激光雷达接收调光设备制造技术

本申请提供一种激光雷达接收调光设备，涉及激光调试领域。激光雷达接收调光设备包括定位组件、多轴机器人、检测组件、锁紧组件及控制系统，定位组件、多轴机器人、锁紧组件、检测组件均与控制系统连接，定位组件用于放置并固定接收模块，多轴机器人用于采集接收模块和定位组件的标定图像及采集接收模块的位置图像，检测组件用于检测接收元器件与接收元器件对应接收的反射光斑的接收图像，控制系统根据位置图像确定接收支架位置及锁紧部位，控制系统根据接收图像确定接收元器件与反射光斑的距离，进而控制多轴机器人对接收模块进行位置调节，并最终完成接收模块的调光对位。本申请可改善人工调光效率低、品质不可控的问题。品质不可控的问题。品质不可控的问题。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达接收调光设备


[0001]本申请涉及激光调试领域，尤其涉及一种激光雷达接收调光设备。

技术介绍

[0002]激光雷达的接收模块包括接收支架、接收电路板和接收元器件，其中，接收电路板安装在接收支架上，接收元器件安装在接收电路板上，由于接收电路板和接收元器件、接收元器件和接收电路板均存在安装误差，可能导致接收元器件接收不到反射光斑，因此，在激光雷达的生产过程中，需要对接收模块进行接收调光。
[0003]目前，现有激光雷达都是使用人工手动调光，根据平行光管系统的成像，人眼判断接收元器件与反射光斑的位置距离，人工通过三维调节架调节接收电路板在XYZ轴三个维度上的位移完成接收调光，然而，人工手动调光的效率低，品质不可控。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提供了一种激光雷达接收调光设备，旨在解决现有技术中人工调光效率较低，品质不可控的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种激光雷达接收调光设备，所述激光雷达的接收模块包括接收支架、接收电路板和接收元器件，所述激光雷达接收调光设备包括控制系统和分别与所述控制系统连接的定位组件、多轴机器人、检测组件及锁紧组件；
[0007]所述定位组件用于放置并固定所述接收模块，所述多轴机器人用于采集所述接收模块和所述定位组件的标定图像，并将所述标定图像发送给所述控制系统，所述控制系统根据所述标定图像确定所述接收模块和所述定位组件之间的标定差，以使所述定位组件根据所述标定差进行方位调节，以实现对所述接收模块的定位；
[0008]在所述接收模块定位之后，所述多轴机器人还用于采集所述接收模块的位置图像，并将所述位置图像发送给所述控制系统，所述控制系统根据所述位置图像确定所述接收支架的第一当前位置、所述接收支架的第一锁紧位置、所述接收电路板的第二当前位置和所述接收电路板的第二锁紧位置，所述检测组件用于检测所述接收元器件与所述接收元器件对应接收的反射光斑的接收图像，并将所述接收图像发送给所述控制系统，所述控制系统根据所述接收图像确定所述接收元器件与所述反射光斑的距离；
[0009]所述控制系统控制所述多轴机器人根据所述第一当前位置夹取所述接收支架，控制所述锁紧组件根据所述第一锁紧位置松开所述接收支架，控制所述多轴机器人根据所述接收图像进行移动，实现自动聚焦后控制所述锁紧组件根据所述第一锁紧位置锁紧所述接收支架；所述控制系统控制所述多轴机器人根据所述第二当前位置夹取所述接收电路板，控制所述锁紧组件根据所述第二锁紧位置松开所述接收电路板，控制所述多轴机器人根据所述距离进行自动调光对位后控制所述锁紧组件根据所述第二锁紧位置锁紧所述接收电路板。
[0010]在其中一个实施例中，所述锁紧组件锁紧所述接收电路板后，所述检测组件再次复检所述接收图像，如不合格，则再次进行自动调光，直至所述检测组件复检合格。
[0011]在其中一个实施例中，所述检测组件包括平行光管和红外相机，所述平行光管用于反馈所述接收模块与激光雷达的对焦程度，所述红外相机用于所述接收元器件与所述反射光斑的距离。
[0012]在其中一个实施例中，所述定位组件包括固定板、调节机构、定位治具和标定块，所述固定板安装于所述定位治具上，所述固定板上放置有所述接收模块，所述标定块设置于所述调节机构的一侧，所述定位治具固定于所述调节机构上。
[0013]在其中一个实施例中，所述调节机构包括第一滑台、升降台、俯仰台和旋转台，所述第一滑台包括第一滑块，所述升降台安装于所述第一滑块上，所述俯仰台安装于所述升降台的输出端，所述旋转台安装于所述俯仰台上，所述第一滑块可沿第一方向滑动，所述升降台可沿第二方向伸缩，所述第一方向与所述第二方向垂直，所述俯仰台可带动所述接收模块以所述第一方向为轴线翻转，所述旋转台可带动所述接收模块以所述第二方向为轴线旋转。
[0014]在其中一个实施例中，所述多轴机器人包括机械臂、夹爪和第一视觉相机，所述夹爪和所述第一视觉相机均安装于所述机械臂的工作端，所述夹爪用于夹取所述接收支架或所述接收电路板，所述机械臂具有多个自由度，以控制所述夹爪进行多个自由度运动。
