一种配置图像采集单元的机械手制造技术

本发明专利技术涉及机械臂技术领域，具体为一种配置图像采集单元的机械手，包括机械臂本体，所述机械臂本体的表面对称安装有两组收纳壳，收纳壳的内部滑动连接有安装架，安装架的内部插接有图像采集摄像机，且安装架的表面设有夹持机构，用于对图像采集摄像机夹持限位，收纳壳的底部和安装架的底部之间设有驱动机构；有益效果为：本发明专利技术提出的配置图像采集单元的机械手通过驱动机构驱使安装架沿着收纳壳滑行，当安装架连带图像采集摄像机缩入收纳壳内部时，伸缩牵引机构带动清理机构往复升降，实现对图像采集摄像机表面镜头清理，且伸缩牵引机构停止后封堵收纳壳的槽口，实现图像采集摄像机和安装架收纳于收纳壳后的防护作用。安装架收纳于收纳壳后的防护作用。安装架收纳于收纳壳后的防护作用。

【技术实现步骤摘要】
一种配置图像采集单元的机械手


[0001]本专利技术涉及机械臂
，具体为一种配置图像采集单元的机械手。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用；机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
[0003]现有技术中，在科技迅速发展的今天，随着行业的迅速发展，工业机器人正在朝向柔性化控制与柔性装置、与机器人视觉融合的方向开展，以视觉定位技术作为一种至关重要的机器人感知方法，模拟人双眼视觉的功能，通过处理图像信息感知客观环境，进而完成测量与推断，达成与客观环境的交互。随着全球机器人数量的不断递增，以及对柔性控制要求的增多，因此，对视觉性能的需求也增多，即在机械臂上加装图像采集摄像机辅助工作成为发展趋势。
[0004]但是，机械臂在工作过程中，产生的粉尘或者烟尘飘散在图像采集摄像机的镜头表面后，当镜头表面的粉尘粘附量大时，影响图像采集摄像机镜头的拍摄清晰度，如此需要工作人员及时擦拭图像采集摄像机的镜头，但是若频繁出现上述现象时，则增加了工作人员的劳动量，且人工清理机械臂上的图像采集摄像机时，需要机械臂停止工作，如此影响机械臂的工作进度。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种配置图像采集单元的机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种配置图像采集单元的机械手，包括机械臂本体，所述机械臂本体的表面对称安装有两组收纳壳，收纳壳的内部滑动连接有安装架，安装架的内部插接有图像采集摄像机，且安装架的表面设有夹持机构，用于对图像采集摄像机夹持限位，收纳壳的底部和安装架的底部之间设有驱动机构，用于驱动安装架沿着收纳壳伸缩，收纳壳的顶部设有清理件，且收纳壳和清理件之间设有伸缩牵引机构。
[0007]优选的，所述收纳壳呈方形框体结构，收纳壳的表面固定有连接耳板，连接耳板设置有两组，两组连接耳板分别固定在收纳壳的顶面和收纳壳的底面，连接耳板的表面螺接有固定螺杆，固定螺杆贯穿连接耳板后螺接在机械臂本体的表面，安装架呈方形框体结构，收纳壳的槽口端安装有橡胶圈，且安装架和收纳壳之间设有滑动限位件。
[0008]优选的，所述滑动限位件包括限位滑块、限位滑槽以及记忆棉板，安装架的表面设有限位滑块，限位滑块的表面螺接有连接螺钉，连接螺钉贯穿限位滑块后螺接在安装架的外壁上，限位滑块设有两组，两组限位滑块关于安装架对称分布，限位滑块滑动连接在限位滑槽中，限位滑槽开设在收纳壳的侧板上，限位滑槽的顶面和限位滑槽的底面均设置有记
忆棉板，两组记忆棉板接触。
