一种哨兵模式下多传感器融合监控系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种哨兵模式下多传感器融合监控系统及方法，包括融合控制模块和至少两种监控传感器；所述监控传感器用于监控停车后的车辆本身及周围的异常数据，其输出端连接至融合控制模块，所述融合控制模块用于根据异常数据发出对应的监控预警指令。本发明专利技术的优点在于：多传感器融合方式进行监控，监控更加准确可靠，避免复杂场景下的漏监控。避免复杂场景下的漏监控。避免复杂场景下的漏监控。

【技术实现步骤摘要】
一种哨兵模式下多传感器融合监控系统及方法


[0001]本专利技术涉及汽车停车监控领域，特别涉及一种哨兵模式下多传感器融合监控方法及系统。

技术介绍

[0002]汽车停车监控可以对车辆在停车后的剐蹭、碰撞、偷窃等行为进行监控，为后续的追责等提供监控证据。如特斯拉汽车公司推出的哨兵模式，在哨兵模式下，可以对车辆周围的信息进行持续的视频监控。哨兵模式是停车监控的一类统称，主要是指对停车后的监控。如专利申请号为CN201811139897.0停车监控方法、停车监控装置以及停车监控系统，包括：通过预设传感器判断当前条件是否满足预设条件；如果监测到当前条件满足预设条件，则唤醒行车记录仪的摄像头，控制行车记录仪的摄像头开启拍摄；识别摄像头拍摄的图像中是否出现物体；如果图像中存在物体，则对比物体是否为预设物体，如果物体为预设物体，则唤醒TBOX模块，并将图像发送至TBOX模块；TBOX模块接收到图像后，将摄像头拍摄的图像发送至云端服务器；云端服务器接收到图像后，生成并发送预警信号至用户的终端。本申请能够避免由于碰撞检测误触发后频繁唤醒行车记录仪以及TBOX，从而导致车辆电瓶电量过快耗尽的问题。
[0003]耗电问题固然是需要解决的问题，但是随着新能源汽车等发展，可供哨兵模式工作使用的电能也越来越宽裕，因此耗电问题就不是核心痛点问题，而监控的可靠性、复杂场景下的有效监控则是需要考虑的问题。
[0004]现有技术仅通过行车记录仪设备记录，无法兼顾车辆全方位的停车安全。哨兵模式下的停车监控多采用单一的监控方式，如仅采用外部摄像头利用视觉算法在停车后监控周围环境，或者采用车内传感器监测车内诊断异常。这类局限单一的监控对周围环境进行判断与监测，无法兼顾在复杂环境下全链路的车辆停车安全。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种哨兵模式下多传感器融合监控方法及系统，采用多传感器融合方式进行监控并基于递进式监控报警，有效的实现监控的同时也可以起到警示驱赶偷窃者或破坏者的目的。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案为：一种哨兵模式下多传感器融合监控系统，包括融合控制模块和至少三种监测传感器；所述监测传感器用于感知与监控停车后的车辆本身或周围的异常数据，其输出端连接至融合控制模块，所述融合控制模块用于根据异常数据发出对应的监控告警指令。
[0007]所述监控系统还包括设置于车上的车载预警模块，所述车载预警模块用于接收融合控制模块的指令并执行以输出对应的报警信号。
[0008]所述监控系统还包括远程预警模块，所述远程预警模块用于接收融合控制模块发来的进行预警信息并进行展示。
[0009]所述监测传感器包括环视摄像头、超声波雷达、震动传感器，用于分别监控车辆周围的视频数据、距离信息、震动信号。
[0010]所述融合控制模块基于环视摄像头采集的视频数据对车辆周围异常人员行为进行识别、所述融合控制模块基于超声波雷达所获取距离数据做视觉辅助融合判断；所述融合控制模块基于震动传感器的数据对车辆的破坏情况进行识别；所述融合控制模块基于多传感器融合方式对行为识别结果和车辆破坏情况进行综合判断并逐层递进式输出对应的监控报警指令。
[0011]所述车载预警模块被配置为多级预警模式，每级预警对应发出不同的报警信号；其根据融合控制模块的输出的多级预警指令信号来对应的输出报警信号。
[0012]所述车载预警模块包括光亮提醒模块、声音提醒模块。
[0013]所述监控系统还包括本地存储模块和云端存储模块，用于对监控的异常数据进行本地和云端的存储。
[0014]一种哨兵模式下多传感器融合监控方法，在车辆启动哨兵模式后，通过两种或两种以上的监测传感器监控停车后的车辆本身和周围的异常数据并发送至融合控制模块，所述融合控制模块用于根据异常数据作融合判断并发出对应的监控预警指令。
[0015]所述融合控制模块根据多种监测传感器监控停车后的车辆本身和周围的异常数据来判断异常预警的等级并输出对应等级的预警指令至车载预警模块和或远程预警模块。
