一种用于蛋托转运的移动机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于蛋托转运的移动机器人，包括移动小车、水平运动模组、垂直运动模组、机械臂模组以及吸取组件；所述移动小车包括车架及多个车轮，所述车架内安装有车轮的驱动电机，且在所述车架顶部还安装有支撑平台；所述水平运动模组安装在支撑平台上，所述垂直运动模组的底端安装在所述水平运动模组上，所述机械臂模组的末端安装在所述垂直运动模组上，所述吸取组件安装在所述机械臂模组的底端；所述吸取组件包括两个电磁铁，两个电磁铁分别设置所述吸取组件的两端下方；所述支撑平台的顶端还用于放置蛋托，并且，所述蛋托的两端设置有铁磁性材料，两端铁磁性材料之间的距离与所述吸取组件两端的电磁铁之间的距离相同。相同。相同。

【技术实现步骤摘要】
一种用于蛋托转运的移动机器人


[0001]本技术涉及农业养殖自动化装置
，尤其是涉及一种用于蛋托转运的移动机器人。

技术介绍

[0002]国内大中型养殖企业的蛋禽养殖，主要有蛋禽笼养、舍内平养等多种养殖方式。对于种蛋禽的舍内平养模式，在捡蛋后，目前的传统做法是通过人工搬运和转移存放禽蛋的蛋托，这种操作方式存在劳动强度大、工作效率低、容易发生掉蛋等问题。因此，有必要设计一种用于蛋托转运的移动机器人。

