一种机器人末端抱夹机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机器人末端抱夹机械手，属于机器人技术领域，包括门形架，门形架上端设有与机器人连接的机器人连接件，门形架底面上设有导轨，导轨上滑动安装有两个滑块，滑块下端固定设有移动架，移动架下部内侧面上固定设有夹紧支架，夹紧支架的两端分别固定设有第一抱爪和第二抱爪，穿过两个移动架安装有正反向丝杠，正反向丝杠两端安装在门形架的立板上，正反向丝杠一端安装有伺服电机。伺服电机通过丝杠螺母机构驱动改变两个移动架之间的距离，即调节第一抱爪、第二抱爪夹紧或松脱，从而实现对圆柱形零件的夹放，第一抱爪、第二抱爪均包括两对架爪。本实用新型专利技术夹取圆柱形零件效率高，夹取安全性、稳定性高。稳定性高。稳定性高。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人末端抱夹机械手


[0001]本技术涉及一种机器人末端抱夹机械手，属于机器人


技术介绍

[0002]机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序爪取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，还能在有害环境下操作以保护人身安全，因而得到广泛应用。
[0003]机器人搬运工件需要设计各种不同的夹爪，对于圆柱形较长零件的夹取，现有技术中缺少用于搬运圆杆形零件的专业夹爪，只能使用简单的平面形夹爪夹取圆杆形零件，夹取效率低，夹取安全性、稳定性差。
[0004]申请号为CN202020947327.0的中国技术专利公开了一种用于机械手的圆柱工件夹紧装置，包括“T”形的导向座，导向座的纵向臂上设置第一导向块，导向座的横向臂的左右延伸端分别设置第二导向块、第三导向块，第二、三导向块的中轴延长线分别与第一导向块的中轴延长线呈60度角，第一导向块上滑动配合第一夹紧臂，第二导向块上滑动配合第二夹紧臂，第三导向块上滑动配合第三夹紧臂，第一夹紧臂左、右侧分别设置齿条，第二、三夹紧臂与第一夹紧臂相向一侧均设有齿条，第一夹紧臂的齿条分别通过过桥齿轮与第二、三夹紧臂的齿条啮合，第一夹紧臂、第二夹紧臂、第三夹紧臂夹紧头呈正三角形分布，各夹紧头的夹持部中心点位于同一水平面，第一夹紧臂与一驱动装置的活塞杆固定连接。上述技术方案中存在夹放圆柱形零件效率低，安全性、稳定性差的问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于针对上述现有技术中存在的夹取效率低，夹取安全性、稳定性差的技术问题，提供一种机器人末端抱夹机械手。
[0006]本技术是通过以下技术方案实现的：
[0007]即一种机器人末端抱夹机械手，包括门形架，门形架上端设有与机器人连接的机器人连接件，门形架底面上设有导轨，导轨上滑动安装有两个滑块，滑块下端固定设有移动架，移动架下部内侧面上固定设有夹紧支架，夹紧支架的两端分别固定设有第一抱爪和第二抱爪，穿过两个移动架安装有正反向丝杠，正反向丝杠两端安装在门形架的立板上，正反向丝杠一端安装有伺服电机。
[0008]伺服电机通过丝杠螺母机构驱动改变两个移动架之间的距离，即调节第一抱爪、第二抱爪夹紧或松脱，从而实现对圆柱形零件的夹放，第一抱爪、第二抱爪均包括两对架爪。本技术夹取圆柱形零件效率高，夹取安全性、稳定性高。
[0009]本技术的进一步改进还有，夹紧支架的一端内侧固定设有限位板。圆柱形零件夹装在第一抱爪、第二抱爪内，限位板起到限位圆柱形零件，防止零件滑脱，有助于提高安全性。
[0010]本技术的进一步改进还有，第一抱爪、第二抱爪位于夹紧支架两端内侧，第一抱爪、第二抱爪的内侧面均为平面设计。
[0011]本技术的进一步改进还有，第一抱爪、第二抱爪位于夹紧支架两端内侧，第一抱爪的内侧面为平面设计，第二抱爪为弧形结构。第二抱爪为弧形结构，有助于提高本技术夹取零件的安全性和稳定性。
[0012]本技术的进一步改进还有，夹紧支架一端与移动架平齐设置，第一抱爪、第二抱爪位于夹紧支架两端内侧。夹紧支架位于门形架的一侧，方便本技术夹取零件。
[0013]本技术的进一步改进还有，正反向丝杠上螺纹的旋向以中间为界左右相反。
[0014]与现有技术相比，本技术所具有的有益效果是：
