上下文相关的V2X不当行为检测制造技术

公开了用于在设备处进行V2X不当行为检测的方法、装置、系统和非暂时性计算机可读介质。所公开的方法包括执行上下文检测以生成对于设备的经确定的上下文。该方法还包括执行多个合理性检查以生成多个合理性输出。多个合理性检查中的至少一个合理性检查是基于输入来执行的，所述输入包括(1)从接收到的V2X消息获得的报告值，和(2)对于设备的经确定的上下文。该方法还包括通过基于对于设备的经确定的上下文应用至少一个权重集合来对多个合理性输出进行加权和组合，以生成至少一个经组合的加权合理性指示值。该方法还包括基于至少一个经组合的加权合理性指示值来执行至少一个不当行为检测，以生成至少一个不当行为检测结果。以生成至少一个不当行为检测结果。以生成至少一个不当行为检测结果。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】上下文相关的V2X不当行为检测


[0001]本公开的各方面涉及不当行为检测。更具体地，本公开涉及在检测不当行为(诸如基于车辆对一切(V2X)消息的攻击)时使用合理性检查。

技术介绍

[0002]V2X技术目的是通过车辆对车辆(V2V)以及车辆对基础设施(V2I)之间的及时空中信息交换来改进交通安全和效率。在V2X中，车辆和基础设施使用SAE J2735标准中定义的基本安全信息(Basic Safety Message，BSM)进行通信。BSM包含情况数据，诸如车辆的定位、速度、加速度、行进方向和制动状态。V2X技术可以因此有效地增加操作人员的和车辆的视线(line
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of
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sight)，从而创造更安全的环境。

