本实用新型专利技术涉及AGV小车技术领域，提供了一种AGV机器人自动导引装置，自动导引装置包括内置有控制系统的AGV小车，还包括轨道、辅助轮以及距离传感器。轨道铺设于地面上，所述AGV小车沿所述轨道行走。辅助轮通过转向装置连接于所述AGV小车的两侧，所述辅助轮可收缩于所述AGV小车内部，所述转向装置驱动所述辅助轮转动与地面接触，用于调整整体AGV小车位置。距离传感器安装于所述AGV小车中部的两侧，用于检测AGV小车倾斜数值。本实用新型专利技术通过距离传感器检测与地面之间的间距，确定倾斜程度以及辅助轮需翻转的角度，从而摆正AGV小车的位置，减小倾斜幅度。减小倾斜幅度。减小倾斜幅度。
【技术实现步骤摘要】
一种AGV机器人自动导引装置
[0001]本技术涉及AGV小车
，具体涉及一种AGV机器人自动导引装置。
技术介绍
[0002]AGV自动导引装置是一种自动化物流设备，用于对运输车辆(如AGV)进行导航和控制。它通常使用激光、红外线或磁性等技术来感知周围环境，确定车辆当前位置并计算最优路径。AGV自动导引装置还可以与其他系统集成，例如WMS、MES和ERP，以实现更高效的物流管理。
[0003]AGV小车行走路径多采用电磁轨道铺设预定路线，如专利号CN110209164B公开了一种AGV小车线性霍尔导引装置及其导引方法，AGV小车搬运物体时，顺延电磁轨道转弯时，上方承载过重或者转弯速度过快，都容易导致AGV小车移动不稳定。
技术实现思路
[0004]技术目的：本技术将针对以上缺点，提供一种AGV机器人自动导引装置，以解决现有技术存在的上述问题。
[0005]技术方案：一种AGV机器人自动导引装置，包括内置有控制系统的AGV小车，还包括轨道、辅助轮以及距离传感器。
[0006]轨道，铺设于地面上，所述AGV小车沿所述轨道行走；
[0007]辅助轮，通过转向装置连接于所述AGV小车的两侧，所述辅助轮可收缩于所述AGV小车内部，减小整体结构尺寸。AGV小车上设置有驱动轮，辅助轮初始位置高于驱动轮，与驱动轮单独工作。所述转向装置驱动所述辅助轮转动与地面接触，辅助轮支撑所述AGV小车，以调整整体AGV小车位置，减小倾斜幅度；
[0008]距离传感器，安装于所述AGV小车中部的两侧，用于检测AGV小车倾斜数值。数据检测装置检测与地面之间的间距，从而根据数值差确定辅助轮顶升高度。
[0009]在进一步实施例中，所述转向装置包括连接板、翻转机构以及驱动机构。
[0010]连接板，连接于所述AGV小车底部；连接板过渡连接翻转机构与驱动机构，使其工作互不干涉。
[0011]翻转机构，设置于所述连接板下方，所述辅助轮设置于所述翻转机构末端，翻转机构在驱动机构工作完成后，所述翻转机构驱动所述辅助轮与地面接触。
[0012]驱动机构，连接于所述连接板，并位于所述AGV小车内部，驱动所述翻转机构以及辅助轮整体沿所述AGV小车内外做圆周转动，辅助轮位于AGV小车外，此时辅助轮与地面不接触。
[0013]在进一步实施例中，所述驱动机构为齿轮传动机构，便可及时将辅助轮转动至预定位置，提高工作效率。
[0014]在进一步实施例中，所述翻转机构包括固定杆、铰接件以及限位杆。
[0015]固定杆，垂直连接于所述连接板顶部，固定杆与连接板均设置于驱动轮的侧端；
[0016]铰接件，连接于所述固定杆端，另一端与限位杆连接；
[0017]限位杆，外周沿径向延伸与所述连接板转动连接，所述限位杆一端与所述铰接件连接，另一端连接所述辅助轮；
[0018]液压收放系统，一端连接于所述限位杆侧端，另一端连接于所述连接板。限位杆由液压收放系统推动限位杆，限位杆绕转动连接部位转动，进而带动辅助轮做圆周翻转，辅助轮相对地面的间距逐渐改变，直至辅助轮与地面接触。
[0019]在进一步实施例中，所述限位杆为可伸缩杆，所述辅助轮与所述限位杆之间连接有液压阻尼器。液压阻尼器在辅助轮与地面接触时，对辅助轮缓冲保护。
[0020]有益效果：本技术提供了一种AGV机器人自动导引装置，通过AGV小车两侧设置有转向装置以及辅助轮，转向装置通过驱动机构实现辅助轮转动，辅助轮收放于AGV小车底部，减小结构尺寸，并以便于转弯时及时展开辅助AGV小车行走，提高AGV小车行走稳定性。翻转机构与驱动机构单独工作，控制万向轮翻转直至与地面接触，并可根据AGV小车倾斜程度，控制万向轮相对于地面的翻转角度，在倾斜严重的情况下，可进一步辅助AGV小车摆正。通过两侧设置的距离传感器对AGV小车倾斜状态下的相关数据进行检测，从而以便于控制万向轮翻转角度。液压阻尼器在万向轮与地面接触时，达到缓冲的效果，避免AGV小车晃动更剧烈。
