本申请实施例公开了一种草地边界检测方法、装置、割草机器人以及存储介质，包括：对包含草地区域的区域图像进行语义分割，得到所述草地区域对应的目标图像；对所述目标图像进行二值化处理，并在处理后图像中提取所述草地区域对应的草地轮廓；基于所述草地轮廓对应的轮廓面积在所述草地轮廓中选择目标草地轮廓；根据预设兴趣点信息和预设遍历参数对所述目标草地轮廓进行遍历，得到所述草地区域对应的草地边界，该方案可以提高草地边界检测的准确性，进而可以提高草地边界划分的效率和准确性。性。性。
【技术实现步骤摘要】
草地边界检测方法、装置、割草机器人以及存储介质
[0001]本申请涉及计算机
，具体涉及一种草地边界检测方法、装置、割草机器人以及存储介质。
技术介绍
[0002]割草机器人被广泛应用于家庭庭院草坪的维护和大型草地的修剪。割草机器人融合了运动控制、多传感器融合以及路径规划等技术。为了控制割草机器人实现割草作业，需要对割草机器人的割草路径进行规划，使其可以完全覆盖所有的作业区域。
[0003]目前，在执行割草作业之前，需要人工划分割草区域的草地边界，可见，目前的草地边界划分方案不仅效率低下，并且，还会出现由于人工划分而导致划分的草地边界精度不佳。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供一种草地边界检测方法、装置、割草机器人以及存储介质，可以提高草地边界检测的准确性，进而可以提高草地边界划分的效率和准确性。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种草地边界检测方法，包括：
[0006]对包含草地区域的区域图像进行语义分割，得到所述草地区域对应的目标图像；
[0007]对所述目标图像进行二值化处理，并在处理后图像中提取所述草地区域对应的草地轮廓；
[0008]基于所述草地轮廓对应的轮廓面积在所述草地轮廓中选择目标草地轮廓；
[0009]根据预设兴趣点信息和预设遍历参数对所述目标草地轮廓进行遍历，得到所述草地区域对应的草地边界。
[0010]可选地，在一些实施例中，所述根据预设兴趣点信息和预设遍历参数对所述目标草地轮廓进行遍历，得到所述草地区域对应的草地边界，包括：
[0011]确定预设遍历参数对应的跳步步长；
[0012]从预设兴趣点信息中提取在预设方向上，预设兴趣点对应的区域范围；
[0013]基于所述跳步步长和区域范围对所述目标草地轮廓进行遍历，得到所述草地区域对应的草地边界。
[0014]可选地，在一些实施例中，所述基于所述跳步步长和区域范围对所述目标草地轮廓进行遍历，得到所述草地区域对应的草地边界，包括：
[0015]基于所述跳步步长在所述兴趣点对应的区域内设置多个参考点，相邻所述参考点之间的距离大于所述跳步步长；
[0016]对所述目标草地轮廓的每个轮廓边进行遍历，确定遍历过程中在预设方向上与所述轮廓点对应的参考点为目标点；
[0017]每确定一个目标轮廓点，则根据所述遍历参数在所述区域范围内进行下一次遍历；
[0018]根据遍历结果输出边界点集合，并基于所述边界点集合确定所述草地区域对应的草地边界。
[0019]可选地，在一些实施例中，还包括：
[0020]若检测到当前遍历的目标点对应在预设方向上的坐标超出所述区域范围，则根据所述遍历参数在所述区域范围内进行下一次遍历。
[0021]可选地，在一些实施例中，所述基于所述草地轮廓对应的轮廓面积在所述草地轮廓中选择目标草地轮廓，包括：
[0022]根据所述草地轮廓对应的轮廓面积，按照从大到小对提取的草地轮廓进行排序；
[0023]在排序后的草地轮廓中，按照从大到小的顺序选择预设数量的草地轮廓为目标草地轮廓。
[0024]可选地，在一些实施例中，所述对所述目标图像进行二值化处理之后，还包括：
[0025]对处理后图像进行图像缩小处理，并对缩小后图像进行膨胀操作，得到膨胀后图像；
[0026]所述在处理后图像中提取所述草地区域对应的草地轮廓，包括：在膨胀后后图像中提取所述草地区域对应的草地轮廓。
[0027]可选地，在一些实施例中，所述对包含草地区域的区域图像进行语义分割，得到所述草地区域对应的目标图像，包括：
[0028]获取预设语义分割模型；
[0029]将包含草地区域的区域图像数值至所述语义分割模型中，得到所述区域图像中每个像素对应的标签；
[0030]基于所述区域图像中每个像素对应的标签，在所述区域图像分割出所述草地区域对应的目标图像。
[0031]第二方面，本申请实施例提供了一种草地边界检测装置，包括：
[0032]分割模块，用于对包含草地区域的区域图像进行语义分割，得到所述草地区域对应的目标图像；
[0033]处理模块，用于对所述目标图像进行二值化处理；
