一种防撞控制方法及地勤车技术

本发明专利技术公开了一种防撞控制方法及地勤车，防撞控制方法包括：遍历第一障碍物检测位置信息、第二障碍物检测位置信息；确定与第一障碍物检测位置信息相匹配的第二障碍物检测位置信息，记为第三障碍物检测位置信息；分别确定每个第三障碍物检测位置信息与坐标原点的直线距离，将其中最短的直线距离记为障碍物距离；根据障碍物距离确定目标车速，基于目标车速确定目标制动力；获取刹车管路压力测量值，基于目标制动力、刹车管路压力测量值确定前馈流量控制量；根据实际车速和目标车速确定目标减速度，获取实际减速度，根据目标减速度、实际减速度确定反馈流量控制量；根据前馈流量控制量、反馈流量控制量生成刹车电磁阀控制量。反馈流量控制量生成刹车电磁阀控制量。反馈流量控制量生成刹车电磁阀控制量。

【技术实现步骤摘要】
一种防撞控制方法及地勤车


[0001]本专利技术实施例涉及自动化技术，尤其涉及一种防撞控制方法及地勤车。

技术介绍

[0002]依据《中国航油飞机加油标准化作业指导书》讲解，机场加油车的作业环境存在以下风险：加油车在机坪内行驶时，有可能发生与航空器抢行的风险；车辆穿越滑行道时发生故障，有可能造成阻挡航空器滑行；加油车有可能发生碰、撞航空器事件；由于作业面狭窄，有可能发生车辆刮、蹭事件；有可能发生拉坏飞机加油接头或加油车接头；有可能发生碰撞人身伤害事件。
[0003]现有技术中适用于结构化道路的商用车先进紧急制动(AEB)功能已经于2021年5月1日起强制安装实施。当车辆即将发生碰撞时，AEB系统能够针对车辆、行人等交通参与者通过报警和制动来避免碰撞或减轻碰撞。但该系统针对机场作业环境则无法提供(尤其是针对客运飞机)主动安全的防护。
[0004]有别于在结构化道路运行的商用车辆，机场用地勤车辆有其独有的产品形态及车型更新周期，普遍不具备满足防碰撞系统通过CAN总线方式进行线控底盘制动的要求。
[0005]现有技术中，可以通过对地勤车辆加装激光雷达或无线紫外装置能够实现防碰撞预警，但方案中均未对车辆纵向行驶行为进行干预，取决于驾驶员在得到预警提示后对车辆的操作，无法进一步确保安全；
[0006]通过对地勤车辆加装激光雷达或无线紫外装置能够识别到场地内的飞机及其他车辆，但无法较好地识别到场地内工作人员，而对于异物(如金属杆)可能会带来不必要地误警。