附图说明
[0021]图1为本技术的整体结构图(辅助轮处于收缩状态)。
[0022]图2为本技术另一视角的整体结构示意图(辅助轮处于释放状态)。
[0023]图3为图2中的局部结构示意图。
[0024]图中各附图标记为：AGV小车1、轨道2、辅助轮3、转向装置4、连接板401、翻转机构402、固定杆4021、铰接杆4022、限位杆4023、液压收放系统4024、驱动机构403、距离传感器5、液压阻尼器6、驱动轮7。
具体实施方式
[0025]在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
[0026]申请人认为，现有用于搬运运输的AGV小车在工作过程中，通过沿设定的轨道行走，AGV小车在搭载重量级物料时，过弯道的速度过快或者物料搭载重心不均，都会造成AGV小车行走不稳。
[0027]为解决现有技术存在的上述问题，本技术提供了一种AGV机器人自动导引装置，如图1至3所示，包括内置有控制系统的AGV小车1，铺设于地面上的轨道2，AGV小车1沿轨道2行走。轨道2可采用现有的无线自动感知技术与AGV小车1前端传感器信号来回输送，此类型轨道2位于AGV小车1中部，AGV小车1行驶于地面表面。辅助轮3通过转向装置4连接于AGV小车1的两侧，辅助轮3在无需调整的情况下，辅助轮3可收缩于AGV小车1内部，减小整体结构尺寸。辅助轮3与转向装置4组合使用，至少设置有两组，对称分布在AGV小车1的左右两
侧，与驱动轮7同侧，转向装置4带动辅助轮3于AGV小车1上转动。AGV小车1上设置有驱动轮7，辅助轮3初始位置高于驱动轮7，与驱动轮7单独工作。根据AGV小车1转弯方向，驱动辅助轮3位于AGV小车1外，辅助轮3延伸至AGV小车1内转弯道上，并位于轨道2外，转向装置4驱动辅助轮3转动与地面接触，此时辅助轮3根据倾斜程度，接替驱动轮7或者与AGV小车1上的驱动轮7组合工作，其中，接替驱动轮7工作为根据AGV小车1倾斜程度，辅助轮3顶升AGV小车1，辅助轮3支撑AGV小车1，以调整整体AGV小车1位置，减小倾斜幅度。在转弯时倾斜程度很小的情况下，辅助轮3辅助AGV小车1行走，进一步稳定支撑AGV小车1，减小转弯对车轮的压力。
[0028]AGV小车1中部的两侧安装有距离传感器5，距离传感器5位于轨道2的两侧，用于检测AGV小车1倾斜数值。距离传感器5可采用接近开关、激光雷达传感器等，检测与地面之间的间距，从而在弯道转弯过程中，根据数值差确定辅助轮3顶升高度。左右两侧的数值大小不一，则说明AGV小车1处于倾斜状态，其中小数值对应的检测位置直接反映倾斜方向，数值差可直接反映为倾斜角度，进本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种AGV机器人自动导引装置，包括内置有控制系统的AGV小车，其特征在于，还包括：轨道，铺设于地面上，所述AGV小车沿所述轨道行走；辅助轮，通过转向装置连接于所述AGV小车的两侧，所述辅助轮可收缩于所述AGV小车内部，所述转向装置驱动所述辅助轮转动与地面接触，用于调整整体AGV小车位置；距离传感器，安装于所述AGV小车中部的两侧，用于检测AGV小车倾斜数值。2.根据权利要求1所述的一种AGV机器人自动导引装置，其特征在于，所述转向装置包括：连接板，连接于所述AGV小车底部；翻转机构，设置于所述连接板下方，所述辅助轮设置于所述翻转机构末端，所述翻转机构驱动所述辅助轮与地面接触；驱动机构，连接于所述连接板，并位于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：房华，
申请(专利权)人：江苏粮友机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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