一种基于CCD视觉定位的机械手运动控制实训平台制造技术

本实用新型专利技术学习机领域，尤其涉及一种基于CCD视觉定位的机械手运动控制实训平台，包括机体，所述机体上固定安装有总控中心，且其上端位置依次设置有由总控中心驱动运行的伺服模组、机械手与用以输送产品的调速皮带线。本实用新型专利技术在机体上设置由总控中心驱动的伺服模组、机械手与调速皮带线，通过读码器产品进行识别，同时利用电荷耦合器件对产品进行定位；通过在机体上设置位于机械手两侧位置的伺服模组与调速皮带线，以便于在二者之间搬运产品，从而对产品进行有效搬运和输送；本设备中设置多个真实工业环境中的自动化设备单元，不但能满足各种教学实验需求，而且提供了开放的实验环境，有利于提高学生的兴趣，培养思维和创新能力。创新能力。创新能力。

【技术实现步骤摘要】
一种基于CCD视觉定位的机械手运动控制实训平台


[0001]本技术学习机领域，尤其涉及一种基于CCD视觉定位的机械手运动控制实训平台。

技术介绍

[0002]由于自动化控制是一门综合性、系统性很强的学科，而相对独立的教学设备无法满足该学科知识结构的系统培养，因此在各专业课程的教学基础上如何将学生三年来所学专业知识串接起来，形成一个较为完善的知识系统就成为一项新的课题。
[0003]现有条件下的叫教学操作，学生在试验中根据电路图进行接线，调试，省略元器件的搭接步骤，在实验的直观效果上无法得到较好锻炼，由于实训、实验过程中时常要求学生进行元器件的总体设计和位置调整，频繁安装、拆卸元器件容易造成固定螺丝滑牙，如公开号为CN206115762U公开的基于PLC控制的电机实训平台，其工作台上设置有一面板，所述面板包括实训工作电路板安装操作区；所述工作台上设置有一由伺服电机驱动的机械手，其改变了以往元件插拔式面板结构，提供一种基于PLC的电机控制模拟实训平台，具备进行开环，闭环，双闭环模拟，具有较好的实用价值，但在频繁的搬运过程中无法针对产品进行精准的定位，使得机械手只能进行半自动化操作，需要进行人工干越，在多个产品对象之间进行频繁的位置调整，不仅影响搬运效率，更会导致搬运工作缺乏稳定性与安全性。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是为了解决现有技术中产品搬运不便影响学习积极性的问题，而提出的一种基于CCD视觉定位的机械手运动控制实训平台。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0006]一种基于CCD视觉定位的机械手运动控制实训平台，包括机体，所述机体上固定安装有总控中心，且其上端位置依次设置有由总控中心驱动运行的伺服模组、机械手与用以输送产品的调速皮带线，所述机械手输出端上活动连接有与产品相对应的读码器，且机体上活动设置有与产品相对应的电荷耦合器件。
[0007]优选地，所述机体为方形框体结构，且总控中心通过搁板螺栓安装于机体下端位置。
[0008]优选地，所述机体上端位置设置有用以安装伺服模组的承重桁架，且承重桁架为龙门架结构。
[0009]优选地，所述机械手位于伺服模组与调速皮带线之间位置，且读码器位于调速皮带线上方位置。
[0010]优选地，所述调速皮带线水平设置于机体上端位置，且其位于承重桁架一侧位置。
[0011]优选地，所述机体上端水平开设有用以滑动安装电荷耦合器件的导向滑槽，且导向滑槽位于伺服模组与调速皮带线之间的一侧位置。
[0012]与现有技术相比，本技术具备以下优点：
[0013]1、本技术在机体上设置由总控中心驱动的伺服模组、机械手与调速皮带线，通过读码器产品进行识别，同时利用电荷耦合器件对产品进行定位，以方便机械手产品进行搬运。
[0014]2、本技术通过在机体上设置位于机械手两侧位置的伺服模组与调速皮带线，以便于在二者之间搬运产品，从而对产品进行有效搬运和输送。
[0015]综上，本设备中设置多个真实工业环境中的自动化设备单元，不但能满足各种教学实验需求，而且提供了开放的实验环境，有利于提高学生的兴趣，培养思维和创新能力。
附图说明
[0016]图1为本技术提出的一种基于CCD视觉定位的机械手运动控制实训平台的结构示意图；
[0017]图2为本技术提出的一种基于CCD视觉定位的机械手运动控制实训平台的后视图；
[0018]图3为本技术提出的一种基于CCD视觉定位的机械手运动控制实训平台的左侧剖视图；
[0019]图4为本技术提出的一种基于CCD视觉定位的机械手运动控制实训平台的侧视图；
[0020]图5为本技术提出的一种基于CCD视觉定位的机械手运动控制实训平台的右侧剖视图；
[0021]图6为本技术提出的一种基于CCD视觉定位的机械手运动控制实训平台的前视图。
