对象俯仰角信息确定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种对象俯仰角信息确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括获取至少两个目标虚拟接收阵元对所对应的第一目标回波信号；每个目标虚拟接收阵元对中的各个虚拟接收阵元位于非同一条水平线上，且位于非同一条垂直线上；基于第一目标回波信号，确定至少两个目标虚拟接收阵元对所对应的第一相位差异信息和第二相位差异信息；基于第一相位差异信息、第二相位差异信息和目标相位周期差异信息，确定目标对象的俯仰角信息。利用本发明专利技术公开实施例可以通过雷达虚拟接收阵中的至少两个倾斜接收阵元对来测量目标对象的俯仰角，能够显著降低俯仰角的测量误差，提升雷达对目标对象的俯仰角测量的准确性。标对象的俯仰角测量的准确性。标对象的俯仰角测量的准确性。

【技术实现步骤摘要】
对象俯仰角信息确定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及雷达
，特别涉及一种对象俯仰角信息确定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶是采用人工智能技术代替传统中的人实现车辆的无人自动驾驶，但智能化的前提和核心便是机器对环境和目标信息的自动感知和精准测量，目前安装在车前方的前向雷达普遍都有很好的水平方向目标角度分辨能力，但俯仰方向的目标方位分辨的准确性还不足。
[0003]现有技术中，通常需要雷达的虚拟接收阵中包含水平坐标一致的垂直阵元来测量目标对象的俯仰角，而这在雷达天线阵的设计中是较难实现的，且上述方式测量得到的俯仰角仍然具有较大的误差，导致目标对象的俯仰角测量的准确率较低，从而影响自动驾驶车辆行驶安全。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的上述问题，本专利技术公开提供一种对象俯仰角信息确定方法、装置、电子设备及存储介质，通过雷达虚拟接收阵中的至少两个倾斜接收阵元对来测量目标对象的俯仰角，能够显著降低俯仰角的测量误差，提升雷达对目标对象的俯仰角测量的准确性。本专利技术公开的技术方案如下：
[0005]根据本专利技术公开实施例的一方面，提供一种对象俯仰角信息确定方法，包括：
[0006]获取至少两个目标虚拟接收阵元对所对应的第一目标回波信号；其中，每个目标虚拟接收阵元对中的各个虚拟接收阵元位于非同一条水平线上，且位于非同一条垂直线上；所述第一目标回波信号为由目标对象响应第一目标真实发射阵元的发射信号所反射、并由第一目标真实接收阵元接收的回波信号，所述第一目标真实发射阵元为所述至少两个目标虚拟接收阵元对所对应的真实发射阵元，所述第一目标真实接收阵元为所述至少两个目标虚拟接收阵元对所对应的真实接收阵元；
[0007]基于所述第一目标回波信号，确定所述至少两个目标虚拟接收阵元对所对应的第一相位差异信息和第二相位差异信息；所述第一相位差异信息用于表征所述至少两个目标虚拟接收阵元对所对应的波程差异信息，所述第二相位差异信息用于表征所述至少两个目标虚拟接收阵元对所对应的虚拟通道的输出信号间的差异；
[0008]基于所述第一相位差异信息、所述第二相位差异信息和目标相位周期差异信息，确定所述目标对象的俯仰角信息；所述目标相位周期差异信息为所述第一相位差异信息与所述第二相位差异信息间的相位周期差异信息。
[0009]可选的，所述基于所述第一相位差异信息、所述第二相位差异信息和目标相位周期差异信息，确定所述目标对象的俯仰角信息包括：
[0010]通过等号将所述第一相位差异信息和所述第二相位差异信息连接，得到所述第一
相位差异信息与所述第二相位差异信息之间的相位差异关联关系；
[0011]基于所述相位差异关联关系，确定所述目标相位周期差异信息；
[0012]基于所述第一相位差异信息、所述第二相位差异信息和所述目标相位周期差异信息，确定所述第一目标回波信号的回波俯仰角信息；
