运输装置的移动控制方法制造方法及图纸

本申请公开一种运输装置的移动控制方法，包括：在第一运输装置移动过程中，获取当前场景的全局导航信息以及第一运输装置的移动路径信息；移动路径信息包括：已行驶路段和预占路段；根据全局导航信息，确定第一运输装置与当前场景中的其他运输装置发生冲突的冲突位置；冲突位置是预占路段中的位置；根据全局导航信息，调整第一运输装置的预占路段，使得第一运输装置和其他运输装置不在冲突位置相遇，本申请可以在掌握全局导航信息的基础上，通过在运输装置执行过程中实现动态调整预占路段的策略，从而有效降低不同运输装置之间的路径冲突，避免了人工过多的干预，从而提高了整体的交通物流效率。的交通物流效率。的交通物流效率。

【技术实现步骤摘要】
运输装置的移动控制方法


[0001]本申请涉及物流
，特别涉及一种运输装置的移动控制方法、计算机可读存储介质、电子设备及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]在物流场景中，如何优化运输装置的导航路径，使得不同运输装置之间尽量少发生路径干涉冲突，是提高物流效率的重要手段。
[0003]目前，各个运输装置都按照各自已行驶好的路径进行移动，当两个运输装置因为同时间反方向经过相同路段而产生路径冲突时，可由人工介入排除冲突。
[0004]但是，目前方案会导致路径冲突频发，造成人力处理成本较高、物流效率下降的问题。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种运输装置的移动控制方法、计算机可读存储介质、电子设备及计算机程序产品，以实现降低路径冲突的发生频率，降低人力处理成本，提高物流效率的目的。
[0006]根据本申请的第一方面，公开了一种运输装置的移动控制方法，包括：
[0007]在第一运输装置移动过程中，获取当前场景的全局导航信息以及所述第一运输装置的移动路径信息；所述全局导航信息包括当前场景中所有运输装置当前所处的位置信息和移动路径信息；所述移动路径信息包括：已行驶路段和预占路段；
[0008]根据所述全局导航信息，确定所述第一运输装置与所述当前场景中的其他运输装置发生冲突的冲突位置；所述冲突位置是所述预占路段中的位置；
[0009]根据所述全局导航信息，调整所述第一运输装置的预占路段，使得所述第一运输装置和所述其他运输装置不在所述冲突位置相遇。r/>[0010]根据本申请的第二方面，公开了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如第一方面中运输装置的移动控制方法的步骤。
[0011]根据本申请的第三方面，公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有程序，所述程序被所述处理器执行时实现如第一方面中运输装置的移动控制方法的步骤。
[0012]根据本申请的第四方面，公开了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中运输装置的移动控制方法的步骤。
[0013]本申请实施例中，可以在第一运输装置移动的过程中，根据包括所有运输装置的位置和移动路径信息的全局导航信息，确定所述第一运输装置的移动路径信息途中的冲突位置；之后根据全局导航信息，调整第一运输装置的预占路段，使得第一运输装置和其他运
输装置不在冲突位置相遇。本申请可以在掌握全局导航信息的基础上，通过在运输装置执行过程中实现动态调整预占路段的策略，从而有效降低不同运输装置之间的路径冲突，避免了人工过多的干预，从而提高了整体的交通物流效率。
附图说明
[0014]图1是本申请的一些实施例的一种运输装置的移动控制方法的流程图；
[0015]图2是本申请的一些实施例的一种拓展路段的搜索方式示意图；
[0016]图3是本申请的一些实施例的另一种运输装置的移动控制方法的流程图；
[0017]图4是本申请的一些实施例的一种预占路段调整策略的示意图；
[0018]图5是本申请的一些实施例的另一种预占路段调整策略的示意图；
[0019]图6是本申请的一些实施例的一种运输装置的划分示意图；
[0020]图7是本申请的一些实施例的一种运输装置的移动控制方法的总体逻辑示意图；
[0021]图8是本申请的一些实施例的一种运输装置的移动控制方法的分支流程的逻辑示意图；
[0022]图9是本申请的一些实施例的另一种运输装置的移动控制方法的分支流程的逻辑示意图；
[0023]图10是本申请的一些实施例的另一种运输装置的移动控制方法的分支流程的逻辑示意图；
[0024]图11是本申请的一些实施例的另一种运输装置的移动控制方法的分支流程的逻辑示意图；
[0025]图12是本申请的一些实施例的运输装置的移动控制装置的结构示意图；
[0026]图13是本申请的一些实施例的电子设备的框图。
具体实施方式
[0027]为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。
[0028]需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。