[0009]优选的，所述夹持机构包括橡胶垫板、边槽、安装口以及夹持块，橡胶垫板固定在安装架的底板顶面，边槽呈“匚”字形槽，边槽开设在安装架的顶面，安装口开设在边槽的表面，夹持块活动插接在安装口中，夹持块挤压图像采集摄像机时，图像采集摄像机挤压橡胶垫板，增加图像采集摄像机的阻尼，避免图像采集摄像机从安装架滑动脱落，夹持块的表面设有斜面，斜面朝向收纳壳的槽口，且夹持块和安装口之间设有弹性顶托件。
[0010]优选的，所述弹性顶托件包括穿口、挡条以及橡胶夹块，穿口开设在夹持块的表面，挡条贯穿穿口，挡条的两端分别固定在安装口的两个平行分布的侧壁上，且橡胶夹块的一端固定在挡条的表面，橡胶夹块的另一端固定在穿口的底面，夹持块被下压后时，夹持块张拉橡胶夹块形变，且挡条对夹持块下降距离阻挡限位，边槽的内部滑动连接有推挤件，拨动推挤件挤推夹持块对图像采集摄像机夹持限位。
[0011]优选的，所述推挤件包括推挤扣板、限位口、挡块、以及橡胶垫片，推挤扣板呈“匚”字形板状结构，推挤扣板滑动连接在边槽中，限位口呈方形槽，限位口设有两组，两组限位口分别开设在推挤扣板的两个平行分布的侧板上，挡块和限位口一一对应，挡块穿过限位口后固定在边槽的侧壁上，且挡块的宽度小于限位口的长边长度，橡胶垫片呈“十”字形片，橡胶垫片设有两组，两组橡胶垫片关于安装口对称分布，每组橡胶垫片设置有多个，橡胶垫片固定在边槽的表面，拨动推挤扣板沿着边槽滑行，推挤扣板沿着斜面挤压夹持块夹持图像采集摄像机，橡胶垫片夹持在推挤扣板和边槽之间，实现对推挤扣板的防滑限位，且边槽的表面设有限位顶撑件，限位顶撑件对推挤扣板限位阻挡。
[0012]优选的，所述限位顶撑件包括缺槽、限位销、顶撑板、限位胶条、指槽、硅胶片以及橡胶阻尼块，缺槽开设在安装架的顶面，缺槽和边槽贯通，缺槽呈圆弧形槽，限位销呈“T”字形圆柱结构，限位销固定在缺槽的底面上，顶撑板呈方形板状结构，顶撑板的表面开设有预留孔，限位销的底端贯穿预留孔，且限位销的顶面直径大于预留孔的孔径，橡胶阻尼块设有两组，两组橡胶阻尼块分别固定在顶撑板的两端，限位胶条固定在缺槽的表面，限位胶条设有两组，两组限位胶条关于限位销对称分布，顶撑板对推挤扣板顶持限位时，顶撑板处于两组限位胶条之间，指槽呈圆弧形槽，指槽开设在顶撑板的侧壁上，且指槽设有多个，硅胶片呈圆弧形片，硅胶片固定在指槽的表面。
[0013]优选的，所述驱动机构包括底槽、齿压条、预留口、安装架、齿轮、避让槽、以及伺服马达，底槽开设在安装架的底面，底槽的长边长度和安装架的长边长度相等，齿压条设有多个，多个齿压条等距离等大小固定在底槽的表面，预留口开设在收纳壳的底面，收纳壳的底面固定有安装架，安装架呈“匚”字形板状结构，安装架的两个平行分布的侧板之间转动连接有齿轮，齿轮和齿压条啮合，安装架的侧板上固定有伺服马达，伺服马达的轴体贯穿安装架的侧板固定在齿轮的表面，伺服马达驱动齿轮转动时，齿轮驱动安装架沿着收纳壳滑行，避让槽开设在收纳壳的底面，伺服马达处于避让槽中。
[0014]优选的，所述清理件包括连接架、插口、封板、安装槽、清理刷毛以及清理棉条，连接架呈“L”形板状机构，连接架固定在收纳壳的顶面，连接架的顶板上开设有插口，封板活动插接在插口中，封板的表面开设有安装槽，安装槽的内部固定有多组清理刷毛和多组清理刷毛，每组清理刷毛和清理棉条相间分布。
[0015]优选的，所述伸缩牵引机构包括牵引板、电动伸缩杆以及承托架，牵引板呈“L”形
板状结构，牵引板固定在封板的顶面，承托架呈方形框体结构，承托架固定在收纳壳的外壁上，电动伸缩杆固定在承托架的内部，且电动伸缩杆的活塞杆固定在牵引板的底面上。
