主动超车控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种主动超车控制方法、装置、设备及存储介质，包括：响应于检测到前方出现事故地点，确定到达所述事故地点的总预留时间，其中，所述事故地点仅空出应急车道；根据车道环境和所述总预留时间，确定单次变道时长与单次在途经车道上的维持时长之和；确定进入所述应急车道的速度、相对所述应急车道的横向位置以及滞留在所述应急车道上的滞留时长；有益效果：本方案能够在需要使用应急车道进行主动超车时，对于每次变道的时间进行提前规划，提高变道效率，同时对紧急情况下使用应急车道的车辆进行时间管理，减少过度占用应急车道的情况发生，以确保车辆的行车安全。以确保车辆的行车安全。以确保车辆的行车安全。

【技术实现步骤摘要】
主动超车控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种主动超车控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着越来越多自动驾驶技术的应用落地，未来道路上必然会出现越来越多的无人驾驶自动车辆。然而，就目前的统计数据来看，自动驾驶车辆的事故发生率仍显著高于人类驾驶水平，导致了自动驾驶技术的实际行驶能力无法得到人们的充分信任。也就是说，安全问题是自动驾驶需要解决的核心问题之一，也是其相关技术难以迅速开展的主要障碍。
[0003]在自动驾驶安全领域中，除了准确计算和保持前后车距外，一个更加突出的问题便是自动车的超车实现。合理的超车行为是提高行车效率的常见驾驶行为，然而，不当的超车不仅影响驾驶舒适性和行驶效率，同时也是引发交通事故的重要原因之一。对于自动驾驶车辆而言，由于其操作系统往往不具备紧急情况下的应变能力，所以如何合理规划自动驾驶的超车道就显得十分重要。
[0004]在高速公路行驶中，时常会出现车流量大、拥堵严重的情况。而当前方出现交通事故或施工等不可避免的情况，占用了除应急车道以外全部车道时，往往需要利用应急车道来进行超车。
[0005]本专利技术正是在智能交通系统车路协同的大背景下，针对自动驾驶车辆安全行驶问题，设计了自动驾驶车辆需要利用应急车道作超车道的主动超车控制方法。