[0029]随着物联网、人工智能、大数据等智能化技术的发展，利用这些智能化技术对传统物流业进行转型升级的需求愈加强劲，智慧物流(Intelligent Logistics System)成为物流领域的研究热点。智慧物流利用人工智能、大数据以及各种信息传感器、射频识别技术、全球定位系统等物联网装置和技术，广泛应用于物料的运输、仓储、配送、包装、装卸和信息服务等基本活动环节，实现物料管理过程的智能化分析决策、自动化运作和高效率优化管理。物联网技术包括传感设备、射频识别技术、激光红外扫描、红外感应识别等，物联网能够将物流中的物料与网络实现有效连接，并可实时监控物料，还可感知仓库的湿度、温度等环境数据，保障物料的储存环境。通过大数据技术可感知、采集物流中所有数据，上传至信息
平台数据层，对数据进行过滤、挖掘、分析等作业，最终对业务流程(如运输、入库、存取、拣选、包装、分拣、出库、盘点、配送等环节)提供精准的数据支持。人工智能在物流中的应用方向可以大致分为两种：1)以人工智能技术赋能的如无人卡车、自动导航车(AGV，Automated Guided Vehicles)、自主移动机器人(AMR，Autonomous Mobile Robot)、叉车、穿梭车、堆垛机、无人配送车、无人机、服务机器人、机械臂、智能终端等智能设备代替部分人工；2)通过计算机视觉、机器学习、运筹优化等技术或算法驱动的如运输设备管理系统、仓储管理、设备物流系统、订单分配系统等软件系统提高人工效率。随着智慧物流的研究和进步，该项技术在众多领域展开了应用，例如零售及电商、电子产品、烟草、医药、工业制造、鞋服、纺织、食品等领域。
[0030]本申请实施例主要应用在交通物流场景的运输装置的移动控制领域，交通物流旨在为较多数量的运输装置分别移动路径信息，使得各个运输装置按照各自的移动路径信息移动，并且尽量避免运输装置的移动路径信息之间产生冲突，从而提高交通效率。运输装置可以为无人卡车、AGV、AMR、叉车、穿梭车、无人配送车、无人机、服务机器人中的任一种
[0031]当然，上述只是示例性列举出本申请实施例所提供方法的可能的场景，并不构成对本申请实施例的限定。
[0032]在相关技术的交通物流场景中，运输装置的导航全过程可以用规划...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运输装置的移动控制方法，其特征在于，包括：在第一运输装置移动过程中，获取当前场景的全局导航信息以及所述第一运输装置的移动路径信息；所述全局导航信息包括当前场景中所有运输装置当前所处的位置信息和移动路径信息；所述移动路径信息包括：已行驶路段和预占路段；根据所述全局导航信息，确定所述第一运输装置与所述当前场景中的其他运输装置发生冲突的冲突位置；所述冲突位置是所述预占路段中的位置；根据所述全局导航信息，调整所述第一运输装置的预占路段，使得所述第一运输装置和所述其他运输装置不在所述冲突位置相遇。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局导航信息还包括：当前场景的全局地图；第一运输装置的预占路段是通过如下步骤获得的：从所述已行驶路段的终点开始，在所述全局地图中搜索可通行路段；将所述可通行路段作为所述预占路段。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述全局地图中搜索可通行路段的过程中，若搜索到所述第一运输装置和其他运输装置之间的重叠路段，所述方法还包括：根据所述全局导航信息，确定所述第一运输装置和所述其他运输装置的移动方向，以及其他运输装置当前是否经过所述重叠路段的端点；在确定所述第一运输装置和所述其他运输装置同向移动，且所述其他运输装置当前经过所述重叠路段靠近所述其他运输装置的端点的情况下，则将所述第一运输装置的预占路段的终点延长至所述重叠路段的目标端点，所述目标端点包含所述重叠路段的任一端点或所述重叠路段的两个端点之间的点；在确定所述第一运输装置和所述其他运输装置反向移动，且所述其他运输装置当前经过所述重叠路段远离所述其他运输装置的端点的情况下，则将所述第一运输装置的预占路段的终点延长至所述重叠路段的目标端点。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述全局导航信息，确定所述第一运输装置与所述当前场景中的其他运输装置发生冲突的冲突位置，包括：根据所述全局导航信息，确定所述第一运输装置的移动路径信息和其他运输装置的移动路径信息之间的重叠路段；将所述重叠路段的第一端点作为所述冲突位置，所述第一端点是靠近所述第一运输装置的端点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述全局导航信息，调整所述第一运输装置的预占路段，包括：根据所述全局导航信息，判断所述第一运输装置相对所述重叠路段的第一相对位置关系，以及，判断所述其他运输装置相对所述重叠路段的第二相对位置关系；若所述第二相对位置关系表征所述其他运输装置当前还未进入所述重叠路段或还未离开所述重叠路段，以及所述第一相对位置关系表征所述第一运输装置当前还未进入所述重叠路段，则将所述第一运输装置的预占路段的终点设置为...

【专利技术属性】
技术研发人员：林慧，李思宇，
申请(专利权)人：北京旷视机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：