[0015]在其中一个实施例中，所述标定块具有分别与第一方向、第二方向、第三方向分别平行的棱边，所述第一方向、所述第二方向、所述第三方向相互垂直；
[0016]以所述标定块作为方位参照，所述第一视觉相机用于分析反馈所述接收模块与所述标定块的方位差异。
[0017]在其中一个实施例中，所述锁紧组件包括第一锁紧机构和第二锁紧机构，所述第一锁紧机构和所述第二锁紧机构分别相对设置于所述定位组件的两侧，所述第一锁紧机构用于固定或松动所述接收支架，所述第二锁紧机构用于固定或松动所述接收电路板。
[0018]在其中一个实施例中，所述第一锁紧机构包括第一位移机构、第一电批和第二视觉相机，所述第一电批和第二视觉相机均安装于所述第一位移机构上；
[0019]所述第二锁紧机构包括第二位移机构、第二电批和第三视觉相机，所述第二电批和第三视觉相机均安装于所述第二位移机构上。
[0020]在其中一个实施例中，所述激光雷达接收调光设备还包括基座，所述定位组件、所述多轴机器人、所述检测组件和所述锁紧组件均安装于所述基座上。
[0021]相对于现有技术，本申请的有益效果是：本申请提出一种激光雷达接收调光设备，可用接收模块的调光对位。激光雷达接收调光设备包括定位组件、多轴机器人、检测组件、锁紧组件及控制系统，其中，定位组件用于放置并固定接收模块，多轴机器人用于采集接收模块和定位组件的标定图像及采集接收模块的位置图像，并将标定图像发送给控制系统，检测组件用于检测接收元器件与接收元器件对应接收的反射光斑的接收图像，并将接收图像发送给控制系统。如此一来，控制系统根据位置图像确定接收支架位置及锁紧部位，控制系统根据接收图像确定接收元器件与反射光斑的距离，进而控制多轴机器人对接收模块进行位置调节，并最终完成接收模块的调光对位。实现接收元器件自动调光对位，提升工作效率与产品品质。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0023]图1示出了本申请一些实施例中激光雷达接收调光设备的结构示意图；
[0024]图2示出了本申请一些实施例中定位组件的结构示意图；
[0025]图3示出了本申请一些实施例中多轴机器人的结构示意图；
[0026]图4示出了本申请一些实施例中检测组件的结构示意图；
[0027]图5示出了本申请一些实施例中第一锁紧机构的结构示意图；
[0028]图6示出了本申请一些实施例中第二锁紧机构的结构示意图；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达接收调光设备，所述激光雷达的接收模块包括接收支架、接收电路板和接收元器件，其特征在于，所述激光雷达接收调光设备包括控制系统和分别与所述控制系统连接的定位组件、多轴机器人、检测组件及锁紧组件；所述定位组件用于放置并固定所述接收模块，所述多轴机器人用于采集所述接收模块和所述定位组件的标定图像，并将所述标定图像发送给所述控制系统，所述控制系统根据所述标定图像确定所述接收模块和所述定位组件之间的标定差，以使所述定位组件根据所述标定差进行方位调节，以实现对所述接收模块的定位；在所述接收模块定位之后，所述多轴机器人还用于采集所述接收模块的位置图像，并将所述位置图像发送给所述控制系统，所述控制系统根据所述位置图像确定所述接收支架的第一当前位置、所述接收支架的第一锁紧位置、所述接收电路板的第二当前位置和所述接收电路板的第二锁紧位置，所述检测组件用于检测所述接收元器件与所述接收元器件对应接收的反射光斑的接收图像，并将所述接收图像发送给所述控制系统，所述控制系统根据所述接收图像确定所述接收元器件与所述反射光斑的距离；所述控制系统控制所述多轴机器人根据所述第一当前位置夹取所述接收支架，控制所述锁紧组件根据所述第一锁紧位置松开所述接收支架，控制所述多轴机器人根据所述接收图像进行移动，实现自动聚焦后控制所述锁紧组件根据所述第一锁紧位置锁紧所述接收支架；所述控制系统控制所述多轴机器人根据所述第二当前位置夹取所述接收电路板，控制所述锁紧组件根据所述第二锁紧位置松开所述接收电路板，控制所述多轴机器人根据所述距离进行自动调光对位后控制所述锁紧组件根据所述第二锁紧位置锁紧所述接收电路板。2.根据权利要求1所述的激光雷达接收调光设备，其特征在于，所述锁紧组件锁紧所述接收电路板后，所述检测组件再次复检所述接收图像，如不合格，则再次进行自动调光，直至所述检测组件复检合格。3.根据权利要求1所述的激光雷达接收调光设备，其特征在于，所述检测组件包括平行光管和红外相机，所述平行光管用于反馈所述接收模块与激光雷达的对焦程度，所述红外相机用于所述接收元器件与所述反射光斑的距离。4.根据权利要求1所述的激光雷达接收调光设备，其特征在于，所述定位组件包括固定板、调节机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶斯政，
申请(专利权)人：江苏镭神激光智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：