【技术实现步骤摘要】
一种两栖子母球形机器人及其作业方法
[0001]本专利技术涉及球形机器人
,具体涉及一种两栖子母球形机器人及其作业方法。
技术介绍
[0002]随着信息技术的飞跃式发展及其在军事领域的广泛应用,信息情报与作战行动联系日益密切,加之在“发现即摧毁”、“察打一体化”等现代作战理念加持下,情报搜集已成为决定战争成功与否的最关键环节。现有的侦察系统仍然存在许多情报空白区域,例如,现有的光学侦察卫星无法侦测云层较厚、气象条件复杂以及植被或覆盖物密集区域;现有的红外侦察卫星只能侦测强热源物体等等。球形机器人凭借其高效的机动能力、出色的伪装能力能够很好地填补现存主流侦察设备的侦察空白地带、有效地提高海陆空三位一体信息化平台的作战能力。
[0003]公开号为CN115284803A的专利公开了一种具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖球形机器人,其包括壳体、机架、旋翼组件和机械臂,具有能够在运动的同时对外进行操作的优点。虽然该具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖球形机器人可以实现较为复杂地形的越障,必要时可以变形为无人机进行飞行越障,同时也能实现无人机的某些功能,但在其飞行时由旋翼产生的气流会自上而下的流经其球体外壳,最终无可避免地形成紊乱气流干扰其飞行,降低了该两栖球形机器人在飞行时的可操作性和稳定性。
[0004]公开号为CN113997738A的专利公开了一种球形两栖机器人平台,其包括壳体、动量轮、动量轮驱动件、可变惯量调节组件和旋翼升力组件,结合了轮式与旋翼的结构,既能应对高速的陆地行驶,还能应对垂直方向 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种两栖子母球形机器人,其特征在于,包括:外壳(1),外壳(1)可打开或关闭;行走控制装置(2),行走控制装置(2)设于外壳(1)内并与外壳(1)固定连接,行走控制装置(2)用于驱动外壳(1)转动;重心控制装置(3),重心控制装置(3)设于行走控制装置(2)上,重心控制装置(3)用于配合行走控制装置(2)驱动外壳(1)转向;侦察装置(4),侦察装置(4)包括母机侦察装置(4)和子机侦察装置(4),母机侦察装置(4)设于外壳(1)上,子机侦察装置(4)设于外壳(1)内;变形装置(5),变形装置(5)设于子机侦察装置(4)上并与外壳(1)转动连接,变形装置(5)用于驱动外壳(1)开闭;控制系统,控制系统用于控制行走控制装置(2)、重心控制装置(3)、侦察装置(4)和变形装置(5)协同作业。2.根据权利要求1所述的两栖子母球形机器人,其特征在于:外壳(1)包括凸十字壳体(11)、凹十字壳体(12)和中央环状壳体(13),凹十字壳体(12)设有两个且呈半球状,两个凹十字壳体(12)通过中央环状壳体(13)对接,两个凹十字壳体(12)相对的凹陷部开设有十字凹槽,凸十字壳体(11)通过十字凹槽与凹十字壳体(12)卡合,凸十字壳体(11)、凹十字壳体(12)和中央环状壳体(13)围成球状的外壳,凹十字壳体(12)由两个结构相互对称的上壳体和下壳体对接而成,行走控制装置与中央环状壳体(13)内壁固定连接,变形装置5与上壳体转动连接。3.根据权利要求2所述的两栖子母球形机器人,其特征在于:行走控制装置(2)包括第一支撑框(21)和行走驱动机构,第一支撑框(21)设于外壳(1)内并通过加强筋与中央环状壳体(13)内壁固定连接,行走驱动机构设于第一支撑框(21)对称的两侧并与凸十字壳体(11)固定连接,行走驱动机构包括第二支撑框(24)、直流电动机(22)、辐轮(27)、第一连接片(25)、减速齿轮(23)、传动轴和输出齿轮(26),第二支撑框(24)设于第一支撑框(21)的侧壁上,直流电动机(22)设于第一支撑框(21)底部,辐轮(27)固定于凸十字壳体(11)内壁,第一连接片(25)设于第二支撑框(24)上,减速齿轮(23)设于第一支撑框(21)外侧,直流电动机(22)的输出轴穿过第一连接片(25)并接于减速齿轮(23),传动轴转动设于第一支撑框(21)上并与第一连接片(25)转动连接,传动轴向第一支撑框(21)外侧延伸并接于辐轮(27),输出齿轮(26)设于传动轴上并与减速齿轮(23)啮合,辐轮(27)的形心、输出齿轮(26)的形心和壳体的形心共线。4.根据权利要求3所述的两栖子母球形机器人,其特征在于:重心控制装置(3)包括第二连接片(31)、第一单轴舵机(32)、配重块(33)、第三连接片(34)和L型连接片(35),第二连接片(31)固定于第一支撑框(21)的侧边中部并位于两个驱动装置之间,第一单轴舵机(32)设于第二连接片(31)上,第三连接片(34)通过舵机法兰与第一单轴舵机(32)上的舵机齿轮啮合,L型连接片(35)设于第三连接片(34)上,配重块(33)设于L型连接片(35)上。5.根据权利要求2所述的两栖子母球形机器人,其特征在于:母机侦察装置(4)包括红外传感器(41)和视觉摄像头(42),红外传感器(41)和视觉摄像头(42)均设于中央环状壳体(13)上。6.根据权利要求3所述的两栖子母球形机器人,其特征在于:第...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵宁,王福涵,苟洪铭,郭惠晴,赵彬媛,吴明德,刘朋辉,崔烁,梁璟瑞,杨成,王凯,
申请(专利权)人:中国民用航空飞行学院,
类型:发明
国别省市:
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