一种用于导轨对接的视觉检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于导轨对接的视觉检测方法及装置，视觉检测方法包括：基于视觉抓拍单元获取上导轨的第一图像信息和第三图像信息，以及下导轨的第二图像信息和第四图像信息；对第一图像信息和第二图像信息进行透视变换得到第一变换图像信息和第二变换图像信息；通过叠合对比得到第一对比信息；基于SFM算法对图像信息进行三维重建，得到第一重建信息和第二重建信息，通过标准图像信息结合第一重建信息和第二重建信息获取第二对比信息和第三对比信息；结合第一对比信息、第二对比信息以及第三对比信息分析得到视觉检测结果。视觉检测方法通过透视变换检测导轨对接轮廓，结合三维重建检测导轨缺陷位置，从而提高导轨对接的可靠性。可靠性。可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种用于导轨对接的视觉检测方法及装置


[0001]本专利技术主要涉及电梯安装
，具体涉及一种用于导轨对接的视觉检测方法及装置。

技术介绍

[0002]电梯是服务在规定楼层建筑内，用于人或货物垂直输送的运输设备，在电梯的安装过程中，需要在电梯井中安装导轨，以供电梯的垂直升降，现有的导轨安装是通过若干根导轨拼接达到电梯运行的要求，上导轨和下导轨对接前需要人工进行对接端面的检测，以确保上导轨和下导轨的对接可靠性，但是人工检测的方式容易出现人为检测误差导致的导轨对接缺陷，影响导轨对接的可靠性。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种用于导轨对接的视觉检测方法及装置，所述视觉检测方法通过在预设的抓拍位置获取导轨的图像信息，通过透视变换检测导轨对接轮廓，结合三维重建检测上导轨和下导轨的缺陷位置，减少出现导轨对接缺陷的情况，从而提高导轨对接的可靠性。
[0004]本专利技术提供了一种用于导轨对接的视觉检测方法，所述视觉检测方法包括：
[0005]基于视觉抓拍单元在第一抓拍位置上获取上导轨的第一图像信息以及下导轨的第二图像信息，基于视觉抓拍单元在第二抓拍位置上获取上导轨的第三图像信息以及下导轨的第四图像信息；
[0006]对所述第一图像信息进行透视变换得到第一变换图像信息，对所述第二图像信息进行透视变换得到第二变换图像信息；
[0007]将所述第一变换图像信息和所述第二变换图像信息进行叠合对比，得到第一对比信息；
[0008]基于SFM算法对所述第一图像信息和所述第三图像信息进行三维重建，得到第一重建信息，并将第一重建信息与预设的标准图像信息进行对比，得到第二对比信息；
[0009]基于SFM算法对所述第二图像信息和所述第四图像信息进行三维重建，得到第二重建信息，并将第二重建信息与预设的标准图像信息进行对比，得到第三对比信息；
[0010]结合所述第一对比信息、所述第二对比信息以及所述第三对比信息分析得到视觉检测结果。
[0011]进一步的，所述视觉检测方法还包括：
[0012]对所述第一图像信息、第二图像信息、第三图像信息以及第四图像信息进行预处理；
[0013]在所述第一图像信息以及所述第三图像信息中标记所述上导轨的对接端面轮廓；
[0014]在所述第二图像信息以及所述第四图像信息中标记所述下导轨的对接端面轮廓。
[0015]进一步的，所述基于视觉抓拍单元在第一抓拍位置上获取上导轨的第一图像信息
以及下导轨的第二图像信息，基于视觉抓拍单元在第二抓拍位置上获取上导轨的第三图像信息以及下导轨的第四图像信息包括：
[0016]在上导轨和下导轨轴向的垂直方向上，按预设间隔设置第一抓拍位置和第二抓拍位置；
[0017]视觉抓拍单元往上导轨和下导轨的对接位置移动，并依次经过所述第一抓拍位置和所述第二抓拍位置。
[0018]进一步的，所述对第一图像信息进行透视变换得到第一变换图像信息，对第二图像信息进行透视变换得到第二变换图像信息包括：
[0019]根据所述第一图像信息获取所述上导轨对接端面的坐标点数据，通过变换矩阵计算所述上导轨对接端面的投影坐标点数据；
[0020]根据所述第二图像信息获取所述下导轨对接端面的坐标点数据，通过变换矩阵计算所述下导轨对接端面的投影坐标点数据。
[0021]进一步的，所述变换矩形计算公式为：
[0022][0023]x＝x
′
/w
′
；
[0024]y＝y
′
/w
′
；
[0025]其中，[x
′
,y
′
,w
′
]为变换后坐标点的一阶矩阵，[u,v,w]为变换前坐标点的一阶矩阵，x和y是变换后导轨对接端面的坐标点；为三阶变换矩阵。
[0026]进一步的，所述基于SFM算法对所述第一图像信息和所述第三图像信息进行三维重建，得到第一重建信息，并将第一重建信息与预设的标准图像信息进行对比，得到第二对比信息包括：
[0027]调整所述视觉抓拍单元的拍摄角度，在所述第一抓拍位置上以及所述第二抓拍位置上拍摄若干张上导轨对接端图像，整理得到上导轨对接端图像数据库。
[0028]进一步的，所述基于SFM算法对所述第一图像信息和所述第三图像信息进行三维重建，得到第一重建信息，并将第一重建信息与预设的标准图像信息进行对比，得到第二对比信息还包括：
