一种车辆避障方法、装置及设备制造方法及图纸

本说明书实施例公开了一种车辆避障方法、装置及设备。方法包括：获取所述目标车辆的前方障碍物的障碍物信息；基于所述障碍物的障碍物信息和所述目标车辆的车辆信息，确定所述目标车辆避让所述障碍物的规划行驶方向；将预瞄点作为起点，基于所述规划行驶方向，生成用于避让所述障碍物的规划行驶路径。避让所述障碍物的规划行驶路径。避让所述障碍物的规划行驶路径。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆避障方法、装置及设备


[0001]本申请涉及车辆驾驶
，尤其涉及一种车辆避障方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]目前，自动驾驶车辆的功能越来越丰富，能够应对的情况越来越多，为了提高自动驾驶车辆的智能化及安全可靠性，需要不断开发、完善自动驾驶的功能。目前自动驾驶车辆都具有感知、决策、规划、控制的能力，基于此可以不断开发完善自动驾驶的功能，车辆避障功能可以提高智能化及安全可靠性，进一步提高自动驾驶功能的实用性。
[0003]现有的车辆在遇到障碍物时通常会选择换道避障，也有些会采用减速行驶然后在当前车道允许的条件下进行车道内避障。但是现有技术中无论哪种避障方式车辆均无法提前感知路径变化，从而导致车辆的反应灵敏度较低。
[0004]因此，如何使车辆提前感知路径变化，提高车辆的反应灵敏度，成为了亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本说明书实施例提供一种车辆避障方法、装置及设备，以解决现有技术中无法精确、快速的确定车辆避障路径的问题。
[0006]为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
[0007]本说明书实施例提供的一种车辆避障方法，包括：
[0008]获取目标车辆的车辆信息；
[0009]获取所述目标车辆的前方障碍物的障碍物信息；
[0010]基于所述障碍物的障碍物信息和所述目标车辆的车辆信息，确定所述目标车辆避让所述障碍物的规划行驶方向；
[0011]将预瞄点作为起点，基于所述规划行驶方向，生成用于避让所述障碍物的规划行驶路径。
[0012]本说明书实施例提供的一种车辆避障的装置，包括：
[0013]第一获取模块，用于获取目标车辆的车辆信息；
[0014]第二获取模块，获取所述目标车辆的前方障碍物的障碍物信息；
[0015]确定模块，用于基于所述障碍物的障碍物信息和所述目标车辆的车辆信息，确定所述目标车辆避让所述障碍物的规划行驶方向；
[0016]生成模块，用于将预瞄点作为起点，基于所述规划行驶方向，生成用于避让所述障碍物的规划行驶路径。
[0017]本说明书实施例提供的一种车辆避障的设备，包括：
[0018]至少一个处理器；以及，
[0019]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0020]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一
个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
[0021]获取目标车辆的车辆信息；
[0022]获取所述目标车辆的前方障碍物的障碍物信息；
[0023]基于所述障碍物的障碍物信息和所述目标车辆的车辆信息，确定所述目标车辆避让所述障碍物的规划行驶方向；
[0024]将预瞄点作为起点，基于所述规划行驶方向，生成用于避让所述障碍物的规划行驶路径。
[0025]本说明书一个实施例实现了能够达到以下有益效果：获取目标车辆的车辆信息；获取所述目标车辆的前方障碍物的障碍物信息；基于所述障碍物的障碍物信息和所述目标车辆的车辆信息，确定所述目标车辆避让所述障碍物的规划行驶方向；将预瞄点作为起点，基于所述规划行驶方向，生成用于避让所述障碍物的规划行驶路径。采用预瞄点作为避让障碍物行驶路径的起点，将预瞄控制考虑进避障规划中，有利于车辆提前感知路径变化，提高车辆的反应灵敏度，实现车辆行驶的稳定性。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1为本说明书实施例提供的一种车辆避障方法的流程示意图；
[0028]图2为本说明书实施例提供的一种车辆避障方法的一个应用场景的示意图；
[0029]图3为本说明书实施例提供的一种车辆避障装置的结构示意图；
[0030]图4为本说明书实施例提供的一种车辆避障设备的结构示意图。
具体实施方式
[0031]为使本说明书一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。
[0032]以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
[0033]针对说明书实施例提供的一种车辆避障方法结合附图进行具体说明。
