一种便于维护的轨道巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种便于维护的轨道巡检机器人，包括移动模块、动力模块、电源模块、传感器模块、升降机械臂；其中，所述移动模块通过所述升降机械臂与所述传感器模块相连，所述动力模块和电源模块均安装在所述移动模块上。本实用新型专利技术的有益效果是：本实用新型专利技术设置的辅助校准轮与主动轮同步对照运行，通过实时对比二者的转数以及里程数，能够为巡检机器人的定位修正提供辅助，进而有效解决轨道巡检机器人打滑造成的定位失准问题。滑造成的定位失准问题。滑造成的定位失准问题。

【技术实现步骤摘要】
一种便于维护的轨道巡检机器人


[0001]本技术涉及巡检机器人
，更确切地说，它涉及一种便于维护的轨道巡检机器人。

技术介绍

[0002]智能巡检机器人在高危恶劣环境下能够有效的代替传统人工巡检方式，具备更高的巡检效率和准确率，已经在矿业、电站、石化等领域广泛应用。其中，轨道巡检机器人具备占用空间小、通过能力强、路径导航简单、任务规划方便等特点更受复杂现场青睐。
[0003]轨道巡检机器人的普及和规模使用，也带来一系列难题。机器人技术的不成熟以及负载现场的环境影响也使得机器人本身在运行过程中往往会出现使用问题，造成定位偏离、传感器污染等现场，进行机器人的巡检准确性，对应用现场造成困扰。而轨道巡检机器人通过吊装轨道部署于较高环境，运维保障人员很难对其进行维修保养。
[0004]目前应用的轨道巡检机器人在运行过程中，很容易因轨道污染出现的打滑现象而影响机器人的定位准确，随着打滑现场的日积月累最终导致无法完成巡检任务。同时，恶劣高污染容易造成机器人电池寿命降低，进而导致动力源故障，严重的情况下会造成机器人停摆。传统轨道巡检机器人在维护保养时需要拆装于轨道上，因其结构问题使得机器人拆装难度较大。这一系列问题极大的影响了轨道巡检机器人的工作稳定性，并提高了机器人的运维成本。进而对轨道巡检机器人的应用和推广造成了较大的影响。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是克服现有技术中的不足，提供了一种便于维护的轨道巡检机器人，所述技术方案如下：
[0006]包括：移动模块、动力模块、电源模块、传感器模块、升降机械臂；其中，所述移动模块通过所述升降机械臂与所述传感器模块相连，所述动力模块和电源模块均安装在所述移动模块上；
[0007]所述移动模块包括主动轮、从动轮、固定轮、定位磁条、车体底盘、辅助校准轮、联动轴和车轮支架，移动模块贯穿式相切配合安装于轨道上；主动轮通过联动轴与辅助校准轮相连，保持同轴运动；从动轮和固定轮通过车轮支架安装在车体底盘上，从动轮与轨道相切，并且从动轮垂直于固定轮；定位磁条固定在车底底盘的表面上。
[0008]作为优选，所述动力模块包括驱动电机和电机编码器；所述辅助校准轮通过联动轴与驱动电机和电机编码器相连，所述驱动电机还与主动轮和定位磁条相连。
[0009]作为优选，所述电源模块包括锂电池组、电池支架和电池模块外壳；所述锂电池组通过所述电池支架固定在机器人本体上。
[0010]作为优选，所述电池模块外壳上设有多个散热孔。
[0011]作为优选，所述车轮支架采用三层结构设计，车轮支架的底层与主动轮相连接，中层安装固定轮，顶层安装从动轮。
[0012]作为优选，所述升降机械臂由若干关节和连接件组成，关节之间通过连接件进行连接，所述升降机械臂的两端分别连接移动模块和传感器模块。
[0013]本技术的有益效果是：
[0014]1、本技术采用模块化集成设计，出现故障时可以直接通过备品模块更换继续运行，维护较为便利。
[0015]2、本技术设置的辅助校准轮与主动轮同步对照运行，通过实时对比二者的转数以及里程数，能够为巡检机器人的定位修正提供辅助，进而有效解决轨道巡检机器人打滑造成的定位失准问题。
[0016]3、本技术的电源模块外壳上设置有散热孔，增强电源模块的散热能力，并且当电池出现问题后可以方便地打开电池模块，直接在电池支架上换装新电池，实现电池的快速更换。
[0017]4、本技术设置的车体支架将主动轮、从动轮和固定轮连接成整体，使得主动轮转动过程中能同时驱动从动轮转动，并能防止机器人从轨道左右两侧滑落，提高了机器人移动过程中的稳定性。
[0018]5、本技术的电池通过电池支架固定而非铆接或焊接，使工作人员可以不借助工具手动拆除电池，在电池故障时能够实现电池的快速更换。