技术实现思路

[0003]公开了用于在设备处进行V2X不当行为检测的方法、装置、系统和非暂时性计算机可读介质。所公开的方法包括执行上下文检测以生成对于设备的经确定的上下文。该方法还包括执行多个合理性检查以生成多个合理性输出。多个合理性检查中的至少一个合理性检查是基于输入来执行的，该输入包括(1)从接收到的V2X消息获得的报告值，和(2)对于设备的经确定的上下文。该方法还包括通过基于对于设备的经确定的上下文应用至少一个权重集合来对多个合理性输出进行加权和组合，以生成至少一个经组合的加权合理性指示值。该方法还包括基于至少一个经组合的加权合理性指示值来执行至少一个不当行为检测，以生成至少一个不当行为检测结果。
[0004]所公开的装置包括无线收发器、存储器和通信地耦合到无线收发器和存储器的处理器。处理器被配置为执行上下文检测以生成对于设备的经确定的上下文。处理器被进一步配置为执行多个合理性检查以生成多个合理性输出。多个合理性检查中的至少一个合理性检查是基于输入来执行的，该输入包括(1)从接收到的V2X消息获得的报告值，和(2)对于设备的经确定的上下文。处理器被进一步配置为通过基于对于设备的经确定的上下文应用至少一个权重集合来对多个合理性输出进行加权和组合，以生成至少一个经组合的加权合理性指示值。处理器被进一步配置为基于至少一个经组合的加权合理性指示值来执行至少一个不当行为检测，以生成至少一个不当行为检测结果。
[0005]所公开的系统包括用于执行上下文检测以生成对于设备的经确定的上下文的部件。该系统还包括用于执行多个合理性检查以生成多个合理性输出的部件。多个合理性检查中的至少一个合理性检查是基于输入来执行的，该输入包括(1)从接收到的V2X消息获得的报告值，和(2)对于设备的经确定的上下文。该系统还包括用于通过基于对于设备的经确定的上下文应用至少一个权重集合来对多个合理性输出进行加权和组合，以生成至少一个经组合的加权合理性指示值的部件。该系统还包括用于基于至少一个经组合的加权合理性指示值来执行至少一个不当行为检测，以生成至少一个不当行为检测结果的部件。
[0006]所公开的非暂时性计算机可读介质包括用于执行上下文检测以生成对于设备的
经确定的上下文的指令。该介质还包括用于执行多个合理性检查以生成多个合理性输出的指令。多个合理性检查中的至少一个合理性检查是基于输入来执行的，该输入包括(1)从接收到的V2X消息获得的报告值，和(2)对于设备的经确定的上下文。该介质还包括用于通过基于对于设备的经确定的上下文应用至少一个权重集合来对多个合理性输出进行加权和组合，以生成至少一个经组合的加权合理性指示值的指令。该介质还包括用于基于至少一个经组合的加权合理性指示值来执行至少一个不当行为检测，以生成至少一个不当行为检测结果的指令。
附图说明
[0007]通过示例的方式来对本公开的各方面进行说明。在附图中，相同的附图标记指示相似的元件。
[0008]图1呈现了根据本公开的一方面的以利用经确定的上下文作为输入的位置合理性检查为基础的不当行为检测方案的示例。
[0009]图2呈现了根据本公开的一方面的以利用不同的经确定的上下文作为输入的位置合理性检查为基础的相同不当行为检测方案的另一示例。
[0010]图3是根据本公开的一方面的上下文检测模块的框图。
[0011]图4呈现了用于诸如图3中呈现的上下文检测模块的多层检测结构。
[0012]图5是根据本公开的一方面的利用来自多个上下文相关的真实性检查模块的经组合的加权输出的不当行为检测器的框图。
[0013]图6是根据本公开的一方面的图5中呈现的不当行为检测系统的延伸部的框图，以支持多种类型不当行为的检测。
[0014]图7是根据本公开的一方面的基于上下文的不当行为检测的过程的流程图。
[0015]图8是适于实施本公开的各方面的车载单元(OBU)的框图。
[0016]图9是根据本公开的一方面的车辆的各种硬件和软件组件的框图。
具体实施方式
[0017]现将对于形成本章节的一部分的附图来描述几个说明性实施例。虽然下面描述了其中可以实施本公开的一个或多个方面的特定实施例，但是也可以使用其他实施例，并且可以在不脱离本公开的范围或所附权利要求的精神的情况下进行各种修改。
[0018]图1呈现了根据本公开的一方面的以利用经确定的上下文作为输入的位置合理性检查为基础的不当行为检测方案的示例。示出了说明性的(非限制性的)驾驶环境100，自我意识(ego)车辆102和声称的远程车辆104位于该驾驶环境中。驾驶环境100的特征在于阴雨天气106、被许多车辆占据的高密度道路108以及具有许多结构性障碍物(诸如建筑物110)的城市景观。
[0019]自我意识车辆102接收来自声称的远程车辆104的广播BSM消息120。BSM消息120包括指示远程车辆距离自我意识车辆102有200米的信息。例如，BSM消息120可以包括对于远程车辆104的定位信息。自我意识车辆102可以接收BSM消息120，并且提取远程车辆104的定位。然后，自我意识车辆102基于诸如全球定位系统(GPS)之类的定位技术来确定其自身的定位。基于这两个定位，自我意识车辆102可以确定远程车辆104在200米之外。
[0020]在这一点上，自我意识车辆102可以判定BSM消息120是从位于200米之外的实际远程车辆发出的，还是不当行为导致的结果，该不当行为例如，作为恶意攻击的一部分发出的虚假BSM消息。此攻击的一个示例是“恒定位置”攻击，在这种攻击中，声称的远程车辆通过多个BSM消息反复报告其位置为未改变。“恒定位置”攻击可以模拟一个场景，其中熄火的远程车辆被困并且静止在道路上。攻击可能会导致交通减速或停滞，因为接收到虚假BSM信息的车辆会减速或停车，以应对遇到被认定为熄火的车辆。然而，在现实中，并不存在此熄火的车辆，并且交通堵塞是基于攻击所暗示的想象中的道路障碍而人为产生的。如图1所示，此“恒定位置”攻击可能是被自我意识车辆102接收的BSM消息120的来源。