技术实现思路

[0006]针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术的目的在于提供一种主动超车控制方法、装置、设备及存储介质。
[0007]第一方面，一种主动超车控制方法，所述方法包括：
[0008]响应于检测到前方出现事故地点，确定到达所述事故地点的总预留时间，其中，所述事故地点仅空出应急车道；
[0009]根据车道环境和所述总预留时间，确定单次变道时长与单次在途经车道上的维持时长之和；
[0010]确定进入所述应急车道的速度、相对所述应急车道的横向位置以及滞留在所述应急车道上的滞留时长。
[0011]在上述主动超车控制方法的优选方案中，所述响应于检测到前方出现事故地点，确定到达所述事故地点的总预留时间，其中，所述事故地点仅空出应急车道，包括：
[0012]根据相邻两个路段的车流量差，确定事故地点和可用车道为应急车道；
[0013]根据当前车速和距事故地点的距离，确定初始预留时间T
’
；
[0014]根据实时道路车辆流量，确定影响系数α；
[0015]根据实时天气条件，确定影响系数β；
[0016]根据实时道路条件，确定影响系数γ，所述道路条件包括道路坡度；
[0017]根据所述影响系数α、β、γ和所述初始预留时间，确定总预留时间T：
[0018]T＝α
·
β
·
γ
·
T
’
。
[0019]在上述主动超车控制方法的优选方案中，所述根据相邻两个路段的车流量差，确定事故地点和可用车道为应急车道，包括：
[0020]根据最近一段时间内，某路段的一天中每小时内各车道的车流量监测数据，确定所述路段每车道每时段内的平均车流量；
[0021]确定实时各车道各监测点的车流量监测数据；
[0022]根据所述路段每车道每时段内的平均车流量和所述实时各车道各监测点的车流量监测数据，确定确定事故地点和可用车道为应急车道。
[0023]在上述主动超车控制方法的优选方案中，所述根据车道环境和所述总预留时间，确定单次变道时长与单次在途经车道上的维持时长之和，包括：
[0024]确定距离所述应急车道的车道数i；
[0025]根据距离所述应急车道的车道数i，确定变道次数j；
[0026]根据所述总预留时间T和所述变道次数j，确定所述单次变道时长t1与所述单次在途经车道上的维持时长t2之和，其中，t1+t2＝T/j。
[0027]在上述主动超车控制方法的优选方案中，所述确定进入所述目标车道的速度、相对所述应急车道的横向位置以及滞留在所述应急车道上的滞留时长，包括：
[0028]确定所述应急车道的右边界，并使本车与所述右边界的间距在第一长度范围内。
[0029]在上述主动超车控制方法的优选方案中，所述确定进入所述目标车道的速度、相对所述应急车道的横向位置以及滞留在所述应急车道上的滞留时长，之后还包括以下步骤：
[0030]确定车辆在应急车道行驶的预设时长；
[0031]当所述滞留时长达到预设时长后，确定驶出所述应急车道的时刻。
[0032]在上述主动超车控制方法的优选方案中，所述当所述滞留时长达到预设时长后，确定驶出所述应急车道的时刻，包括：
[0033]判断是否驶过所述事故地点，若驶过所述事故地点，得到第一判断条件；
[0034]判断是否有除应急车道外的可用车道，若有除应急车道外的可用车道，得到第二判断条件；
[0035]若同时满足第一判断条件和第二判断条件，确定驶出所述应急车道的时刻。
[0036]第二方面，一种主动超车控制装置，包括：
[0037]第一模块：用于响应于检测到前方出现事故地点，确定到达所述事故地点的总预留时间，其中，所述事故地点仅空出应急车道；
[0038]第二模块：用于根据车道环境和所述总预留时间，确定单次变道时长与单次在途经车道上的维持时长之和；
[0039]第三模块：用于确定进入所述应急车道的速度、相对所述应急车道的横向位置以及滞留在所述应急车道上的滞留时长。
[0040]第三方面，一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。
[0041]第四方面，一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
[0042]对于主动超车控制方法、装置、设备及存储介质，通过响应于检测到前方出现事故地点，确定到达所述事故地点的总预留时间，其中，所述事故地点仅空出应急车道；根据车道环境和所述总预留时间，确定单次变道时长与单次在途经车道上的维持时长之和；确定进入所述应急车道的速度、相对所述应急车道的横向位置以及滞留在所述应急车道上的滞留时长。本方案能够在需要使用应急车道进行主动超车时，对于每次变道的时间进行提前规划，提高变道效率，同时对紧急情况下使用应急车道的车辆进行时间管理，减少过度占用应急车道的情况发生，以确保车辆的行车安全。
附图说明
[0043]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0044]图1为本申请一个实施例中主动超车控制方法的应用环境图；
[0045]图2本申请一个实施例中主动超车控制方法的流程示意图；
[0046]图3本申请一个实施例中车辆从第一车道驶入第二车道的示意图；
[0047]图4本申请一个实施例中车辆从第三车道本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种主动超车控制方法、装置、设备及存储介质，其特征在于，包括以下步骤：响应于检测到前方出现事故地点，确定到达所述事故地点的总预留时间，其中，所述事故地点仅空出应急车道；根据车道环境和所述总预留时间，确定单次变道时长与单次在途经车道上的维持时长之和；确定进入所述应急车道的速度、相对所述应急车道的横向位置以及滞留在所述应急车道上的滞留时长。2.根据权利要求1所述的主动超车控制方法，其特征在于，响应于检测到前方出现事故地点，确定到达所述事故地点的总预留时间，其中，所述事故地点仅空出应急车道，包括：根据相邻两个路段的车流量差，确定事故地点和可用车道为应急车道；根据当前车速和距事故地点的距离，确定初始预留时间T
’
；根据实时道路车辆流量，确定影响系数α；根据实时天气条件，确定影响系数β；根据实时道路条件，确定影响系数γ，所述道路条件包括道路坡度；根据所述影响系数α、β、γ和所述初始预留时间，确定总预留时间T：T＝α
·
β
·
γ
·
T
’
。3.根据权利要求2所述的主动超车控制方法，其特征在于，根据相邻两个路段的车流量差，确定事故地点和可用车道为应急车道，包括：根据最近一段时间内，某路段的一天中每小时内各车道的车流量监测数据，确定所述路段每车道每时段内的平均车流量；确定实时各车道各监测点的车流量监测数据；根据所述路段每车道每时段内的平均车流量和所述实时各车道各监测点的车流量监测数据，确定确定事故地点和可用车道为应急车道。4.根据权利要求1所述的主动超车控制方法，其特征在于，根据车道环境和所述总预留时间，确定单次变道时长与单次在途经车道上的维持时长之和，包括：确定距离所述应急车道的车道数i；根据距离所述应急车道的车道数i，确定变道次数j；根据所述总预留...

【专利技术属性】
技术研发人员：张华桑，李红林，陈松，文翊，梁子龙，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：