[0034]提取模块，用于在处理后图像中提取所述草地区域对应的草地轮廓；
[0035]选择模块，用于基于所述草地轮廓对应的轮廓面积在所述草地轮廓中选择目标草地轮廓；
[0036]遍历模块，用于根据预设兴趣点信息和预设遍历参数对所述目标草地轮廓进行遍历，得到所述草地区域对应的草地边界。
[0037]本申请实施例在对包含草地区域的区域图像进行语义分割，得到所述草地区域对应的目标图像后，对所述目标图像进行二值化处理，并在处理后图像中提取所述草地区域对应的草地轮廓，接着，基于所述草地轮廓对应的轮廓面积在所述草地轮廓中选择目标草地轮廓，最后，根据预设兴趣点信息和预设遍历参数对所述目标草地轮廓进行遍历，得到所述草地区域对应的草地边界，在本申请提供的草地边界检测方案中，从二值化的目标图像中提取草地区域对应的草地轮廓，随后，根据预设兴趣点信息和预设遍历参数对所述目标草地轮廓进行遍历，得到所述草地区域对应的草地边界，以此划分草地，避免由于人工划分草地而出现的划分精度不佳以及划分效率低下的问题，故，本方案可以提高草地边界检测
的准确性，进而可以提高草地边界划分的效率和准确性。
附图说明
[0038]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0039]图1a是本申请实施例提供的草地边界检测方法的场景示意图；
[0040]图1b是本申请实施例提供的草地边界检测方法的流程示意图；
[0041]图1c是本申请提实施例提供的语义分割模型的结构示意图；
[0042]图2是本申请实施例提供的草地边界检测装置的结构示意图；
[0043]图3是本申请实施例提供的割草机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0044]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0045]需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。另外，连接既可以是用于固定作用也可以是用于电路连通作用。
[0046]需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种草地边界检测方法，其特征在于，包括：对包含草地区域的区域图像进行语义分割，得到所述草地区域对应的目标图像；对所述目标图像进行二值化处理，并在处理后图像中提取所述草地区域对应的草地轮廓；基于所述草地轮廓对应的轮廓面积在所述草地轮廓中选择目标草地轮廓；根据预设兴趣点信息和预设遍历参数，对所述目标草地轮廓进行遍历，得到所述草地区域对应的草地边界。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设兴趣点信息和预设遍历参数，对所述目标草地轮廓进行遍历，得到所述草地区域对应的草地边界，包括：确定预设遍历参数对应的跳步步长；从预设兴趣点信息中提取在预设方向上，预设兴趣点对应的区域范围；基于所述跳步步长和区域范围，对所述目标草地轮廓进行遍历，得到所述草地区域对应的草地边界。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述跳步步长和区域范围对所述目标草地轮廓进行遍历，得到所述草地区域对应的草地边界，包括：基于所述跳步步长在所述兴趣点对应的区域内设置多个参考点，相邻所述参考点之间的距离大于所述跳步步长；对所述目标草地轮廓的每个轮廓边进行遍历，确定遍历过程中在预设方向上与所述轮廓点对应的参考点为目标点；每确定一个目标轮廓点，则根据所述遍历参数在所述区域范围内进行下一次遍历；根据遍历结果输出边界点集合，并基于所述边界点集合确定所述草地区域对应的草地边界。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：若检测到当前遍历的目标点对应在预设方向上的坐标超出所述区域范围，则根据所述遍历参数在所述区域范围内进行下一次遍历。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述草地轮廓对应的轮廓面积在所述草地轮廓中选择目标草地轮廓，包括：根据所述草地轮廓对应的轮廓...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗元泰，魏基栋，韩明名，王波，
申请(专利权)人：松灵机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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