辅助轮装置、悬挂系统以及移动设备制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种辅助轮装置、悬挂系统以及移动设备，所述辅助轮装置包括底板；辅助轮机构；减震组件，安装于所述底板上，所述减震组件包括弹性元件和导向轴，所述导向轴包括本体部以及自所述本体部的外周面向外延伸形成的限位部，所述导向轴的一端与所述辅助轮机构相连接，另一端穿过所述底板并与所述弹性元件相连接；直线轴承组件，安装于所述底板上，所述直线轴承组件包括套设于所述本体部上的轴承套；第一缓冲件，套设于所述本体部上，沿所述导向轴的轴向，所述第一缓冲件设于所述轴承套与限位部之间；其中，所述弹性元件能够沿所述导向轴的轴向发生弹性形变。本实用新型专利技术的辅助轮装置具有适应不平地面，减缓越障时的冲击力的优点。的优点。的优点。

【技术实现步骤摘要】
辅助轮装置、悬挂系统以及移动设备


[0001]本技术是关于移动机器人领域，特别是关于一种辅助轮装置、悬挂系统以及移动设备。

技术介绍

[0002]随着自动化技术和人工智能的发展，移动机器人的应用场景越来越多，例如：餐厅送餐、酒店、楼宇递送、商场指引等。配送场景存在多种多样的地势，如：地面不平整、坡道、高于地面的障碍等，这些场景均要求机器人能在不同地面行走平稳及越障平稳。
[0003]移动机器人的底盘为多轮轮系结构时，现有的辅助轮与底盘为刚性连接，行驶到不平整的地面，存在辅助轮不能着地的情况，增大了对驱动轮的要求，使移动机器人不能平稳的越障或者行走于不同地面上。
[0004]公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种辅助轮装置，其能够适应不平地面，减缓越障时的冲击力。
[0006]本技术的目的还在于一种悬挂系统以及移动设备。
[0007]为实现上述目的，本技术提供了一种辅助轮装置，包括：
[0008]底板；
[0009]辅助轮机构；
[0010]减震组件，安装于所述底板上，所述减震组件包括弹性元件和导向轴，所述导向轴包括本体部以及自所述本体部的外周面向外延伸形成的限位部，所述导向轴的一端与所述辅助轮机构相连接，另一端穿过所述底板并与所述弹性元件相连接；
[0011]直线轴承组件，安装于所述底板上，所述直线轴承组件包括套设于所述本体部上的轴承套；
[0012]第一缓冲件，套设于所述本体部上，沿所述导向轴的轴向，所述第一缓冲件设于所述轴承套与限位部之间；
[0013]其中，所述弹性元件能够沿所述导向轴的轴向发生弹性形变。
[0014]在一个或多个实施方式中，所述直线轴承组件包括套设于所述本体部上的直线轴承，所述轴承设于所述本体部与轴承套之间。
[0015]在一个或多个实施方式中，所述辅助轮装置还包括套设于所述本体部上的第二缓冲件，所述第二缓冲件设于所述底板与所述辅助轮机构之间。
[0016]在一个或多个实施方式中，所述辅助轮机构包括第一辅助轮以及第一辅助轮固定板，所述本体部与所述第一辅助轮固定板相连接，所述第二缓冲件设于所述底板与第一辅
助轮固定板之间。
[0017]在一个或多个实施方式中，所述减震组件包括安装于底板上的弹性元件压板，所述弹性元件卡持于所述限位部与所述弹性元件压板之间。
[0018]在一个或多个实施方式中，所述弹性元件部分套设于所述本体部上。
[0019]本技术还提供了一种悬挂系统，包括：
[0020]底盘；
[0021]如上述的辅助轮装置，安装于所述底盘上。
[0022]在一个或多个实施方式中，所述悬挂系统还包括：
[0023]驱动轮组件，安装于所述底盘上，驱动轮组件包括驱动轮以及与所述驱动轮转动连接的驱动轮连接件；
[0024]减震机构，包括减震器以及安装于所述底盘上的连接组件，所述减震器的一端与所述连接组件转动连接，另一端与所述驱动轮连接件转动连接；所述连接组件与所述驱动轮连接件转动连接。
[0025]在一个或多个实施方式中，所述连接组件包括中间连接件以及辅助轮连接件；所述中间连接件安装于所述底盘上，所述中间连接件分别与所述驱动轮连接件以及辅助轮连接件转动连接，所述悬挂系统还包括安装于所述辅助轮连接件上的第二辅助轮。
[0026]本技术还提供了一种移动设备，包括如上述的悬挂系统。
[0027]与现有技术相比，根据本技术的辅助轮装置、悬挂系统以及移动设备，在直线轴承机构与导向轴的限位部之间设有第一缓冲件，当辅助轮装置越障过程中，减震组件起到减缓辅助轮机构与底板之间的冲击力，第一缓冲件起到减缓导向轴与直线轴承组件之间的冲击力。
