一种无人运输仿真测试方法技术

本发明专利技术提供了一种无人运输仿真测试方法，包括：根据待测试车辆的使用场景和功能需求，结合采集的实际道路环境信息和已有的高精地图，构建虚拟交通场景；对待测试车辆进行模拟行驶，识别并记录待测试车辆在仿真测试过程中的驾驶行为集；识别并确定与所述危险行为一致的原始设定条件，并按照第一微调函数对原始设定条件进行多次迭代，直至驾驶行为集中不存在危险行为；获取并分析待测试车辆的安全行为数据，并进行指标评价；当指标评价结果不满足评价安全标准时，基于第二微调函数对相应的行为设定条件进行修正，直到满足评价安全标准；通过构建复杂的虚拟交通场景并进行仿真测试，识别并改进待测试车辆的不足之处，降低事故发生概率。概率。概率。

【技术实现步骤摘要】
一种无人运输仿真测试方法


[0001]本专利技术涉及车辆仿真测试领域，特别涉及一种无人运输仿真测试方法。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶技术在不同车辆，尤其是运输车辆上上得到了广泛运用。然而，如何保证无人运输车辆上路的安全性仍未得到统一的共识，至今仍未有成熟的法规对无人运输车辆的安全性验证流程进行规定。在针对自动驾驶的测试过程中，仿真测试占据了十分重要的地位，但在传统的仿真测试方案中，设置的场景较为理想，存在无法在复杂场景中对无人驾驶车进行有效的测试等的不足之处，导致不能有效降低无人运输事故的发生。
[0003]因此，本专利技术提出一种无人运输仿真测试方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种无人运输仿真测试方法，通过分析无人运输车辆使用场景和功能需求，结合实际采集数据和高精地图构建复杂的虚拟交通场景进行仿真测试，保证场景的真实性以及复杂性，并基于测试结果对无人驾驶车辆进行危险行为识别和指标评估，进而发现并弥补无人运输车辆的不足，降低事故发生效率，提高运输效率。
[0005]本专利技术提供了一种无人运输仿真测试方法，包括：步骤1：根据待测试车辆的使用场景和功能需求，结合采集的实际道路环境信息和已有的高精地图，构建虚拟交通场景；步骤2：将所述待测试车辆置于虚拟交通场景中进行模拟行驶，识别并记录待测试车辆在仿真测试过程中的驾驶行为集；步骤3：当所述驾驶行为集中存在危险行为时，确定与所述危险行为一致的原始设定条件，并按照第一微调函数对所述原始设定条件进行多次迭代，直至所述驾驶行为集中不存在危险行为；步骤4：当所述驾驶行为集中不存在危险行为之后，分析所述待测试车辆所对应不存在危险行为的驾驶行为集的安全行为数据，并对所述安全行为数据进行指标评价；步骤5：当指标评价结果不满足评价安全标准时，基于与所述评价安全标准一致的第二微调函数对相应的安全行为数据对应的行为设定条件进行修正，直到满足评价安全标准。
[0006]优选的，根据待测试车辆的使用场景和功能需求，结合采集的实际道路环境信息和已有的高精地图，构建虚拟交通场景，包括：确定所述待测试车辆的使用场景的场景位置，并对已有的高精地图进行位置锁定，从采集的实际道路环境信息中获取锁定位置的道路静态虚拟信息；根据功能需求，从实际道路环境信息中获取待设定动态虚拟信息；基于所述道路静态虚拟信息以及待设定动态虚拟信息，构建得到虚拟交通场景。
[0007]优选的，基于所述道路静态虚拟信息以及待设定动态虚拟信息，构建得到虚拟交通场景，包括：获取所述待设定动态虚拟信息中每类动态对象的移动轨迹，并建立同动态位置点下的动态关系；将所述动态关系与所述道路静态虚拟信息建立位置联系，构建得到虚拟交通场景。
[0008]优选的，将所述待测试车辆置于虚拟交通场景中进行模拟行驶，识别并记录待测试车辆在仿真测试过程中的驾驶行为集，包括：在虚拟交通场景设置待测试车辆的起点和终点，并触发所述待测试车辆基于所述起点与终点构成仿真路线进行模拟行驶；捕捉所述待测试车辆的模拟数据，并对所述模拟数据进行标准转换，构建驾驶行为集。
[0009]优选的，当所述驾驶行为集中存在危险行为时，确定与所述危险行为一致的原始设定条件，并按照第一微调函数对所述原始设定条件进行多次迭代，直至所述驾驶行为集中不存在危险行为，包括：从驾驶数据库中，获取与所述危险行为的行为类型一致的原始设定条件以及第一微调函数；基于所述危险行为的仿真测试结果，得到行为操作值；按照所述行为操作值与原始设定条件的最大上限值的第一差，且结合对应的第一微调函数，确定初次迭代次数；；其中，表示初次迭代次数；表示最大上限值；表示行为操作值；表示第一微调函数，指的是每次调整过程中允许的调整量；表示对应的危险行为；表示取整符号；对相应危险行为进行初次迭代次数的仿真测试，来构建仿真阵列S0=[r1,r2,...,rC1]，其中，r1表示第1次迭代后的行为操作值；r2表示第2次迭代后的行为操作值；rC1表示第C1次迭代后的行为操作值；当所述仿真阵列中的最后序列值rC1小于最大上限值r0时，判定迭代成功；否则，根据所述仿真阵列的差值缩小规律，确定二次迭代次数，并将二次迭代完成后的操作值对最大上限值进行替换，对相应危险行为的原始设定条件进行更新。
[0010]优选的，分析所述待测试车辆所对应不存在危险行为的驾驶行为集的安全行为数据，对所述安全行为数据进行指标评价，包括：确定所述待测试车辆所对应驾驶行为集中的安全行为，并计算待测试车辆的基础能力评估系数：；其中，Li表示待测试车辆于第i个安全行为下的车辆中轴线与车道中轴线的平均偏差距离，Wi表示待测试车辆于第i个安全行为下的行驶位置点所对应道路的平均宽度，Lc表示待测试车辆的宽度，M表示驾驶行为集中的安全行为的总个
