控制装置以及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及控制装置以及控制方法。提供一种车道变更辅助，其防止给乘员带来不协调感并且可靠性高。一种控制车辆的控制装置，所述控制装置具备：控制机构，其执行所述车辆的车道变更辅助控制；以及获取机构，其获取包含车道内的位置信息在内的高精度地图信息，在通过所述获取机构获取到包含所述车辆所行驶的道路的信息在内的所述高精度地图信息的情况下，所述控制机构能够执行所述车道变更辅助控制，在通过所述获取机构未获取到包含所述车辆所行驶的道路的信息在内的所述高精度地图信息的情况下，所述控制机构不执行所述车道变更辅助控制。控制。控制。

【技术实现步骤摘要】
控制装置以及控制方法


[0001]本专利技术涉及车辆的驾驶辅助技术。

技术介绍

[0002]作为车辆的驾驶辅助技术，已知加减速辅助控制、车道维持辅助控制、或者车道变更辅助控制(专利文献1～3)。使用检测车辆的周边的传感器的检测结果、地图信息来执行这样的控制。地图信息除了被利用在用于车辆的路径引导的较低精度的地图信息上，还被运用在包括车道内的位置信息在内的高精度的地图信息上。
[0003]专利文献
[0004]专利文献1：专利第5382218号公报
[0005]专利文献2：日本特开2018
‑
103767号公报
[0006]专利文献3：日本特开2020
‑
138578号公报

