[0006]步骤一：车辆点火后，对中功能开启，具体触发服从顶层逻辑控制；
[0007]步骤二：力感
‑
执行电机系统各自位置与中位误差自检，当接收到由顶层逻辑发送的驱动功能信号时，判断力感
‑
执行电机系统各自位置与中位值的偏差；
[0008]步骤三：判断中位误差大小是否在传感器死区区间之内，当中位误差大小在传感器死区区间之内时，转至步骤四；当中位误差大小不在传感器死区区间之内时，转至步骤六；当偏差参数小于传感器死区区间时，将主动回正对中功能完成标志位置位“1”，同时上传至顶层逻辑，待顶层逻辑发送关闭功能指令时，结束主动回正对中功能，其算法停止运算；若偏差参数大于传感器死区区间时，主动回正功能介入；
[0009]步骤四：对中主动回正开启；
[0010]步骤五：方向盘力感电机、车轮执行电机主动回正运行，使方向盘、车轮主动回到中位；
[0011]步骤六：中位误差值判断，当中位误差值大小在传感器死区区间之内时，转至步骤七；当中位误差值大小不在传感器死区区间之内时，转至步骤四；
[0012]步骤七：对中功能执行完成上报；
[0013]步骤八：对中功能关闭信号接收；
[0014]步骤九：对中功能关闭。
[0015]优选的，所述步骤五中，当力感电机主动回正运行时，检测到进入卡滞工况时，实行如下步骤：
[0016]步骤S1：力感电机回正终点更改为执行电机当前位置，车轮执行电机不再进行动作；回正完成判断条件以方向盘完成回正至执行电机系统位置对正为准；
[0017]步骤S2：方向盘中位误差计算；
[0018]步骤S3：方向盘执行主动回正策略；
[0019]步骤S4：方向盘中位误差判断，当方向盘中位误差小于传感器死区区间时，转至步骤S5；当方向盘中位误差大于传感器死区区间时，转至步骤S1；
[0020]步骤S5：对中功能执行完成上报；
[0021]步骤S6：对中功能关闭信号接收；
[0022]步骤S7：对中功能关闭。
[0023]优选的，所述方法运行期间为：车辆点火周期开始至待机指令之间；保证了车辆自检完成进入待机状态时驾驶人员操作车辆的安全性，防止驾驶人员的操作与回正操作发生冲突，导致不必要的矛盾状态及安全事故的发生。
[0024]优选的，所述方法运行期间，车辆安全功能模块不解锁且不脱离控制；保证在回正期间，车辆不会因为回正操作而启动或向前行驶。
[0025]本专利技术的有益效果是：
[0026]本专利技术可减少方向盘物理锁止和转向系统物理锁止功能，每个点火周期都会重新校对系统中位及相应系统校对，同时对于休眠时产生的误差、系统受外力影响而带来的误差和人为主动造成的误差等，起到很好的上电修正功能，极大提高了系统安全系数及功能安全能力。
附图说明
[0027]图1是一种线控转向方向盘角度与车轮角度校对的方法的主动回正对中功能架构图；
[0028]图2是主动回正对中功能逻辑框图；
[0029]图3是卡滞工况主动回正对中功能逻辑框图。
具体实施方式
[0030]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术中的相关技术进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0031]参考图1～3，一种线控转向方向盘角度与车轮角度校对的方法，包括：
[0032]步骤一：车辆点火后，对中功能开启，具体触发服从顶层逻辑控制；
[0033]步骤二：力感
‑
执行电机系统各自位置与中位误差自检，当接收到由顶层逻辑发送的驱动功能信号时，判断力感
‑
执行电机系统各自位置与中位值的偏差；
[0034]步骤三：判断中位误差大小是否在传感器死区区间之内，当中位误差大小在传感器死区区间之内时，转至步骤四；当中位误差大小不在传感器死区区间之内时，转至步骤
六；当偏差参数小于传感器死区区间时，将主动回正对中功能完成标志位置位“1”，同时上传至顶层逻辑，待顶层逻辑发送关闭功能指令时，结束主动回正对中功能，其算法停止运算；若偏差参数大于传感器死区区间时，主动回正功能介入；
[0035]步骤四：对中主动回正开启；
[0036]步骤五：方向盘力感电机、车轮执行电机主动回正运行，使方向盘、车轮主动回到中位；
[0037]步骤六：中位误差值判断，当中位误差值大小在传感器死区区间之内时，转至步骤七；当中位误差值大小不在传感器死区区间之内时，转至步骤四；
[0038]步骤七：对中功能执行完成上报；
[0039]步骤八：对中功能关闭信号接收；
[0040]步骤九：对中功能关闭。
[0041]进一步的，所述步骤五中，当力感电机主动回正运行时，检测到进入卡滞工况时，实行如下步骤：
[0042]步骤S1：力感电机回正终点更改为执行电机当前位置，车轮执行电机不再进行动作；回正完成判断条件以方向盘完成回正至执行电机系统位置对正为准；
[0043]步骤S2：方向盘中位误差计算；
[0044]步骤S3：方向盘执行主动回正策略；
[0045]步骤S4：方向盘中位误差判断，当方向盘中位误差小于传感器死区区间时，转至步骤S5；当方向盘中位误差大于传感器死区区间时，转至步骤S1；
[0046]步骤S5：对中功能执行完成上报；
[0047]步骤S6：对中功能关闭信号接收；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线控转向方向盘角度与车轮角度校对的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：车辆点火后，对中功能开启；步骤二：力感
‑
执行电机系统各自位置与中位误差自检；步骤三：判断中位误差大小是否在传感器死区区间之内，当中位误差大小在传感器死区区间之内时，转至步骤四；当中位误差大小不在传感器死区区间之内时，转至步骤六；步骤四：对中主动回正开启；步骤五：方向盘力感电机、车轮执行电机主动回正运行，使方向盘、车轮主动回到中位；步骤六：中位误差值判断，当中位误差值大小在传感器死区区间之内时，转至步骤七；当中位误差值大小不在传感器死区区间之内时，转至步骤四；步骤七：对中功能执行完成上报；步骤八：对中功能关闭信号接收；步骤九：对中功能关闭。2.根据权利要求1所述的一种线控转向方向盘角度与车轮角度校对的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴宗泽，许斌，武国平，米帅，张克栋，张三强，
申请(专利权)人：陕西德臻零部件科技有限公司，
类型：发明
国别省市：