[0016]本专利技术的优点在于：多传感器融合方式进行监控，监控更加准确可靠，避免复杂场景下的漏监控；采用视觉与多传感器融合技术，制定递进式哨兵监测判断策略，能够精准判定停车期间车辆周围突发异常情况，对于异常人员靠近车辆、以及剐蹭、划车、碰撞等震动类型的异常，均能够精准监测，并及时在车端作出警示动作，将异常视频存储于车端本地，便于车主追溯异常事件原因，减少车辆在复杂环境停车期间产生的意外经济损失。采用递进式的哨兵监测策略，能够最大程度减小耗电，优化哨兵模式性能；监控过程中针对不同的等级给出不同的预警或报警，报警可以警示异常行为人，一定程度上减少财产损失，同时存储于本地、云端以及发送至用户手机中的视频等数据可以为后续的追责等提供证据数据。
附图说明
[0017]下面对本专利技术说明书各幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：
[0018]图1为本专利技术监控系统原理图；
[0019]图2为本专利技术监控方法流程图；
[0020]图3为本专利技术监控系统报警流程图。
具体实施方式
[0021]下面对照附图，通过对最优实施例的描述，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的说明。
[0022]实施例1：
[0023]随着智能座舱、视觉算法及传感器技术不断的发展，采用视觉与多传感器融合技术，制定递进式哨兵监测判断策略，能够精准判定停车期间车辆周围突发异常情况，对于异常人员靠近车辆、以及剐蹭、划车、碰撞等震动类型的异常，均能够精准监测，并及时在车端
作出警示动作，将异常视频存储于车端本地并上传云端，便于车主追溯异常事件原因，减少车辆在复杂环境停车期间产生的意外经济损失。
[0024]本专利技术采用视觉与多传感器融合技术，制定递进式哨兵监测判断策略，不但可以充分利用视觉算法优势，优先识别车辆附近异常行为人员，同时结合超声波雷达、超灵敏震动传感器、T
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BOX六轴陀螺仪获取的传感器辅助数据执行综合判断，逐层级递进精准判定停车期间车辆周围突发异常情况。对于异常人员靠近车辆、以及剐蹭、划车、碰撞等震动类型的异常均能够精准监测，并及时在车端作出警示动作，将异常视频存储于车端本地，便于车主追溯异常事件原因。解决哨兵模式对于停车期间车辆异常情况的精准判断，减少车辆停车期间产生的意外经济损失，真正实现为用户提供多维度可视化停车安全服务。同时本专利技术哨兵模式策略采用递进式的哨兵监测策略，能够最大程度减小耗电，优化哨兵模式性能。
[0025]如图1所示，一种哨兵模式下多传感器融合监控系统，包括融合控制模块和至少三种监控传感器；至少三个监控传感器用于监控停车后的车辆本身或周围的异常数据，其输出端连接至融合控制模块融合控制模块用于根据异常数据发出对应的监控预警指令。
[0026]其中监测传感器包括环视摄像头、超声波雷达、超灵敏震动传感器、T
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BOX六轴陀螺本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种哨兵模式下多传感器融合监控系统，其特征在于：包括融合控制模块和至少三种监测传感器；所述监测传感器用于感知与监控停车后的车辆本身或周围的异常数据，其输出端连接至融合控制模块，所述融合控制模块用于根据异常数据发出对应的监控告警指令。2.如权利要求1所述的一种哨兵模式下多传感器融合监控系统，其特征在于：所述监控系统还包括设置于车上的车载预警模块，所述车载预警模块用于接收融合控制模块的指令并执行以输出对应的报警信号。3.如权利要求1所述的一种哨兵模式下多传感器融合监控系统，其特征在于：所述监控系统还包括远程预警模块，所述远程预警模块用于接收融合控制模块发来的进行预警信息并进行展示。4.如权利要求1所述的一种哨兵模式下多传感器融合监控系统，其特征在于：所述监测传感器包括环视摄像头、超声波雷达、震动传感器，用于分别监控车辆周围的视频数据、距离信息、震动信号。5.如权利要求4所述的一种哨兵模式下多传感器融合监控系统，其特征在于：所述融合控制模块基于环视摄像头采集的视频数据对车辆周围异常人员行为进行识别、融合控制模块基于超声波雷达所获取距离数据做视觉辅助融合判断、所述融合控制模块基于震动传感器的数据对车辆的破坏情况进行识别；所述融合控制模块基于异常人员行为识别结果和车...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘思宇，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：