一种龙门平台校准方法及龙门平台技术

本发明专利技术公开了一种龙门平台校准方法及龙门平台，方法包括：获取第一标定点的第一平面坐标，获取第二标定点的第二平面坐标；获取第一标定点的第三平面坐标，获取第二标定点的第四平面坐标；根据第一平面坐标、第二平面坐标、第三平面坐标、第四平面坐标确定标定点偏移角；获取第一标定点与第二标定点之间的基准几何位置关系；以第三平面坐标为基准，根据标定点偏移角、基准几何位置关系，确定第二标定点的第五平面坐标；根据第二平面坐标和第五平面坐标确定龙门平台运动补偿量；或者，以第四平面坐标为基准，根据标定点偏移角、基准几何位置关系，确定第一标定点的第六平面坐标；根据第一平面坐标和第六平面坐标确定龙门平台运动补偿量。动补偿量。动补偿量。

【技术实现步骤摘要】
一种龙门平台校准方法及龙门平台


[0001]本专利技术实施例涉及运动控制技术，尤其涉及一种龙门平台校准方法及龙门平台。

技术介绍

[0002]双驱龙门平台通过双编码器驱动，具有很高的定位精度和重复定位精度，常用于物料的定位取放、视觉检测等工艺，在半导体封装、视觉检测、激光切割等高精度、高速度的应用环境中应用广泛。
[0003]受限于双驱龙门平台长期以较高速度和加速度运动，产生的热量会对双驱光栅尺的性能产生影响，使得直线电机发生温漂现象，进而影响整个龙门平台的运动精度，因此对龙门平台的运动精度进行定期验证和校准，对产生的温漂误差进行评判和反馈是非常有必要的，然而在行业应用中缺少对此方面的研究方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种龙门平台校准方法及龙门平台，以达到自动实现对龙门平台的运动精度的验证和校准的目的。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种龙门平台校准方法，包括：
[0006]获取第一标定点在第一时刻的第一平面坐标，获取第二标定点在所述第一时刻的第二平面坐标；
[0007]获取所述第一标定点在第二时刻的第三平面坐标，获取所述第二标定点在所述第二时刻的第四平面坐标；
[0008]根据所述第一平面坐标、第二平面坐标、第三平面坐标、第四平面坐标确定标定点偏移角；
[0009]获取所述第一标定点与所述第二标定点之间的基准几何位置关系；
[0010]以所述第三平面坐标为基准，根据所述标定点偏移角、基准几何位置关系，确定所述第二标定点的第五平面坐标；
[0011]根据所述第二平面坐标和所述第五平面坐标确定龙门平台运动补偿量；
[0012]或者，以所述第四平面坐标为基准，根据所述标定点偏移角、基准几何位置关系，确定所述第一标定点的第六平面坐标；
[0013]根据所述第一平面坐标和所述第六平面坐标确定所述龙门平台运动补偿量。
[0014]可选的，还包括：
[0015]根据所述第一平面坐标和所述第三平面坐标确定所述第一标定点在所述第一时刻和所述第二时刻之间的第一偏移量；
[0016]根据所述第二平面坐标和所述第四平面坐标确定所述第二标定点在所述第一时刻和所述第二时刻之间的第二偏移量；
[0017]若所述第一偏移量大于第一偏移阈值且所述第二偏移量大于第二偏移阈值，则计算所述龙门平台运动补偿量。
[0018]可选的，还包括：
[0019]获取所述第一标定点在所述第二时刻的第一倾斜特征角，根据所述第一倾斜特征角确定第一龙门平台平面坐标正交量；
[0020]获取所述第二标定点在所述第二时刻的第二倾斜特征角，根据所述第二倾斜特征角确定第二龙门平台平面坐标正交量；
[0021]若所述第一偏移量大于第一偏移阈值、所述第二偏移量大于第二偏移阈值、所述第一龙门平台平面坐标正交量大于第一正交量阈值，且所述第二龙门平台平面坐标正交量大于第二正交量阈值，则计算所述龙门平台运动补偿量。
[0022]可选的，还包括：
[0023]以所述第三平面坐标为基准计算第五平面坐标后，或者，以所述第四平面坐标为基准计算第六平面坐标后还包括；
[0024]输出并显示所述第五平面坐标、第六平面坐标以及所述标定点偏移角。
[0025]可选的，确定所述第一偏移量采用的公式包括：
[0026]Δx1＝x1
′
‑
x1
[0027]Δy1＝y1
′
‑
y1
[0028]确定所述第二偏移量采用的公式包括：
[0029]Δx2＝x2
′
‑
x2
[0030]Δy2＝y2
′
‑
y2
[0031]式中，(Δx1，Δy1)表示所述第一偏移量，(x1，y1)表示所述第一平面坐标，(x1
′
，y1
′
)表示所述第三平面坐标；
[0032](Δx2，Δy2)表示所述第二偏移量，(x2，y2)表示所述第二平面坐标，(x2
′
，y2
′
)表示所述第四平面坐标。
[0033]可选的，确定所述龙门平台运动补偿量采用的公式包括：
[0034][0035]或者；
[0036][0037]式中，l表示龙门平台运动补偿量，p1表示所述第一平面坐标，p1
″
