手术器械和手术机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种手术器械和手术机器人。手术器械包括外管组件、可活动地收容于外管组件内的内杆组件、以及与内杆组件连接的末端执行器，外管组件包括成固定角度连接的第一管件和第二管件，末端执行器与第二管件活动连接，内杆组件包括第一杆件和第二杆件，第二杆件与末端执行器连接，第一杆件和第二杆件通过两个或更多个万向型接头串联连接，两个或更多个万向型接头可活动地收容于第一管件和第二管件的连接部内，第一杆件能够通过两个或更多个万向型接头带动第二杆件沿第二管件的中轴线旋转和/或移动，以驱动末端执行器相对第二管件的中轴线转动和/或偏转，本实用新型专利技术的手术器械管径小。手术器械管径小。手术器械管径小。

【技术实现步骤摘要】
手术器械和手术机器人


[0001]本技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种手术器械和手术机器人。

技术介绍

[0002]为实现手术机器人单孔术式，常需要用到一种弯曲手术器械。弯曲手术器械一般由外管组件、内杆组件、以及末端执行器构成。市面上常见的弯曲手术器械的外管组件包括第一管件和第二管件，其中第一管件和第二管件可转动地连接。
[0003]当需要调整末端执行器位置时，则可以通过驱动第二管件相对第一管件转动至不同角度来实现，或通过柔性机构等控制末端器械开合或偏摆。然而，这种手术器械仍存在结构复杂，导致手术器械尺寸较大的问题。