[0015]伺服电机通过丝杠螺母机构驱动改变两个移动架之间的距离，即调节第一抱爪、第二抱爪夹紧或松脱，从而实现对圆柱形零件的夹放，第一抱爪、第二抱爪均包括两对架爪。本技术夹取圆柱形零件效率高，夹取安全性、稳定性高。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本技术的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本技术具体实施方式第一视角的结构示意图。
[0018]图2是本技术具体实施方式第二视角的结构示意图。
[0019]图中：1、门形架；2、滑块；3、移动架；4、正反向丝杠；5、机器人连接件；6、夹紧支架；7、第一抱爪；8、限位板；9、第二抱爪；10、伺服电机；11、导轨。
具体实施方式
[0020]下面对照附图，对本技术的具体实施方式作进一步详细的说明。
[0021]实施例一：
[0022]如图1、图2所示的一种机器人末端抱夹机械手，包括门形架1，门形架1上端设有与机器人连接的机器人连接件5，门形架1底面上设有导轨11，导轨11上滑动安装有两个滑块2，滑块2下端固定设有移动架3，移动架3下部内侧面上固定设有夹紧支架6，夹紧支架6的两端分别固定设有第一抱爪7和第二抱爪9，穿过两个移动架3安装有正反向丝杠4，正反向丝杠4两端安装在门形架1的立板上，正反向丝杠4一端安装有伺服电机10。
[0023]实施例二：
[0024]如图1、图2所示的一种机器人末端抱夹机械手，包括门形架1，门形架1上端设有与机器人连接的机器人连接件5，门形架1底面上设有导轨11，导轨11上滑动安装有两个滑块2，滑块2下端固定设有移动架3，移动架3下部内侧面上固定设有夹紧支架6，夹紧支架6的一端内侧固定设有限位板8，夹紧支架6的两端分别固定设有第一抱爪7和第二抱爪9，穿过两个移动架3安装有正反向丝杠4，正反向丝杠4两端安装在门形架1的立板上，正反向丝杠4一端安装有伺服电机10。
[0025]第一抱爪7、第二抱爪9位于夹紧支架6两端内侧，第一抱爪7、第二抱爪9的内侧面均为平面设计，夹紧支架6一端与移动架3平齐设置，第一抱爪7、第二抱爪9位于夹紧支架6
两端内侧，正反向丝杠4上螺纹的旋向以中间为界左右相反。
[0026]实施例三：
[0027]如图1、图2所示的一种机器人末端抱夹机械手，包括门形架1，门形架1上端设有与机器人连接的机器人连接件5，门形架1底面上设有导轨11，导轨11上滑动安装有两个滑块2，滑块2下端固定设有移动架3，移动架3下部内侧面上固定设有夹紧支架6，夹紧支架6的一端内侧固定设有限位板8，夹紧支架6的两端分别固定设有第一抱爪7和第二抱爪9，穿过两个移动架3安装有正反向丝杠4，正反向丝杠4两端安装在门形架1的立板上，正反向丝杠4一端安装有伺服电机10。
[0028]第一抱爪7、第二抱爪9位于夹紧支架6两端内侧，第一抱爪7的内侧面为平面设计，第二抱爪9为弧形结构，夹紧支架6一端与移动架3平齐设置，第一抱爪7、第二抱爪9位于夹紧支架6两端内侧，正反向丝杠4上螺纹的旋向以中间为界左右相反。
[0029]工作原理：
[0030]伺服电机通过丝杠螺母机构驱动改变两个移动架之间的距离，即调节第一抱爪、第二抱爪夹紧或松脱，从而实现对圆柱形零件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人末端抱夹机械手，包括门形架(1)，其特征在于，门形架(1)上端设有与机器人连接的机器人连接件(5)，门形架(1)底面上设有导轨(11)，导轨(11)上滑动安装有两个滑块(2)，滑块(2)下端固定设有移动架(3)，移动架(3)下部内侧面上固定设有夹紧支架(6)，夹紧支架(6)的两端分别固定设有第一抱爪(7)和第二抱爪(9)，穿过两个移动架(3)安装有正反向丝杠(4)，正反向丝杠(4)两端安装在门形架(1)的立板上，正反向丝杠(4)一端安装有伺服电机(10)。2.根据权利要求1所述的一种机器人末端抱夹机械手，其特征在于，夹紧支架(6)的一端内侧固定设有限位板(8)。...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓昌，阴俊红，景年强，张国，
申请(专利权)人：山东精卓科技有限公司，
类型：新型
国别省市：