[0021]根据本公开的一方面，在自我意识车辆102中实施的不当行为检测器可以通过执行一个或多个上下文相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于在设备处进行V2X不当行为检测的方法，包括：执行上下文检测以生成对于所述设备的经确定的上下文；执行多个合理性检查以生成多个合理性输出，其中，所述多个合理性检查中的至少一个合理性检查是基于输入来执行的，所述输入包括(1)从接收到的V2X消息获得的报告值，和(2)对于所述设备的所述经确定的上下文；通过基于对于所述设备的所述经确定的上下文应用至少一个权重集合来对所述多个合理性输出进行加权和组合，以生成至少一个经组合的加权合理性指示值；以及基于所述至少一个经组合的加权合理性指示值来执行至少一个不当行为检测，以生成至少一个不当行为检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其中，对于所述设备的所述经确定的上下文包括多维值。3.根据权利要求1所述的方法，其中，执行所述上下文检测以生成对于所述设备的所述经确定的上下文包括：接收多个上下文输入；经由反馈路径接收对于所述设备的先前经确定的上下文；以及基于所述多个上下文输入和对于所述设备的所述先前经确定的上下文来生成对于所述设备的所述经确定的上下文。4.根据权利要求1所述的方法，其中：所述至少一个合理性检查包括以下各项中的至少一项：关联性合理性检查、位置合理性检查、尺寸合理性检查、海拔合理性检查、接近度合理性检查、速度合理性检查、移动性合理性检查或者基于共识的合理性检查，并且所述至少一个合理性检查基于至少一个阈值，所述至少一个阈值是基于对于所述设备的所述经确定的上下文来设定的。5.根据权利要求4所述的方法，其中：所述位置合理性检查包括接受范围阈值检查，所述接受范围阈值检查包括将(1)所述设备与所述V2X消息的发送者之间的基于从所述接收到的V2X消息获得的报告位置值的声称距离与(2)接受范围阈值进行比较，并且所述接受范围阈值是基于对于所述设备的所述经确定的上下文来设定的。6.根据权利要求5所述的方法，其中：在对于所述设备的所述经确定的上下文达到第一值时，所述接受范围阈值被调整到第一级，并且在对于所述设备的所述经确定的上下文达到第二值时，所述接受范围阈值被调整到第二级。7.根据权利要求4所述的方法，其中：所述接近度合理性检查包括突然出现检查，所述突然出现检查包括基于一个或多个突然出现测试阈值的一个或多个测试，以假定所述V2X消息的发送者已经突然出现，并且所述一个或多个突然出现测试阈值是基于所述设备的所述经确定的上下文来设定的。8.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述多个合理性输出进行加权和组合包括应用
加权多数投票。9.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于对于所述设备的所述经确定的上下文来选择要执行的所述多个合理性检查；禁用一个或多个模块以阻止一个或多个其他合理性检查被执行。10.根据权利要求1所述的方法，其中：所述至少一个权重集合包括多个权重集合，所述至少一个不当行为检测包括多个不当行为检测，来自所述多个不当行为检测的每个不当行为检测是基于不同组合的加权合理性指示值，并且利用来自所述多个权重集合的不同的权重集合。11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述设备是自我意识车辆、无线通信设备、基站或者路边单元(RSU)的一部分。12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述V2X消息是从远程车辆、无线通信设备、基站或者路边单元(RSU)接收的。13.一种用于在设备处进行V2X不当行为检测的装置，包括：无线收发器；存储器；以及通信地耦合到所述无线收发器和所述存储器的处理器，其中，所述处理器被配置为：执行上下文检测以生成对于所述设备的经确定的上下文；执行多个合理性检查以生成多个合理性输出，其中，所述多个合理性检查中的至少一个合理性检查是基于输入来执行的，所述输入包括(1)从接收到的V2X消息获得的报告值，和(2)对于所述设备的所述经确定的上下文；通过基于对于所述设备的所述经确定的上下文应用至少一个权重集合来对所述多个合理性输出进行加权和组合，以生成至少一个经组合的加权合理性指示值；并且基于所述至少一个经组合的加权合理性指示值来执行至少一个不当行为检测，以生成至少一个不当行为检测结果。14.根据权利要求13所述的装置，其中，对于所述设备的所述经确定的上下文包括多维值。15.根据权利要求13所述的装置，其中，所述处理器被配置为通过以下操作来执行所述上下文检测以生成对于所述设备的所述经确定的上下文：接收多个上下文输入；经由反馈路径接收对于所述设备的先前经确定的上下文；以及基于所述多个上下文输入和对于所述设备的所述先前经确定的上下文来生成对于所述设备的所述经确定的上下文。16.根据权利要求13所述的装置，其中：所述至少一个合理性检查包括以下各项中...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：高通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：