本申请涉及一种绳索换向装置及手术器械。该绳索换向装置包括：换向件，设置有多个第一通孔，第一通孔用于穿设手术器械的绳索；换向件用于对绳索进行换向，以使换向件至手术器械远端之间的绳索在转动前保持平行；随动件，设于换向件靠近手术器械远端的一侧，且与换向件间隔设置；随动件上设置有多个用于穿设绳索的第二通孔，各第二通孔与各第一通孔相对设置；随动件用于跟随绳索转动；止动件，与随动件限位配合；止动件用于限定随动件的转动角度。止动件用于限定随动件的转动角度。止动件用于限定随动件的转动角度。
【技术实现步骤摘要】
绳索换向装置及手术器械
[0001]本申请涉及医疗器械
，特别是涉及一种绳索换向装置及手术器械。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的发展与医疗水平的快速进步，手术机器人正逐渐应用于微创外科手术领域，相对于传统微创外科手术，机器人辅助手术模式大幅度地提高了手术的执行精度与安全性，使患者的痛楚感大大降低，同时缩短了恢复时间。
[0003]手术器械作为手术机器人的末端执行机构，其运动精度对手术机器人在临床手术中的应用具有十分重要的影响。手术器械按其空间分布可划分为近端、远端和中间连接部件。其中近端包含若干与机械臂动力装置对接的器械驱动装置，以驱动远端各关节的运动；远端包括完成相应手术所需的执行器及支撑组件；器械中间连接部件为器械轴及驱动绳索，分别实现器械远端绕器械轴的旋转运动、近端到远端的动力传输。然而，手术器械在使用时，器械轴会相对器械近端进行旋转，使器械轴内的绳索发生扭曲，当器械轴旋转角度大于等于180
°
时，各绳索出现缠绕现象，从而降低器械远端各关节运动精度。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对器械轴内的绳索易出现缠绕的问题，提供一种绳索换向装置及手术器械。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种用于手术器械的绳索换向装置，该绳索换向装置包括：
[0006]换向件，设置有多个第一通孔，所述第一通孔用于穿设所述手术器械的绳索；所述换向件用于对所述绳索进行换向，以使所述换向件至手术器械远端之间的绳索在转动前保持平行；
[0007]随动件，设于所述换向件靠近所述手术器械远端的一侧，且与所述换向件间隔设置；所述随动件上设置有多个用于穿设所述绳索的第二通孔，各所述第二通孔与各所述第一通孔相对设置；所述随动件用于跟随所述绳索转动；
[0008]止动件，与所述随动件限位配合；所述止动件用于限定所述随动件的转动角度。
[0009]在其中一个实施例中，所述随动件包括转盘，所述第二通孔沿所述转盘的轴向贯穿所述转盘。
[0010]在其中一个实施例中，所述随动件包括转轴，所述转轴设于所述转盘的中心，且位于所述转盘靠近所述换向件的一侧；
[0011]所述换向件上设置有第三通孔，所述转轴可转动地穿设于所述第三通孔。
[0012]在其中一个实施例中，所述止动件包括环体，所述环体套设在所述转盘的外周；
[0013]其中，所述转盘与所述环体之间设置有限位结构，所述限位结构用于限定所述转盘的转动角度。
[0014]在其中一个实施例中，所述限位结构包括相互配合的第一限位件和第二限位件，
所述第一限位件设于所述转盘的外周，所述第二限位件设于所述环体的内侧壁上。
[0015]在其中一个实施例中，所述第二限位件沿所述环体的周向具有相对设置的第一端点和第二端点；所述第一端点与所述环体的中心之间具有第一径线，所述第二端点与所述环体的中心之间具有第二径线；
[0016]所述第一径线与所述第二径线之间具有夹角，所述夹角大于0度且小于360度。
[0017]在其中一个实施例中，所述环体还套设在所述换向件的至少部分外周上；
[0018]所述换向件的外周设置有凸起，所述环体上设置有与所述凸起相适配的凹槽。
[0019]第二方面，本申请实施例提供一种手术器械，包括套管以及第一方面任一实施例所述的绳索换向装置，所述绳索换向装置装配于所述套管上。
[0020]在其中一个实施例中，所述绳索换向装置装配于所述套管的近端。
[0021]在其中一个实施例中，所述套管包括第一管段和第二管段，所述绳索换向装置装配于所述第一管段和所述第二管段之间。