[0034]图1为本说明书实施例提供的一种车辆避障方法的流程示意图。从程序角度而言，流程的执行主体可以为搭载于应用服务器的程序或应用客户端。另一方面，从硬件角度来说，流程的执行主体可以为终端设备，执行主体可以安装在车辆上，也可以独立于车辆单独存在，本实施例对此不进行特别限定。
[0035]如图1所示，该流程可以包括以下步骤：
[0036]步骤110：获取目标车辆的车辆信息。
[0037]步骤120：获取所述目标车辆的前方障碍物的障碍物信息。
[0038]本说明书实施例中，目标车辆可以指无人驾驶车辆、具有自动驾驶功能的车辆等等，目标车辆可以安装感知设备，感知设备可以包括激光雷达、单目摄像头、双目摄像头、深度相机、毫米波雷达中的一种或多种。
[0039]目标车辆在道路上行驶时，感知设备可以实时感知前方道路上的障碍物信息，在道路中存在对车辆行驶具有影响的其他交通物体都可被认为是障碍物，例如石头、木头、车辆、行人等，障碍物可以分为静态障碍物和动态障碍物，这里优选静态障碍物，通常情况下，通过感知设备可以感知并输出一系列障碍物边界坐标点的原始数据。
[0040]步骤130：基于所述障碍物的障碍物信息和所述目标车辆的车辆信息，确定所述目标车辆避让所述障碍物的规划行驶方向。
[0041]本说明书实施例中，根据障碍物的边界坐标和目标车辆的车辆坐标，可以确定障碍物和目标车辆的相对距离，当达到一定距离时，进行避障路径规划，确定目标车辆避让障碍物的行驶方向，如向车辆左侧或向车辆右侧规划避让障碍物的行驶路径。
[0042]步骤140：将预瞄点作为起点，基于所述规划行驶方向，生成用于避让所述障碍物的规划行驶路径。
[0043]本说明书实施例中，预瞄点可以理解为目标车辆的一个前进目标点，也即目标车辆未来要到达的一个位置点，作为引导目标车辆行驶的点，目标车辆在行驶过程中，可以动态地确定预瞄点。
[0044]具体的，可以将预瞄点作为规划行驶路径的起点，结合目标车辆的规划行驶方向，确定目标车辆避让障碍物的行驶路径。由于采用预瞄点作为避让障碍物行驶路径的起点，有利本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆避障方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的车辆信息；获取所述目标车辆的前方障碍物的障碍物信息；基于所述障碍物的障碍物信息和所述目标车辆的车辆信息，确定所述目标车辆避让所述障碍物的规划行驶方向；将预瞄点作为起点，基于所述规划行驶方向，生成用于避让所述障碍物的规划行驶路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括所述目标车辆的车速信息、预瞄时间和行驶方向，所述方法还包括：根据所述目标车辆的车速信息、预瞄时间和行驶方向，确定所述预瞄点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的车速信息、预瞄时间和行驶方向，确定所述预瞄点，具体包括：根据所述车速信息和所述预瞄时间，确定所述目标车辆的预瞄距离；判断所述预瞄距离是否大于或等于预设预瞄距离；若是，根据所述预瞄距离和所述行驶方向，确定所述预瞄点；若否，根据所述预设预瞄距离和所述行驶方向，确定所述预瞄点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物的障碍物信息和所述目标车辆的车辆信息，确定所述目标车辆避让所述障碍物的规划行驶方向之前，还包括：根据所述车速信息、障碍物坐标信息和障碍物边界信息，确定所述目标车辆与所述障碍物的相对距离，判断所述相对距离是否满足预设避障距离；若是，基于所述障碍物的障碍物信息和所述目标车辆的车辆信息，确定所述目标车辆避让所述障碍物的规划行驶方向。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物的障碍物信息和所述目标车辆的车辆信息，确定所述目标车辆避让所述障碍物的规划行驶方向，具体包括：根据所述障碍物的左边界信息和所述目标车辆行驶的当前车道的左车道线信息，确定所述障碍物的左边界与所述当前车道的左车道线的第一边界距离；根据所述障碍物的右边界信息和所述目标车辆行驶的当前车道的右车道线信息，确定所述障碍物的右边界与所述当前车道的右车道线的第二边界距离；若所述目标车辆的车宽小于所述第一边界距离和/或所述第二边界距离，确定所述目标车辆在当前车道内避让所述障碍物的规划行驶方向；若所述目标车辆的车宽大于或等于所述第一边界距离和所述第二边界距离，基于相邻车道上的对象信息，确定所述目标车辆借用相邻车道避让所述障碍物的规划行驶方向。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若所述目标车辆的车宽小于所述第一边界距离和/或所述第二边界距离时，确定所述目标车辆在当前车道...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵文生，
申请(专利权)人：云控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：