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的问题
[0008]由于高精度地图信息的信息量丰富，因此在利用了高精度地图信息的驾驶辅助控制中，能够向乘员提供可靠性更高、更顺畅的驾驶辅助，特别是在要求高度的控制技术的车道变更辅助控制中是有效的。另一方面，根据有无利用高精度地图信息，当车道变更辅助控制时的车辆的行为存在差异时，有时会给乘员带来不协调感。
[0009]本专利技术的目的在于防止给乘员带来不协调感，从而向乘员提供可靠性高的车道变更辅助。
[0010]用于解决问题的手段
[0011]根据本专利技术，提供一种控制装置，其控制车辆，
[0012]其特征在于，
[0013]所述控制装置具备：
[0014]控制机构，其执行所述车辆的车道变更辅助控制；以及
[0015]获取机构，其获取包含车道内的位置信息在内的高精度地图信息，
[0016]在通过所述获取机构获取到包含所述车辆所行驶的道路的信息在内的所述高精度地图信息的情况下，所述控制机构能够执行所述车道变更辅助控制，
[0017]在通过所述获取机构未获取到包含所述车辆所行驶的道路的信息在内的所述高精度地图信息的情况下，所述控制机构不执行所述车道变更辅助控制。
[0018]另外，根据本专利技术，提供一种控制方法，其控制车辆，
[0019]其特征在于，
[0020]所述控制方法具备：
[0021]控制步骤，在该控制步骤中，执行所述车辆的车道变更辅助控制；以及
[0022]获取步骤，在该获取步骤中，获取包含车道内的位置信息在内的高精度地图信息，
[0023]在所述控制步骤中，
[0024]在通过所述获取步骤获取到包含所述车辆所行驶的道路的信息在内的所述高精度地图信息的情况下，能够执行所述车道变更辅助控制，
[0025]在通过所述获取步骤未获取到包含所述车辆所行驶的道路的信息在内的所述高精度地图信息的情况下，不执行所述车道变更辅助控制。
[0026]专利技术效果
[0027]根据本专利技术，能够防止给乘员带来不协调感，从而向乘员提供可靠性高的车道变更辅助。
附图说明
[0028]图1是车辆以及控制装置的框图。
[0029]图2是表示驾驶辅助模式的种类及其概要的说明图。
[0030]图3是表示驾驶辅助模式的切换的例子的说明图。
[0031]图4中的(A)～图4中的(C)是表示图1的控制装置所执行的处理例的流程图。
[0032]图5是表示图1的控制装置所执行的处理例的流程图。
[0033]图6中的(A)以及图6中的(B)是表示图1的控制装置所执行的处理例的流程图。
[0034]图7中的(A)以及图7中的(B)是表示图1的控制装置所执行的处理例的流程图。
[0035]图8是表示图1的控制装置所执行的处理例的流程图。
[0036]图9是表示图1的控制装置所执行的处理例的流程图。
[0037]图10是表示图1的控制装置所执行的处理例的流程图。
[0038]附图标记说明
[0039]CNT：控制装置；
[0040]V：车辆；
[0041]1：控制器。
具体实施方式
[0042]以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下实施方式不对技术方案所涉及的专利技术作限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合并非全部是专利技术所必须的。在实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征可以任意组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，省略重复的说明。
[0043]＜控制装置及其应用例＞
[0044]图1是本专利技术的一个实施方式所涉及的控制装置CNT的框图及成为其应用例的车辆V的概要图。在图1中，车辆V的概要通过俯视图和侧视图而示出。本实施方式的车辆V作为一个例子可以是轿车型的四轮乘用车，例如能够为并联方式的混合动力车辆。此外，车辆V不限于四轮乘用车，也可以是跨骑型车辆(机动二轮车、机动三轮车)，也可以是卡车、公交车等大型车辆。
[0045]控制装置CNT包括控制器1，该控制器1是执行包括车辆V的驾驶辅助在内的车辆V的控制的电路。控制器1具备多个ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)。ECU例如按控制装置CNT的功能设置。各ECU包括以CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)
为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等。在存储设备中，存储供处理器执行的程序、处理器用于处理的数据等。接口包括输入输出接口、通信接口。各ECU也可以具备多个处理器、多个存储设备以及多个接口。存储于存储设备的程序也可以通过使用CD
‑
ROM等存储介质而安装于控制装置CNT从而存储于存储设备。
[0046]控制器1通过控制动力单元(动力装置)2来控制车辆V的驱动(加速)。动力单元2是输出对车辆V的驱动轮进行旋转的驱动力的行驶驱动部，能够包括内燃机、马达以及自动变速器。马达能够用作使车辆V加速的驱动源，并且能够在减速时等用作发电机(再生制动)。
[0047]在本实施方式的情况下，控制器1与通过设置于油门踏板AP的操作检测传感器2a、设置于制动踏板BP的操作检测传感器2b而检测出的驾驶员的驾驶操作、通过转速传感器2c而检测出的车辆V的车速等对应，从而控制内燃机、马达的输出，或者进行切换自动变速器的变速档的控制。此外，作为检测车辆V的行驶状态的传感器，在自动变速器上设置有检测自动变速器的输出轴的转速的转速传感器2c。车辆V的车速能够根据转速传感器2c的检测结果来运算。
[0048]控制器1通过控制液压装置3而控制车辆V的制动(减速)。驾驶员对制动踏板BP的制动操作在制动主缸BM中转换为液压而传递至液压装置3。液压装置3是制动器，该制动器基于从制动主缸BM传递的液压，能够对供给至分别设置于四轮的制动装置3a(例如盘式制动装置)的工作油的液压进行控制。
[0049]控制器1进行液压装置3所具备的电磁阀等的驱动控制，由此能够控制车辆V的制动。另外，控制器1也能够通过控制基于制动装置3a的制动力、以及基于动力本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制装置，其控制车辆，其特征在于，所述控制装置具备：控制机构，其执行所述车辆的车道变更辅助控制；以及获取机构，其获取包含车道内的位置信息在内的高精度地图信息，在通过所述获取机构获取到包含所述车辆所行驶的道路的信息在内的所述高精度地图信息的情况下，所述控制机构能够执行所述车道变更辅助控制，在通过所述获取机构未获取到包含所述车辆所行驶的道路的信息在内的所述高精度地图信息的情况下，所述控制机构不执行所述车道变更辅助控制。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制机构能够执行所述车辆的加减速辅助控制和车道维持辅助控制，在未执行所述车道维持辅助控制的情况下，所述控制机构不执行所述车道变更辅助控制。3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备接受机构，该接受机构接受乘员做出的所述车道维持辅助控制的执行取消指示。4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备判定机构，该判定机构判定所述高精度地图信息是否为最新的信息，在所述判定机构判定为不是最新的地图信息的情况下，所述控制机构不执行所述车道变更辅助控制。5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备报告机构，该报告机构向乘员报告所述控制机构能够执行所述车道变更辅助控制，所述报告机构也向乘员报告所述控制机构不执行所述车道变更辅助控制。6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备接受机构，该接受机构接受乘员做出的驾驶辅助指示，在通过所述接受机构已接受所述驾驶辅助指示的情况下，所述控制机构能够执行所述车道变更辅助控制。7.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备判定机构，该判定机构判定是否执行车道变更，所述车道变更辅助控制包括在所述判定机构判定为执行车道变更的情况下所执行的系统要求控制，在所述判定机构判定为执行车道变更的情况中，包括向目的地的路径引导的情况、以及超越前行车的情况。8.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，在通过所述接受机构接受所述驾驶辅助指示后，在所述车辆行驶在由所述高精度地图信息表示的道路上的情况下，所述控制机构能够执行所述车道变更辅助控制，此后，在所述车辆已进入未由所述高精度地图信息表示的道路的情况下，所述控制机
构不执行所述车道变更辅助控制，此后，在所述车辆已进入由所述高精度地图信息表示的道路的情况下，所述控制机构无需再次接受所述驾驶辅助指示而能够执行所述车道变更辅助控制。9.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备判定机构，该判定机构判定是否已进行乘员做出的驾驶操作，在通过所述判定机构判定为已进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：西口辽彦，加藤大智，伊藤真吾，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：