数；基于待测试车辆的安全行为数据，获取待测试车辆所制定的决策信息及对应的执行行为信息，并计算待测试车辆控制能力P：；其中，表示第个决策的规划纵向加速度；表示第个决策的规划横向加速度；表示待测试车辆仿真测试过程中执行第个决策的实际纵向加速度；表示待测试车辆仿真测试过程中执行第个决策的实际横向加速度；表示待测试车辆规划执行第个决策所需要的时间，表示待测试车辆实际执行第个决策所消耗的时间;N表示待测试车辆仿真过程中的决策总数；其中，；基于基础能力评估系数以及待测试车辆控制能力，对所述安全行为数据进行指标评价。
[0011]优选的，其特征在于，对所述安全行为数据进行指标评价之后，还包括：将基础能力评估系数与评价安全标准的第一预设阈值进行比较，同时，将所述控制能力P与评价安全标准的第二预设阈值进行比较；若基础能力评估系数大于第一预设阈值或控制能力P大于第二预设阈值，判定不满足评价安全标准。
[0012]优选的，基于与所述评价安全标准一致的第二微调函数对相应的安全行为数据对应的行为设定条件进行修正，包括：从函数数据库中获取与所述评价安全标准一致的第二微调函数；基于所述第二微调函数对每个安全行为数据对应的行为设定条件进行修正，并在每次修正后分别计算对应车辆的基础能力评估系数与控制能力；直到修正后的基础能力评估系数不小于第一预设阈值以及控制能力不大于第二预设阈值。
[0013]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0014]下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0015]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1为本专利技术实施例中无人运输仿真测试方法的流程图。
具体实施方式
[0016]以下结合附图对本专利技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0017]实施例1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人运输仿真测试方法，其特征在于，包括：步骤1：根据待测试车辆的使用场景和功能需求，结合采集的实际道路环境信息和已有的高精地图，构建虚拟交通场景；步骤2：将所述待测试车辆置于虚拟交通场景中进行模拟行驶，识别并记录待测试车辆在仿真测试过程中的驾驶行为集；步骤3：当所述驾驶行为集中存在危险行为时，确定与所述危险行为一致的原始设定条件，并按照第一微调函数对所述原始设定条件进行多次迭代，直至所述驾驶行为集中不存在危险行为；步骤4：当所述驾驶行为集中不存在危险行为之后，分析所述待测试车辆所对应不存在危险行为的驾驶行为集的安全行为数据，并对所述安全行为数据进行指标评价；步骤5：当指标评价结果不满足评价安全标准时，基于与所述评价安全标准一致的第二微调函数对相应的安全行为数据对应的行为设定条件进行修正，直到满足评价安全标准。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据待测试车辆的使用场景和功能需求，结合采集的实际道路环境信息和已有的高精地图，构建虚拟交通场景，包括：确定所述待测试车辆的使用场景的场景位置，并对已有的高精地图进行位置锁定，从采集的实际道路环境信息中获取锁定位置的道路静态虚拟信息；根据功能需求，从实际道路环境信息中获取待设定动态虚拟信息；基于所述道路静态虚拟信息以及待设定动态虚拟信息，构建得到虚拟交通场景。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述道路静态虚拟信息以及待设定动态虚拟信息，构建得到虚拟交通场景，包括：获取所述待设定动态虚拟信息中每类动态对象的移动轨迹，并建立同动态位置点下的动态关系；将所述动态关系与所述道路静态虚拟信息建立位置联系，构建得到虚拟交通场景。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述待测试车辆置于虚拟交通场景中进行模拟行驶，识别并记录待测试车辆在仿真测试过程中的驾驶行为集，包括：在虚拟交通场景设置待测试车辆的起点和终点，并触发所述待测试车辆基于所述起点与终点构成仿真路线进行模拟行驶；捕捉所述待测试车辆的模拟数据，并对所述模拟数据进行标准转换，构建驾驶行为集。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述驾驶行为集中存在危险行为时，确定与所述危险行为一致的原始设定条件，并按照第一微调函数对所述原始设定条件进行多次迭代，直至所述驾驶行为集中不存在危险行为，包括：从驾驶数据库中，获取与所述危险行为的行为类型一致的原始设定条件以及第一微调函数；基于所述危险行为的仿真测试结果，得到行为操作值；按照所述行为操作值与原始设定条件的最大上限值的第一差，且结合对应的第一微调函数，确定初次迭代次数；；其中，表示初次迭代次数；表示最大上限...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨铭，戚红建，韩硕，张强，宋成风，马广玉，房圆武，沈洋，张波，袁金祥，
申请(专利权)人：华能信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：