[0013]将所述回波俯仰角信息确定为所述目标对象的俯仰角信息。
[0014]可选的，所述第一目标回波信号包括任一目标虚拟接收阵元对所对应的回波信号，所述基于所述第一目标回波信号，确定所述至少两个目标虚拟接收阵元对所对应的第一相位差异信息包括：
[0015]基于所述任一目标虚拟接收阵元对所对应的回波信号，确定所述任一目标虚拟接收阵元对所对应的波程差异信息；所述任一目标虚拟接收阵元对所对应的波程差异信息用于表征所述任一目标虚拟接收阵元对中的各个虚拟接收阵元所对应的波程信息间的差异；
[0016]将所述任一目标虚拟接收阵元对所对应的波程差异信息作为所述至少两个目标虚拟接收阵元对所对应的波程差异信息；
[0017]基于所述至少两个目标虚拟接收阵元对所对应的波程差异信息，确定所述第一相位差异信息。
[0018]可选的，所述任一目标虚拟接收阵元对包括第一虚拟接收阵元和第二虚拟接收阵元，所述第一目标真实接收阵元包括所述第一虚拟接收阵元所对应的真实接收阵元和所述第二虚拟接收阵元所对应的真实接收阵元，所述基于所述任一目标虚拟接收阵元对所对应的回波信号，确定所述任一目标虚拟接收阵元对所对应的波程差异信息包括：
[0019]获取所述第一虚拟接收阵元所对应的回波信号从所述目标对象到所述第一虚拟接收阵元所对应的真实接收阵元间的第一波程信息；
[0020]获取所述第二虚拟接收阵元所对应的回波信号从所述目标对象到所述第二虚拟接收阵元所对应的真实接收阵元间的第二波程信息；
[0021]将所述第一波程信息与所述第二波程信息间的差异信息作为所述任一目标虚拟接收阵元对所对应的波程差异信息。
[0022]可选的，所述第一波程信息与所述第二波程信息间的差异信息根据以下步骤确定：
[0023]获取所述目标对象的方位角信息；
[0024]获取所述任一目标虚拟接收阵元对中的各个虚拟接收阵元在第一方向上的第一相对距离信息以及在第二方向上的第二相对距离信息；
[0025]基于所述第一相对距离信息、所述第二相对距离信息和所述方位角信息，确定所述第一波程信息与所述第二波程信息间的差异信息。
[0026]可选的，所述获取所述目标对象的方位角信息包括：
[0027]获取至少两个水平虚拟接收阵元所对应的第二目标回波信号；其中，所述第二目标回波信号为由所述目标对象响应第二目标真实发射阵元的发射信号所反射、并由第二目标真实接收阵元接收的回波信号，所述第二目标真实发射阵元为所述至少两个水平虚拟接收阵元所对应的真实发射阵元，所述第二目标真实接收阵元为所述至少两个水平虚拟接收阵元所对应的真实接收阵元；所述至少两个水平虚拟接收阵元位于同一条水平线上；
[0028]基于所述第二目标回波信号，确定所述至少两个水平虚拟接收阵元所对应的第三
相位差异信息，所述第三相位差异信息用于表征所述至少两个水平虚拟接收阵元所对应的波程差异信息；
[0029]基于所述第三相位差异信息，确定所述目标对象的方位角信息。
[0030]可选的，所述第一目标回波信号包括任一目标虚拟接收阵元对所对应的回波信号，每个目标虚拟接收阵元对所对应的回波信号包括每个目标虚拟接收阵元对中的各个虚拟接收阵元所对应的回波信号，所述基于所述第一目标回波信号，确定所述至少两个目标虚拟接收阵元对所对应的第二相位差异信息包括：
[0031]对所述每个目标虚拟接收阵元对中的各个虚拟接收阵元所对应的回波信号进行距离速度维傅里叶变换处理，得到所述各个虚拟接收阵元所对应的虚拟通道的输出信号；
[0032]基于所述各个虚拟接收阵元所对应的虚拟通道的输出信号间的差异，确定所述每个目标虚拟接收阵元对所对应的相位差异信息；
[0033]根据所述至少两个目标虚拟接收阵元对所对应的相位差异信息的平均值，生成所述第二相位差异信息。
[0034]根据本专利技术公开实施例的另一方面，提供一种对象俯仰角信息确定装置，包括：