[0029]通过第一图像信息和第三图像信息建立上导轨对接端的初始点云，在所述上导轨对接端图像数据库中提取若干张上导轨对接端图像，基于若干张上导轨对接端图像计算相邻图像匹配特征点；
[0030]通过所述相邻图像匹配特征点计算本征矩阵，结合所述本征矩阵将所述上导轨对接端图像数据库中的二维图像坐标点映射到三维空间，得到上导轨的第一重建信息。
[0031]进一步的，所述预设的标准图像信息包括上导轨标准三维图像信息以及下导轨的标准三维图像信息。
[0032]进一步的，所述结合第一对比信息、所述第二对比信息以及所述第三对比信息分析得到视觉检测结果包括：
[0033]分析所述第一对比信息、所述第二对比信息和所述第三对比信息得到上导轨或下导轨的缺陷位置，并对所述缺陷位置进行标记。
[0034]本专利技术还提供了一种用于导轨对接的视觉检测装置，所述视觉检测装置包括：
[0035]图像抓拍模块：基于视觉抓拍单元在第一抓拍位置上获取上导轨的第一图像信息以及下导轨的第二图像信息，基于视觉抓拍单元在第二抓拍位置上获取上导轨的第三图像信息以及下导轨的第四图像信息；
[0036]图像变换模块：对所述第一图像信息进行透视变换得到第一变换图像信息，对所述第二图像信息进行透视变换得到第二变换图像信息；
[0037]第一对比模块：将所述第一变换图像信息和所述第二变换图像信息进行叠合对比，得到第一对比信息；
[0038]第二对比模块：基于SFM算法对所述第一图像信息和所述第三图像信息进行三维重建，得到第一重建信息，并将第一重建信息与预设的标准图像信息进行对比，得到第二对比信息；
[0039]第三对比模块：基于SFM算法对所述第二图像信息和所述第四图像信息进行三维重建，得到第二重建信息，并将第二重建信息与预设的标准图像信息进行对比，得到第三对比信息；
[0040]分析模块：结合所述第一对比信息、所述第二对比信息以及所述第三对比信息分析得到视觉检测结果。
[0041]本专利技术提供了一种用于导轨对接的视觉检测方法及装置，所述视觉检测方法通过在预设的抓拍位置获取导轨的图像信息，通过透视变换检测导轨对接轮廓，结合三维重建检测上导轨和下导轨的缺陷位置，减少出现导轨对接缺陷的情况，从而提高导轨对接的可靠性。
附图说明
[0042]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于导轨对接的视觉检测方法，其特征在于，所述视觉检测方法包括：基于视觉抓拍单元在第一抓拍位置上获取上导轨的第一图像信息以及下导轨的第二图像信息，基于视觉抓拍单元在第二抓拍位置上获取上导轨的第三图像信息以及下导轨的第四图像信息；对所述第一图像信息进行透视变换得到第一变换图像信息，对所述第二图像信息进行透视变换得到第二变换图像信息；将所述第一变换图像信息和所述第二变换图像信息进行叠合对比，得到第一对比信息；基于SFM算法对所述第一图像信息和所述第三图像信息进行三维重建，得到第一重建信息，并将第一重建信息与预设的标准图像信息进行对比，得到第二对比信息；基于SFM算法对所述第二图像信息和所述第四图像信息进行三维重建，得到第二重建信息，并将第二重建信息与预设的标准图像信息进行对比，得到第三对比信息；结合所述第一对比信息、所述第二对比信息以及所述第三对比信息分析得到视觉检测结果。2.如权利要求1所述的用于导轨对接的视觉检测方法，其特征在于，所述视觉检测方法还包括：对所述第一图像信息、第二图像信息、第三图像信息以及第四图像信息进行预处理；在所述第一图像信息以及所述第三图像信息中标记所述上导轨的对接端面轮廓；在所述第二图像信息以及所述第四图像信息中标记所述下导轨的对接端面轮廓。3.如权利要求1所述的用于导轨对接的视觉检测方法，其特征在于，所述基于视觉抓拍单元在第一抓拍位置上获取上导轨的第一图像信息以及下导轨的第二图像信息，基于视觉抓拍单元在第二抓拍位置上获取上导轨的第三图像信息以及下导轨的第四图像信息包括：在上导轨和下导轨轴向的垂直方向上，按预设间隔设置第一抓拍位置和第二抓拍位置；视觉抓拍单元往上导轨和下导轨的对接位置移动，并依次经过所述第一抓拍位置和所述第二抓拍位置。4.如权利要求1所述的用于导轨对接的视觉检测方法，其特征在于，所述对第一图像信息进行透视变换得到第一变换图像信息，对第二图像信息进行透视变换得到第二变换图像信息包括：根据所述第一图像信息获取所述上导轨对接端面的坐标点数据，通过变换矩阵计算所述上导轨对接端面的投影坐标点数据；根据所述第二图像信息获取所述下导轨对接端面的坐标点数据，通过变换矩阵计算所述下导轨对接端面的投影坐标点数据。5.如权利要求4所述的用于导轨对接的视觉检测方法，其特征在于，所述变换矩形计算公式为：x＝x
′
/w
′
；
y＝y
′
/w
′
；其中，[x
′
,y
′
,w
′
]为变换后坐标点的一阶矩阵，[u,v...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎振辉，王建国，麦炜琪，陈国，
申请(专利权)人：广东寰宇电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：