附图说明
[0028]图1是根据本技术一实施方式的辅助轮装置的爆炸图；
[0029]图2是根据本技术一实施方式的辅助轮装置的剖面图；
[0030]图3是根据本技术一实施方式的悬挂系统的局部示意图；
[0031]图4是根据本技术一实施方式的悬挂系统的仰视图；
[0032]图5是根据本技术另一实施方式的悬挂系统的局部示意图。
[0033]主要附图标记说明：
[0034]1、底盘；2、辅助轮装置；21、底板；211、通孔；22、辅助轮机构；221、第一辅助轮；222、第一辅助轮固定板；23、减震组件；231、弹性元件；232、导向轴；2321、本体部；2322、限位部；233、弹性元件压板；2331、连接部；24、直线轴承组件；241、轴承套；242、直线轴承；25、第一缓冲件；26、第二缓冲件；3、驱动轮组件；31、驱动轮；32、驱动轮连接件；4、减震机构；41、减震器；42、连接组件；421、中间连接件；422、辅助轮连接件；5、第二辅助轮。
具体实施方式
[0035]下面结合附图，对本技术的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本技术的保护范围并不受具体实施方式的限制。
[0036]除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变
换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
[0037]如图1～4所示，根据本技术一实施方式的移动设备，包括悬挂系统，悬挂系统包括底盘1以及安装于底盘1上的辅助轮装置2，辅助轮装置2包括底板21、辅助轮机构22、减震组件23、直线轴承组件24以及第一缓冲件25。
[0038]其中，减震组件23安装于底板21上，减震组件23包括弹性元件231和导向轴232，导向轴232包括本体部2321以及自本体部2321的外周面向外延伸形成的限位部2322，导向轴232的一端与辅助轮机构22相连接，另一端穿过底板21并与弹性元件231相连接；直线轴承组件24安装于底板21上，直线轴承组件24包括套设于本体部2321上的轴承套241；第一缓冲件25套设于本体部2321上，沿导向轴232的轴向，第一缓冲件25设于轴承套241与限位部2322之间；弹性元件231能够沿导向轴232的轴向发生弹性形变。
[0039]需要说明的是，底板21可以与底盘1相连接，弹性元件231能够沿导向轴232的轴向发生弹性形变，从而使辅助轮机构22能够相对底盘1相对伸缩，伸缩方向可以认为是垂直于底盘1的方向，从而当移动设备在遇到不平的地面时，辅助轮机构22可以尽可能的与地面相接触，从而减缓对其他轮子的压力和冲击力。
[0040]可以理解的是，如图2所示，直线轴承组件24安装于底板21的上方，辅助轮机构22则安装于底板21的下方。
[0041]当辅助轮机构22向伸出底盘1方向移动时，导向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种辅助轮装置，其特征在于，包括：底板；辅助轮机构；减震组件，安装于所述底板上，所述减震组件包括弹性元件和导向轴，所述导向轴包括本体部以及自所述本体部的外周面向外延伸形成的限位部，所述导向轴的一端与所述辅助轮机构相连接，另一端穿过所述底板并与所述弹性元件相连接；直线轴承组件，安装于所述底板上，所述直线轴承组件包括套设于所述本体部上的轴承套；第一缓冲件，套设于所述本体部上，沿所述导向轴的轴向，所述第一缓冲件设于所述轴承套与限位部之间；其中，所述弹性元件能够沿所述导向轴的轴向发生弹性形变。2.如权利要求1所述的辅助轮装置，其特征在于，所述直线轴承组件包括套设于所述本体部上的直线轴承，所述轴承设于所述本体部与轴承套之间。3.如权利要求1所述的辅助轮装置，其特征在于，所述辅助轮装置还包括套设于所述本体部上的第二缓冲件，所述第二缓冲件设于所述底板与所述辅助轮机构之间。4.如权利要求3所述的辅助轮装置，其特征在于，所述辅助轮机构包括第一辅助轮以及第一辅助轮固定板，所述本体部与所述第一辅助轮固定板相连接，所述第二缓冲件设于所述底板与第一辅助轮固定板之间。5.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚瑶，陈斌斌，李胜楠，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：