[0022]本申请实施例提供的绳索换向装置和手术器械，通过换向件对位于换向件与手术器械远端之间的绳索进行初始换向，使该部分绳索在初始状态保持平行。通过在换向件靠近手术器械远端的一侧设置随动件，同时设置用于限定随动件转动角度的止动件。这样，当手术器械的套管(器械轴)转动时，绳索随套管(器械轴)发生扭转运动，同时随动件跟随绳索发生转动，随动件旋转预设角度后被止动件限制转动，套管(器械轴)继续转动，随动件与换向件之间的绳索不发生转动，随动件远离换向件一侧的绳索发生扭转运动。如此，将套管(器械轴)的转动角度分解到随动件的两侧，且随动件两侧绳索的转动角度之和等于套管(器械轴)的转动角度，从而改善了套管旋转较大角度后，套管(器械轴)内的绳索易出现缠绕的问题，有利于提高手术器械的远端执行机构的运动精度。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本申请一实施例提供的绳索换向装置的爆炸图。
[0025]图2为图1所示绳索换向装置和绳索的装配示意图。
[0026]图3为图1所示绳索换向装置的局部装配示意图。
[0027]图4为图1所示绳索换向装置和绳索在旋转一定角度后的结构示意图。
[0028]图5为图4所示绳索的扭转示意图。
[0029]图6为图1所示环体与转盘的装配示意图。
[0030]图7为本申请一实施例提供的手术器械的套管和绳索换向装置的一种装配示意图。
[0031]附图标记说明：
[0032]1、手术器械；10、绳索换向装置；11、换向件；111、第一通孔；112、第三通孔；113、凸起；114、装配槽；12、随动件；121、转盘；1211、第二通孔；122、转轴；123、第一限位件；13、止动件；131、环体；1311、凹槽；132、第二限位件；1321、第一端点；1322、第二端点；20、套管；
21、第一管段；22、第二管段；30、绳索。
具体实施方式
[0033]为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。
[0034]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0035]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种绳索换向装置，用于手术器械(1)，其特征在于，包括：换向件(11)，设置有多个第一通孔(111)，所述第一通孔(111)用于穿设所述手术器械(1)的绳索；所述换向件(11)用于对所述绳索进行换向，以使所述换向件(11)至手术器械(1)远端之间的绳索在转动前保持平行；随动件(12)，设于所述换向件(11)靠近所述手术器械(1)远端的一侧，且与所述换向件(11)间隔设置；所述随动件(12)上设置有多个用于穿设所述绳索的第二通孔(1211)，各所述第二通孔(1211)与各所述第一通孔(111)相对设置；所述随动件(12)用于跟随所述绳索转动；止动件(13)，与所述随动件(12)限位配合；所述止动件(13)用于限定所述随动件(12)的转动角度。2.根据权利要求1所述的绳索换向装置，其特征在于，所述随动件(12)包括转盘(121)，所述第二通孔(1211)沿所述转盘(121)的轴向贯穿所述转盘(121)。3.根据权利要求2所述的绳索换向装置(10)，其特征在于，所述随动件(12)还包括转轴(122)，所述转轴(122)设于所述转盘(121)的中心，且位于所述转盘(121)靠近所述换向件(11)的一侧；所述换向件(11)上设置有第三通孔(112)，所述转轴(122)可转动地穿设于所述第三通孔(112)。4.根据权利要求2所述的绳索换向装置，其特征在于，所述止动件(13)包括环体(131)，所述环体(131)套设在所述转盘(121)的外周；其中，所述转盘(121)与所述环体(131)之间设置有限位结构，所述限位结构用于限...
【专利技术属性】
技术研发人员：王建华，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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