表示所述第六平面坐标，p2表示所述第二平面坐标，p2
″
表示所述第五平面坐标。
[0038]可选的，所述龙门平台运动补偿量包括第一运动坐标轴补偿量，第二运动坐标轴补偿量；
[0039]所述第一运动坐标轴补偿量用于龙门平台在第一运动坐标轴方向上的第一运动电机控制量补偿；
[0040]所述第二运动坐标轴补偿量用于所述龙门平台在第二运动坐标轴方向上的第二运动电机控制量补偿。
[0041]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种龙门平台，包括控制器，所述控制器配置有可执行程序，所述可执行程序运动时用于实现本专利技术实施例记载的任意一种龙门平台校准方法。
[0042]可选的，还配置有第一标定点、第二标定点；
[0043]所述第一标定点设置在所述龙门平台的工作台上，所述第二标定点设置在安装所述龙门平台的大理石平台上。
[0044]可选的，还配置有电机丝杠模块、视觉摄像头；
[0045]所述视觉摄像头与所述电机丝杠模块固定连接，所述电机丝杠模块与所述龙门平台的横梁动子固定连接；
[0046]所述视觉摄像头用于获取第一标定点、第二标定点的图像，所述图像作为确定所述第一标定点、第二标定点的平面坐标的依据。
[0047]与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：本专利技术提出一种龙门平台校准方法，该方法包括获取设置在龙门平台不同位置的第一标定点、第二标定点在第一时刻第一平面坐标、第二平面坐标，获取第一标定点、第二标定点在第二时刻的第三平面坐标和第四平面坐标，根据几何关系确定第一时刻第一标定点、第二标定点与第二时刻第一标定点、第二标定点的位置偏移量，根据该偏移量确定龙门平台的运动误差，并生成(针对龙门平台电机的)用于补偿该运动误差的龙门平台运动补偿量，实现了对龙门平台的运动精度的自动定期验证和校准。
附图说明
[0048]图1是实施例中的龙门平台校准方法流程图；
[0049]图2是实施例中的另一种龙门平台校准方法流程图；
[0050]图3是实施例中的标定点示意图；
[0051]图4是实施例中的龙门平台示意图。
具体实施方式
[0052]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0053]实施例一
[0054]图1是实施例中的龙门平本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种龙门平台校准方法，其特征在于，包括：获取第一标定点在第一时刻的第一平面坐标，获取第二标定点在所述第一时刻的第二平面坐标；获取所述第一标定点在第二时刻的第三平面坐标，获取所述第二标定点在所述第二时刻的第四平面坐标；根据所述第一平面坐标、第二平面坐标、第三平面坐标、第四平面坐标确定标定点偏移角；获取所述第一标定点与所述第二标定点之间的基准几何位置关系；以所述第三平面坐标为基准，根据所述标定点偏移角、基准几何位置关系，确定所述第二标定点的第五平面坐标；根据所述第二平面坐标和所述第五平面坐标确定龙门平台运动补偿量；或者，以所述第四平面坐标为基准，根据所述标定点偏移角、基准几何位置关系，确定所述第一标定点的第六平面坐标；根据所述第一平面坐标和所述第六平面坐标确定所述龙门平台运动补偿量。2.如权利要求1所述的龙门平台校准方法，其特征在于，还包括：根据所述第一平面坐标和所述第三平面坐标确定所述第一标定点在所述第一时刻和所述第二时刻之间的第一偏移量；根据所述第二平面坐标和所述第四平面坐标确定所述第二标定点在所述第一时刻和所述第二时刻之间的第二偏移量；若所述第一偏移量大于第一偏移阈值且所述第二偏移量大于第二偏移阈值，则计算所述龙门平台运动补偿量。3.如权利要求2所述的龙门平台校准方法，其特征在于，还包括：获取所述第一标定点在所述第二时刻的第一倾斜特征角，根据所述第一倾斜特征角确定第一龙门平台平面坐标正交量；获取所述第二标定点在所述第二时刻的第二倾斜特征角，根据所述第二倾斜特征角确定第二龙门平台平面坐标正交量；若所述第一偏移量大于第一偏移阈值、所述第二偏移量大于第二偏移阈值、所述第一龙门平台平面坐标正交量大于第一正交量阈值，且所述第二龙门平台平面坐标正交量大于第二正交量阈值，则计算所述龙门平台运动补偿量。4.如权利要求1所述的龙门平台校准方法，其特征在于，还包括：以所述第三平面坐标为基准计算所述第五平面坐标后，或者，以所述第四平面坐标为基准计算所述第六平面坐标后还包括；输出并显示所述第五平面坐标、第六平面坐标以及所述标定点偏移角。5.如权利要求2所述的龙门平台校准方法，其特征在于，确定所述第一偏移量采用的公式包括：Δx...

【专利技术属性】
技术研发人员：库克超，王敕，
申请(专利权)人：苏州艾科瑞思智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：