技术实现思路

[0003]为解决上述
技术介绍
中提出的问题，本技术采取的技术方案为：
[0004]一种用于蛋托转运的移动机器人，包括移动小车、水平运动模组、垂直运动模组、机械臂模组以及吸取组件；
[0005]所述移动小车包括车架及多个车轮，所述车架内安装有车轮的驱动电机，且在所述车架顶部还安装有支撑平台；
[0006]所述水平运动模组安装在支撑平台上，所述垂直运动模组的底端安装在所述水平运动模组上，所述机械臂模组的末端安装在所述垂直运动模组上，所述吸取组件安装在所述机械臂模组的底端；
[0007]所述吸取组件包括两个电磁铁，两个电磁铁分别设置所述吸取组件的两端下方；
[0008]所述支撑平台的顶端还用于放置蛋托，并且，所述蛋托的两端设置有铁磁性材料，两端铁磁性材料之间的距离与所述吸取组件两端的电磁铁之间的距离相同。
[0009]在一些实施例中，每个车轮的轮轴外侧均设置有与车架固定连接的保护壳，且每个车轮处均配置有一个减震弹簧，所述减震弹簧的一端与对应的保护壳固定连接，另一端与支撑平台的底端固定连接。
[0010]在一些实施例中，所述车架或支撑平台的前端还安装有激光雷达。
[0011]在一些实施例中，所述水平运动模组包括水平传动丝杆、水平驱动步进电机、连接块、两个水平固定板、若干个水平导向杆及底板；
[0012]所述底板固定安装在支撑平台上，两个水平固定板分别固定在所述底板的左右两端；
[0013]所述水平传动丝杆可转动地安装在两个水平固定板之间，所述水平驱动步进电机固定安装在其中一个水平固定板的外侧，且所述水平驱动步进电机的输出端穿过对应的水平固定板的通孔并与所述水平传动丝杆连接；
[0014]若干个水平导向杆均固定在两个水平固定板之间，且若干个水平导向杆均与所述水平传动丝杆平行；
[0015]所述连接块套设在所述水平传动丝杆与若干个水平导向杆之上，且所述连接块与
所述水平传动丝杆之间螺纹配合；
[0016]所述水平驱动步进电机用于驱动所述水平传动丝杆转动，进而转化为所述连接块的水平运动。
[0017]在一些实施例中，所述垂直运动模组包括垂直传动丝杆、垂直驱动步进电机、升降台、两个垂直固定板、若干个垂直导向杆及背板；
[0018]两个垂直固定板分别固定在所述背板的上下两端，位于下方的垂直固定板固定安装在所述连接块上；
[0019]所述垂直传动丝杆可转动地安装在两个垂直固定板之间，所述垂直驱动步进电机固定安装在位于上方的垂直固定板的上侧，且所述垂直驱动步进电机的输出端穿过对应的垂直固定板的通孔并与所述垂直传动丝杆连接；
[0020]若干个垂直导向杆均固定在两个垂直固定板之间，且若干个垂直导向杆均与所述垂直传动丝杆平行；
[0021]所述升降台套设在所述垂直传动丝杆与若干个垂直导向杆之上，且所述升降台与所述垂直传动丝杆之间螺纹配合；
[0022]所述垂直驱动步进电机用于驱动所述垂直传动丝杆转动，进而转化为所述升降台的上下运动。
[0023]在一些实施例中，所述机械臂模组包括机械臂控制箱、第一臂杆与第二臂杆；
[0024]所述机械臂控制箱固定安装在所述升降台上，所述第一臂杆的内端与所述机械臂控制箱的顶端关节连接，所述第二臂杆的内端与所述第一臂杆的外端关节连接；
[0025]所述机械臂控制箱用于控制第一臂杆与第二臂杆在水平面内运动。
[0026]在一些实施例中，所述吸取组件还包括几字形杆，所述几字形杆的顶端与所述第二臂杆的外端固定连接；
[0027]两个所述电磁铁分别安装在所述几字形杆的两端下方。
[0028]在一些实施例中，所述支撑平台的顶面上还固定安装有多个阻挡杆，多个阻挡杆用于限制蛋托的位置。
[0029]在一些实施例中，还包括中控模组，中控模组包括安装在支撑平台上的控制盒。
[0030]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0031]本技术提供的用于蛋托转运的移动机器人，能够通过水平运动模组、垂直运动模组与机械臂模组来调节吸附组件的位置，并通过吸附组件上的电磁铁与蛋托上的铁磁性材料之间的配合，来吸取或放下蛋托，进而自动实现蛋托的转运，且能够安全平稳地转运从装上禽蛋后的蛋托，可节省人工成本，提高生产效率。
附图说明
[0032]图1为本技术提供的用于蛋托转运的移动机器人的示意图；
[0033]图2为图1中部分结构的放大图。
[0034]附图标记说明：
[0035]1、移动小车；2、水平运动模组；3、垂直运动模组；4、机械臂模组；5、吸取组件；6、蛋托；7、中控模组；11、车架；12、车轮；13、支撑平台；14、减震弹簧；15、保护壳；16、阻挡杆；21、水平传动丝杆；22、水平驱动步进电机；23、连接块；24、水平固定板；25、水平导向杆；26、底
板；31、垂直传动丝杆；32、垂直驱动步进电机；33、升降台；34、垂直固定板；35、垂直导向杆；36、背板；41、第一臂杆；42、第二臂杆；43、机械臂控制箱；51、电磁铁；52、几字形杆；61、铁磁性材料。
具体实施方式
[0036]为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合附图和具体实施方式，进一步阐述本技术是如何实施的。
[0037]参照图1所示，本技术提供了一种用于蛋托转运的移动机器人，包括移动小车1、水平运动模组2、垂直运动模组3、机械臂模组4以及吸取组件5；移动小车1包括车架11及多个车轮12，车架11内安装有车轮12的驱动电机，且在车架11顶部还安装有支撑平台13；水平运动模组2安装在支撑平台13上，垂直运动模组3的底端安装在水平运动模组2上，机械臂模组4的末端安装在垂直运动模组3上，吸取组件5安装在机械臂模组4的底端；吸取组件5包括两个电磁铁51，两个电磁铁51分别设置吸取组件5的两端下方；支撑平台13的顶端还用于放置蛋托6，并且，蛋托6的两端设置有铁磁性材料61，两端铁磁性材料61之间的距离与吸取组件5两端的电磁铁51之间的距离相同。
[0038]本技术提供的用于蛋托转运的移动机器人，能够通过水平运动模组2、垂直运动模组3与机械臂模组4来调节吸附组件5的位置，并通过吸附组件5上的电磁铁51与蛋托6上的铁磁性材料61之间的配合，来吸取或放下蛋托6，进而自动实现蛋托6的转运，且能够安全平稳地转运从装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于蛋托转运的移动机器人，其特征在于，包括移动小车(1)、水平运动模组(2)、垂直运动模组(3)、机械臂模组(4)以及吸取组件(5)；所述移动小车(1)包括车架(11)及多个车轮(12)，所述车架(11)内安装有车轮(12)的驱动电机，且在所述车架(11)顶部还安装有支撑平台(13)；所述水平运动模组(2)安装在支撑平台(13)上，所述垂直运动模组(3)的底端安装在所述水平运动模组(2)上，所述机械臂模组(4)的末端安装在所述垂直运动模组(3)上，所述吸取组件(5)安装在所述机械臂模组(4)的底端；所述吸取组件(5)包括两个电磁铁(51)，两个电磁铁(51)分别设置所述吸取组件(5)的两端下方；所述支撑平台(13)的顶端还用于放置蛋托(6)，并且，所述蛋托(6)的两端设置有铁磁性材料(61)，两端铁磁性材料(61)之间的距离与所述吸取组件(5)两端的电磁铁(51)之间的距离相同。2.根据权利要求1所述的用于蛋托转运的移动机器人，其特征在于，每个车轮(12)的轮轴外侧均设置有与车架(11)固定连接的保护壳(15)，且每个车轮(12)处均配置有一个减震弹簧(14)，所述减震弹簧(14)的一端与对应的保护壳(15)固定连接，另一端与支撑平台(13)的底端固定连接。3.根据权利要求1所述的用于蛋托转运的移动机器人，其特征在于，所述车架(11)或支撑平台(13)的前端还安装有激光雷达。4.根据权利要求1所述的用于蛋托转运的移动机器人，其特征在于，所述水平运动模组(2)包括水平传动丝杆(21)、水平驱动步进电机(22)、连接块(23)、两个水平固定板(24)、若干个水平导向杆(25)及底板(26)；所述底板(26)固定安装在支撑平台(13)上，两个水平固定板(24)分别固定在所述底板(26)的左右两端；所述水平传动丝杆(21)可转动地安装在两个水平固定板(24)之间，所述水平驱动步进电机(22)固定安装在其中一个水平固定板(24)的外侧，且所述水平驱动步进电机(22)的输出端穿过对应的水平固定板(24)的通孔并与所述水平传动丝杆(21)连接；若干个水平导向杆(25)均固定在两个水平固定板(24)之间，且若干个水平导向杆(25)均与所述水平传动丝杆(21)平行；所述连接块(23)套设在所述水平传动丝杆(21)与若干个水平导向杆(25)之上，且所述连接块(23)与所述水平传动丝杆(21)之间螺纹配合；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚东军，陈旻晖，林卫国，郑伟，
申请(专利权)人：武汉软件工程职业学院武汉开放大学，
类型：新型
国别省市：