技术实现思路

[0007]本专利技术提供一种防撞控制方法及地勤车，以达到自动且稳定的实现车辆的防撞控制的目的。
[0008]第一方面，本专利技术实施例提供了一种防撞控制方法，包括：
[0009]遍历第一障碍物检测位置信息、第二障碍物检测位置信息；
[0010]确定与所述第一障碍物检测位置信息相匹配的第二障碍物检测位置信息，记为第三障碍物检测位置信息；
[0011]分别确定每个所述第三障碍物检测位置信息与坐标原点的直线距离，将其中最短的直线距离记为障碍物距离；
[0012]根据所述障碍物距离确定目标车速，基于所述目标车速确定目标制动力；
[0013]获取刹车管路压力测量值，基于所述目标制动力、刹车管路压力测量值确定前馈流量控制量；
[0014]根据实际车速和所述目标车速确定目标减速度，获取实际减速度，根据所述目标减速度、实际减速度确定反馈流量控制量；
[0015]根据所述前馈流量控制量、反馈流量控制量生成刹车电磁阀控制量。
[0016]可选的，基于所述目标车速确定目标制动力包括：
[0017]基于车辆载荷确定车辆滚动阻力，基于所述目标车速确定加速阻力，根据所述车辆滚动阻力、加速阻力确定前馈制动力控制量；
[0018]基于所述目标车速、实际车速确定反馈制动力控制量；
[0019]根据所述前馈制动力控制量以及反馈制动力控制量确定所述目标制动力。
[0020]可选的，遍历第一障碍物检测位置信息包括：
[0021]若所述第一障碍物检测位置信息中包含的目标高度置信度大于第一置信度、目标存在置信度大于第二置信度、目标宽度大于第一宽度、目标纵向距离小于第一纵向距离且目标横向距离小于第一横向距离，则保留所述第一障碍物检测位置信息，否则剔除所述第一障碍物检测位置信息。
[0022]可选的，遍历第二障碍物检测位置信息包括：
[0023]若所述第二障碍物检测位置信息中包含的目标存在置信度大于第二置信度、目标纵向距离小于第二纵向距离且目标横向距离小于第二横向距离，则保留所述第二障碍物检测位置信息，否则剔除所述第二障碍物检测位置信息。
[0024]可选的，确定与所述第一障碍物检测位置信息相匹配的第二障碍物检测位置信息包括：
[0025]确定所述第一障碍物检测位置信息中包含的第一障碍物平面区域，根据所述第一障碍物平面面积确定匹配区域；
[0026]确定所述第二障碍物位置信息中包含的第二障碍物平面区域；
[0027]在所述匹配区域内，若所述第一障碍物平面区域与所述第二障碍物平面区域存在交叠，则确定所述第一障碍物检测位置信息与所述第二障碍物检测位置信息相匹配。
[0028]可选的，还包括对所述第二障碍物检测位置信息包含的图像信息进行分类；
[0029]若所述分别结果为车辆或行人中的一种、所述第二障碍物检测位置信息中包含的目标存在置信度大于第二置信度、目标纵向距离小于第二纵向距离且目标横向距离小于第二横向距离，则保留所述第二障碍物检测位置信息，否则剔除所述第二障碍物检测位置信息。
[0030]可选的，还包括：
[0031]确定与所述障碍物距离对应的障碍物纵向距离、障碍物横向距离；
[0032]获取车道线横向距离、车道线斜率、车道线曲率、车道线曲率变化率；
[0033]根据所述障碍物纵向距离、障碍物横向距离、车道线横向距离、车道线斜率、车道线曲率及车道线曲率变化率确定车辆所属的车道。
[0034]可选的，还包括获取区域障碍物检测信息，根据所述区域障碍物检测信息确定空间障碍物距离；
[0035]根据所述空间障碍物距离和/或所述障碍物距离确定所述目标车速。
[0036]可选的，获取区域障碍物检测信息后还包括：
[0037]根据所述区域障碍物检测信息包含的距离信息生成数值编码。
[0038]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种地勤车，包括第一障碍物检测装置、第二障碍物检测装置、刹车控制阀、刹车管路压力传感器和控制器；
[0039]所述控制器分别与所述第一障碍物检测装置、第二障碍物检测装置、刹车控制阀、刹车管路压力传感器通信连接；
[0040]所述第一障碍物检测装置用于提供第一障碍物检测位置信息，所述第二障碍物检测装置用于提供第二障碍物检测位置信息，所述刹车管路压力传感器用于提供刹车管路压力测量值；
[0041]所述控制器用于生成刹车电磁阀控制量，所述刹车电磁阀控制量用于控制所述刹车控制阀；
[0042]所述控制器配置为根据本专利技术实施例记载的任意一种防撞控制方法生成所述刹车电磁阀控制量。
[0043]与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：本专利技术提出一种防撞控制方法，该方法中通过第一障碍物检测位置信息和第二障碍物检测位置信息，通过两类障碍物检测位置信息确定障碍物，可以在复杂环境(例如机场环境)下准确的识别各种障碍物目标，识别出障碍物目标后，结合车辆的行驶工况信息生成刹车电磁阀控制量，通过刹车电磁阀控制量实现对刹车控制阀的自动控制，进而实现当检测到障碍物目标时，根据障碍物与车辆的距离以及车辆行驶工况自动控制车辆按照一定的减速度制动，使车辆可以主动实现防撞，此外，生成刹车电磁阀控制量时，结合前馈控制和反馈控制生成刹车电磁阀控制量，可以保证刹车电磁阀控制量的稳定性和精度，进而提高防撞控制的稳定性。
附图说明
[0044]图1是实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防撞控制方法，其特征在于，包括：遍历第一障碍物检测位置信息、第二障碍物检测位置信息；确定与所述第一障碍物检测位置信息相匹配的第二障碍物检测位置信息，记为第三障碍物检测位置信息；分别确定每个所述第三障碍物检测位置信息与坐标原点的直线距离，将其中最短的直线距离记为障碍物距离；根据所述障碍物距离确定目标车速，基于所述目标车速确定目标制动力；获取刹车管路压力测量值，基于所述目标制动力、刹车管路压力测量值确定前馈流量控制量；根据实际车速和所述目标车速确定目标减速度，获取实际减速度，根据所述目标减速度、实际减速度确定反馈流量控制量；根据所述前馈流量控制量、反馈流量控制量生成刹车电磁阀控制量。2.如权利要求1所述的防撞控制方法，其特征在于，基于所述目标车速确定目标制动力包括：基于车辆载荷确定车辆滚动阻力，基于所述目标车速确定加速阻力，根据所述车辆滚动阻力、加速阻力确定前馈制动力控制量；基于所述目标车速、实际车速确定反馈制动力控制量；根据所述前馈制动力控制量以及反馈制动力控制量确定所述目标制动力。3.如权利要求1所述的防撞控制方法，其特征在于，遍历第一障碍物检测位置信息包括：若所述第一障碍物检测位置信息中包含的目标高度置信度大于第一置信度、目标存在置信度大于第二置信度、目标宽度大于第一宽度、目标纵向距离小于第一纵向距离且目标横向距离小于第一横向距离，则保留所述第一障碍物检测位置信息，否则剔除所述第一障碍物检测位置信息。4.如权利要求1所述的防撞控制方法，其特征在于，遍历第二障碍物检测位置信息包括：若所述第二障碍物检测位置信息中包含的目标存在置信度大于第二置信度、目标纵向距离小于第二纵向距离且目标横向距离小于第二横向距离，则保留所述第二障碍物检测位置信息，否则剔除所述第二障碍物检测位置信息。5.如权利要求1所述的防撞控制方法，其特征在于，确定与所述第一障碍物检测位置信息相匹配的第二障碍物检测位置信息包括：确定所述第一障碍物检测位置信息中包含的第一障碍物平面区域，根据所述第一障碍物平面面积确...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪洪飞，王一博，戴一凡，范春晖，李美洲，
申请(专利权)人：清华大学苏州汽车研究院吴江，
类型：发明
国别省市：