[0035]获本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对象俯仰角信息确定方法，其特征在于，包括：获取至少两个目标虚拟接收阵元对所对应的第一目标回波信号；其中，每个目标虚拟接收阵元对中的各个虚拟接收阵元位于非同一条水平线上，且位于非同一条垂直线上；所述第一目标回波信号为由目标对象响应第一目标真实发射阵元的发射信号所反射、并由第一目标真实接收阵元接收的回波信号，所述第一目标真实发射阵元为所述至少两个目标虚拟接收阵元对所对应的真实发射阵元，所述第一目标真实接收阵元为所述至少两个目标虚拟接收阵元对所对应的真实接收阵元；基于所述第一目标回波信号，确定所述至少两个目标虚拟接收阵元对所对应的第一相位差异信息和第二相位差异信息；所述第一相位差异信息用于表征所述至少两个目标虚拟接收阵元对所对应的波程差异信息，所述第二相位差异信息用于表征所述至少两个目标虚拟接收阵元对所对应的虚拟通道的输出信号间的差异；基于所述第一相位差异信息、所述第二相位差异信息和目标相位周期差异信息，确定所述目标对象的俯仰角信息；所述目标相位周期差异信息为所述第一相位差异信息与所述第二相位差异信息间的相位周期差异信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一相位差异信息、所述第二相位差异信息和目标相位周期差异信息，确定所述目标对象的俯仰角信息包括：通过等号将所述第一相位差异信息和所述第二相位差异信息连接，得到所述第一相位差异信息与所述第二相位差异信息之间的相位差异关联关系；基于所述相位差异关联关系，确定所述目标相位周期差异信息；基于所述第一相位差异信息、所述第二相位差异信息和所述目标相位周期差异信息，确定所述第一目标回波信号的回波俯仰角信息；将所述回波俯仰角信息确定为所述目标对象的俯仰角信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一目标回波信号包括任一目标虚拟接收阵元对所对应的回波信号，所述基于所述第一目标回波信号，确定所述至少两个目标虚拟接收阵元对所对应的第一相位差异信息包括：基于所述任一目标虚拟接收阵元对所对应的回波信号，确定所述任一目标虚拟接收阵元对所对应的波程差异信息；所述任一目标虚拟接收阵元对所对应的波程差异信息用于表征所述任一目标虚拟接收阵元对中的各个虚拟接收阵元所对应的波程信息间的差异；将所述任一目标虚拟接收阵元对所对应的波程差异信息作为所述至少两个目标虚拟接收阵元对所对应的波程差异信息；基于所述至少两个目标虚拟接收阵元对所对应的波程差异信息，确定所述第一相位差异信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述任一目标虚拟接收阵元对包括第一虚拟接收阵元和第二虚拟接收阵元，所述第一目标真实接收阵元包括所述第一虚拟接收阵元所对应的真实接收阵元和所述第二虚拟接收阵元所对应的真实接收阵元，所述基于所述任一目标虚拟接收阵元对所对应的回波信号，确定所述任一目标虚拟接收阵元对所对应的波程差异信息包括：获取所述第一虚拟接收阵元所对应的回波信号从所述目标对象到所述第一虚拟接收阵元所对应的真实接收阵元间的第一波程信息；
获取所述第二虚拟接收阵元所对应的回波信号从所述目标对象到所述第二虚拟接收阵元所对应的真实接收阵元间的第二波程信息；将所述第一波程信息与所述第二波程信息间的差异信息作为所述任一目标虚拟接收阵元对所对应的波程差异信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一波程信息与所述第二波程信息间的差异信息根据以下步骤确定：获取所述目标对象的方位角信息；获取所述任一目标虚拟接收阵元对中的各个...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘鹏，龙超，白鸽，王震，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：