附图说明
[0019]图1为一种便于维护的轨道巡检机器人的结构示意图；
[0020]图2为巡检机器人移动模块的结构示意图；
[0021]图3为巡检机器轨道人的安装示意图；
[0022]图4为巡检机器人动力模块的结构示意图；
[0023]图5为巡检机器人电源模块的结构示意图；
[0024]图6为巡检机器人的侧视图；
[0025]附图标记说明：移动模块1、动力模块2、电源模块3、传感器模块4、升降机械臂5、主动轮101、从动轮102、固定轮103、定位磁条104、车体底盘105、辅助校准轮106、联动轴107、车轮支架108、驱动电机201、电机编码器202、锂电池组301、电池支架302。
具体实施方式
[0026]下面结合实施例对本技术做进一步描述。下述实施例的说明只是用于帮助理解本技术。应当指出，对于本
的普通人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以对本技术进行若干修饰，这些改进和修饰也落入本技术权利要求的保护范围内。
[0027]实施例1：
[0028]一种便于维护的轨道巡检机器人，如图1所示，包括：移动模块1、动力模块2、电源模块3、传感器模块4、升降机械臂5；其中，移动模块1为机器人本体，移动模块1通过升降机械臂5与传感器模块4相连，动力模块2和电源模块3均安装在移动模块1上。可见，本申请的机器人采用集约模块化设计，模块之间直接连接，便于实现快速拆装。
[0029]如图2所示，移动模块1包括主动轮101、从动轮102、固定轮103、定位磁条104、车体
底盘105、辅助校准轮106、联动轴107和车轮支架108。移动模块1贯穿式相切配合安装于轨道上，便于轨道与机器人快速拆装，可以更轻易简单的实现巡检机器人的快速维护，机器人的快速维护可以减少机器人停机时间，增强现场的巡检覆盖率和巡检效果。同时，降低高空作业时间以降低人员风险。
[0030]具体地，从动轮2和固定轮103通过车轮支架108安装在车体底盘105上，从动轮102与轨道直接接触且与轨道相切，并且从动轮102垂直于固定轮103，从动轮2通过主动轮101的动力运动。此外，本申请通过安装从动轮102，可以防止机器人从轨道左右两侧滑落。
[0031]主动轮101通过联动轴107与辅助校准轮106相连，保持同轴运动；定位磁条104固定在车底底盘105的表面上，可以为RFID磁条，用于实现轨道巡检机器人定位。车轮支架108采用三层结构设计，车轮支架108的底层与主动轮101相连接，中层安装固定轮103，顶层安装从动轮102。车轮支架108使得主动轮101、从动轮102和固定轮103形成整体设计，稳定性较好，进而主动轮101转动过程中能同时驱动从动轮102转动。
[0032]动力模块2包括驱动电机201和电机编码器202；辅助校准轮106通过联动轴107与驱动电机201和电机编码器202相连，驱动电机201还与主动轮101和定位磁条104相连，使辅助校准轮106与主动轮101保持相同里程数。轨本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种便于维护的轨道巡检机器人，其特征在于，包括：移动模块(1)、动力模块(2)、电源模块(3)、传感器模块(4)、升降机械臂(5)；其中，所述移动模块(1)通过所述升降机械臂(5)与所述传感器模块(4)相连，所述动力模块(2)和电源模块(3)均安装在所述移动模块(1)上；所述移动模块(1)包括主动轮(101)、从动轮(102)、固定轮(103)、定位磁条(104)、车体底盘(105)、辅助校准轮(106)、联动轴(107)和车轮支架(108)，移动模块(1)贯穿式相切配合安装于轨道上；主动轮(101)通过联动轴(107)与辅助校准轮(106)相连，保持同轴运动；从动轮(2)和固定轮(103)通过车轮支架(108)安装在车体底盘(105)上，从动轮(102)与轨道相切，并且从动轮(2)垂直于固定轮(103)；定位磁条(104)固定在车底底盘(105)的表面上。2.根据权利要求1所述的便于维护的轨道巡检机器人，其特征在于，所述动力模块(2)包括驱动电机(201)和电机编码器(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙晖，王战，徐朔文，王丹，刘昱达，刘殊奇，张英驰，王金虎，张晓杭，尚海，
申请(专利权)人：浙能阿克苏热电有限公司，
类型：新型
国别省市：