技术实现思路

[0004]本技术旨在提供一种手术器械和手术机器人，以解决或至少在一定程度上缓解上述问题。
[0005]一方面，本技术提供一种手术器械，包括外管组件、可活动地收容于所述外管组件内的内杆组件、以及与所述内杆组件连接的末端执行器，所述外管组件包括成固定角度连接的第一管件和第二管件，所述末端执行器与所述第二管件活动连接，所述内杆组件包括第一杆件和第二杆件，所述第二杆件与所述末端执行器连接，所述第一杆件和第二杆件通过两个或更多个万向型接头串联连接，所述两个或更多个万向型接头可活动地收容于第一管件和第二管件的连接部内，所述第一杆件能够通过两个或更多个万向型接头带动第二杆件沿第二管件的中轴线旋转和/或移动，以驱动末端执行器相对第二管件的中轴线转动和/或偏转。本技术的手术器械的各杆件通过万向型接头连接，可实现在一定角度下进行扭矩传递，有效降低器械复杂度，且各杆件通过万向型接头串联连接，可缩小器械管径，进而减小手术器械对患者造成的损伤。值得说明的是，本文中的各管件的“连接部”是指一管件的一端与相邻的另一管件的一端的连接部位。
[0006]在一些实施方式中，所述第一杆件和第二杆件通过两个所述万向型接头活动连接，所述第一杆件至少部分可活动地收容于所述第一管件内，第二杆件至少部分可活动地收容于所述第二管件内。值得说明的是，本文中的“至少部分”是指所指对象的一部分或所指对象的整体，例如此处的“第一杆件至少部分”即指第一杆件的一部分或第一杆件的整体，“第二杆件至少部分”即指第二杆件的一部分或第二杆件的整体。
[0007]在一些实施方式中，所述内杆组件还包括至少一中间杆件，所述至少一中间杆件的两端分别通过所述万向型接头与所述第一杆件和所述第二杆件串联连接。通过中间杆件连接第一杆件和第二杆件可以减少相邻杆件之间的弯曲角度以及杆件在管件内的活动范围，进而有助于进一步减小管件的管径。
[0008]在一些实施方式中，所述外管组件还包括至少一中间管件，所述第一管件和所述第二管件分别成固定角度连接于所述至少一中间管件的两端，且所述至少一中间杆件可活
动地收容于所述至少一中间管件内。通过至少一中间管件过渡连接第一管件和第二管件，有助于减小相邻管件之间的弯曲角度，提高相邻管件的连接部的强度，并且当内杆组件在外管组件内前后运动时给中间杆件提供足够的运动空间。值得说明的是，当外管组件包括至少一中间管件时，至少一中间管件为第一管件和第二管件的连接部。
[0009]在一些实施方式中，所述两个或更多个万向型接头中的其中一个可活动地收容在所述第一管件和中间管件的连接部内，所述两个或更多个万向型接头中的另一个可活动地收容在所述第二管件和中间管件的连接部内。
[0010]在一些实施方式中，所述至少一中间杆件包括一个或多个中间杆件，所述至少一中间管件包括一个或多个中间管件，所述至少一中间杆件与所述至少一中间管件一一对应。在手术器械包括一个中间杆件和一个中间管件的情况下，手术器械的结构简单，传动效率高；在手术器械包括多个中间杆件和多个中间管件的情况下，手术器械呈现不同弯度，可以满足更复杂的手术操作需求。
[0011]在一些实施方式中，所述内杆组件内设置有空心结构，所述空心结构连通所述内杆组件与所述末端执行器连接的一端与所述内杆组件远离所述末端执行器的一端。这特别适用于手术器械是有源器械的情况，通过直接在内杆组件内提供空心结构，用于穿设线缆，方便线缆的整理，避免线缆影响内杆组件的运动。
[0012]在一些实施方式中，所述末端执行器能够被所述外管组件的扭转力驱动而围绕所述第一管件的中轴线转动。通过驱动外管组件旋转来驱动末端执行器围绕第一管件的中轴线旋转，操作方便，有助于扩大末端器械的活动范围。
[0013]在一些实施方式中，所述末端执行器包括与所述第二管件可转动连接的第一执行元件和第二执行元件，所述第一执行元件和所述第二执行元件被配置为被来自所述内杆组件的轴向力驱动而靠近彼此或远离彼此。这样的末端执行器结构简单、灵活度高，尤其适合于需要夹取组织的手术情况。
[0014]在一些实施方式中，所述内杆组件被配置为由一驱动装置驱动而转动和/或移动，且/或所述外管组件被配置为由所述驱动装置驱动而转动和/或移动。通过驱动装置驱动手术器械的各组件按需运动，可以提高手术器械的运动稳定性。
[0015]另一方面，本技术还提供一种手术机器人，包括前述的手术器械。手术机器人的具体效果可参考前述的手术器械，在此不再赘述。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本技术第一实施例的手术器械的示意图；
[0018]图2为图1所示手术器械的一爆炸图；
[0019]图3为图2所示手术器械的进一步的爆炸图；
[0020]图4A为图3所示手术器械的万向型接头的示意图；
[0021]图4B为图4A所示万向型接头的爆炸图；
[0022]图5A为图3所示手术器械的末端执行器的示意图；
[0023]图5B为图5A所示末端执行器的另一工作状态的示意图；
[0024]图6为图3所示手术器械的局部剖视图；
[0025]图7为本技术第二实施例的手术器械的示意图；
[0026]图8为图7所示手术器械的部分爆炸图；
[0027]图9为本技术第三实施例的手术器械的示意图。
具体实施方式
[0028]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0029]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术器械，包括外管组件、可活动地收容于所述外管组件内的内杆组件、以及与所述内杆组件连接的末端执行器，其特征在于，所述外管组件包括成固定角度连接的第一管件和第二管件，所述末端执行器与所述第二管件活动连接，所述内杆组件包括第一杆件和第二杆件，所述第二杆件与所述末端执行器连接，所述第一杆件和第二杆件通过两个或更多个万向型接头串联连接，所述两个或更多个万向型接头可活动地收容于第一管件和第二管件的连接部内，所述第一杆件能够通过两个或更多个万向型接头带动第二杆件沿第二管件的中轴线旋转和/或移动，以驱动末端执行器相对第二管件的中轴线转动和/或偏转。2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一杆件和第二杆件通过两个所述万向型接头活动连接，所述第一杆件至少部分可活动地收容于所述第一管件内，第二杆件至少部分可活动地收容于所述第二管件内。3.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述内杆组件还包括至少一中间杆件，所述至少一中间杆件的两端分别通过所述万向型接头与所述第一杆件和所述第二杆件串联连接。4.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述外管组件还包括至少一中间管件，所述第一管件和所述第二管件分别成固定角度连接于所述至少一中间管件的两端，且所述至少一中间杆件可活动地收容于所述至少一中间管件内。5.根据权利要求4所...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯海山，凌洋，黄善灯，谢朝钦，
申请(专利权)人：诺创智能医疗科技杭州有限公司，
类型：新型
国别省市：