[0022]图中：1、机体；2、总控中心；3、伺服模组；4、机械手；5、读码器；6、调速皮带线；7、电荷耦合器件。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0024]参照图1
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图6，一种基于CCD视觉定位的机械手运动控制实训平台，包括机体1，机体1上固定安装有总控中心2，总控中心2采用型号为TB02
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serie的智能化控制设备，且其上端位置依次设置有由总控中心2驱动运行的伺服模组3、机械手4与用以输送产品的调速皮带线6，需要说明的是，伺服模组3伺服电机控制运行，可实现不同功率的运行，机械手4可在机体1上对产品进行搬运，使得产品运动至合适位置，进一步的，调速皮带线6数量不少于两组，以方便产品进行位置调换，机械手4输出端上活动连接有与产品相对应的读码器5，读码器5型号为DataMan 470固定式读码设备，是面向大视野应用的高性能经济型解决方案。它安装更快，维护成本更低，而且生产效率更高。且机体1上活动设置有与产品相对应的电荷耦合器件7，电荷耦合器件7采用型号为KAI
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2093的智能化设备，其可对机体1上的产品进行精准定位。
[0025]机体1为方形框体结构，且总控中心2通过搁板螺栓安装于机体1下端位置。
[0026]机体1上端位置设置有用以安装伺服模组3的承重桁架，且承重桁架为龙门架结构。
[0027]机械手4位于伺服模组3与调速皮带线6之间位置，且读码器5位于调速皮带线6上方位置，读码器5适用于以下类别的条码：
[0028]a.一维条码：UPC/EAN/JAN码、Codabar码、交叉二五码、Code39码、Code 128码、Code 93码、Pharmacode码、GS1 DataBar码、MSI码、Code 25码；
[0029]b.邮政编码：POSTNET码、PLANET码、澳大利亚4
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State码、日本4
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State、UPU 4
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State码、智能邮件代码；
[0030]c.二维码：DataMatrix码、DPM码、MaxiCode码、Aztec码、QR码和MicroQR码；
[0031]d.复合代码：GS1码(CC
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A、CC
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B)、PDF417码、MicroPDF码。
[0032]调速皮带线6水平设置于机体1上端位置，且其位于承重桁架一侧位置。
[0033]机体1上端水平开设有用以滑动安装电荷耦合器件7的导向滑槽，且导向滑槽位于伺服模组3与调速皮带线6之间的一侧位置。
[0034]通过在机体1上一体设置具有影像对位、机械手搬运、伺服模组搬运、读码等功能的复合型结构，以满足各种教学实验需求，而且提供了开放的实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于CCD视觉定位的机械手运动控制实训平台，包括机体(1)，其特征在于，所述机体(1)上固定安装有总控中心(2)，且其上端位置依次设置有由总控中心(2)驱动运行的伺服模组(3)、机械手(4)与用以输送产品的调速皮带线(6)，所述机械手(4)输出端上活动连接有与产品相对应的读码器(5)，且机体(1)上活动设置有与产品相对应的电荷耦合器件(7)。2.根据权利要求1所述的一种基于CCD视觉定位的机械手运动控制实训平台，其特征在于，所述机体(1)为方形框体结构，且总控中心(2)通过搁板螺栓安装于机体(1)下端位置。3.根据权利要求1所述的一种基于CCD视觉定位的机械手运动控制实训平台，其特征在于，所述机体(1)上端位置设置有用...

【专利技术属性】
技术研发人员：李贵虎，
申请(专利权)人：昆山辰飞自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：