[0016]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术提出的配置图像采集单元的机械手通过驱动机构驱使安装架沿着收纳壳滑行，当安装架连带图像采集摄像机缩入收纳壳内部时，伸缩牵引机构带动清理机构往复升降，实现对图像采集摄像机表面镜头清理，且伸缩牵引机构停止后封堵收纳壳的槽口，实现图像采集摄像机和安装架收纳于收纳壳后的防护作用。
附图说明
图1为本专利技术结构示意图；图2为本专利技术收纳壳和安装架本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种配置图像采集单元的机械手，包括机械臂本体（1），其特征在于：所述机械臂本体（1）的表面对称安装有两组收纳壳（2），收纳壳（2）的内部滑动连接有安装架（4），安装架（4）的内部插接有图像采集摄像机（8），且安装架（4）的表面设有夹持机构，用于对图像采集摄像机（8）夹持限位，收纳壳（2）的底部和安装架（4）的底部之间设有驱动机构，用于驱动安装架（4）沿着收纳壳（2）伸缩，收纳壳（2）的顶部设有清理件，且收纳壳（2）和清理件之间设有伸缩牵引机构。2.根据权利要求1所述的一种配置图像采集单元的机械手，其特征在于：所述收纳壳（2）呈方形框体结构，收纳壳（2）的表面固定有连接耳板（3），连接耳板（3）设置有两组，两组连接耳板（3）分别固定在收纳壳（2）的顶面和收纳壳（2）的底面，连接耳板（3）的表面螺接有固定螺杆，固定螺杆贯穿连接耳板（3）后螺接在机械臂本体（1）的表面，安装架（4）呈方形框体结构，收纳壳（2）的槽口端安装有橡胶圈（43），且安装架（4）和收纳壳（2）之间设有滑动限位件。3.根据权利要求2所述的一种配置图像采集单元的机械手，其特征在于：所述滑动限位件包括限位滑块（5）、限位滑槽（6）以及记忆棉板（7），安装架（4）的表面设有限位滑块（5），限位滑块（5）的表面螺接有连接螺钉，连接螺钉贯穿限位滑块（5）后螺接在安装架（4）的外壁上，限位滑块（5）设有两组，两组限位滑块（5）关于安装架（4）对称分布，限位滑块（5）滑动连接在限位滑槽（6）中，限位滑槽（6）开设在收纳壳（2）的侧板上，限位滑槽（6）的顶面和限位滑槽（6）的底面均设置有记忆棉板（7），两组记忆棉板（7）接触。4.根据权利要求1所述的一种配置图像采集单元的机械手，其特征在于：所述夹持机构包括橡胶垫板（9）、边槽（10）、安装口（11）以及夹持块（12），橡胶垫板（9）固定在安装架（4）的底板顶面，边槽（10）呈“匚”字形槽，边槽（10）开设在安装架（4）的顶面，安装口（11）开设在边槽（10）的表面，夹持块（12）活动插接在安装口（11）中，夹持块（12）挤压图像采集摄像机（8）时，图像采集摄像机（8）挤压橡胶垫板（9），增加图像采集摄像机（8）的阻尼，避免图像采集摄像机（8）从安装架（4）滑动脱落，夹持块（12）的表面设有斜面，斜面朝向收纳壳（2）的槽口，且夹持块（12）和安装口（11）之间设有弹性顶托件。5.根据权利要求4所述的一种配置图像采集单元的机械手，其特征在于：所述弹性顶托件包括穿口（13）、挡条（14）以及橡胶夹块（15），穿口（13）开设在夹持块（12）的表面，挡条（14）贯穿穿口（13），挡条（14）的两端分别固定在安装口（11）的两个平行分布的侧壁上，且橡胶夹块（15）的一端固定在挡条（14）的表面，橡胶夹块（15）的另一端固定在穿口（13）的底面，夹持块（12）被下压后时，夹持块（12）张拉橡胶夹块（15）形变，且挡条（14）对夹持块（12）下降距离阻挡限位，边槽（10）的内部滑动连接有推挤件，拨动推挤件挤推夹持块（12）对图像采集摄像机（8）夹持限位。6.根据权利要求5所述的一种配置图像采集单元的机械手，其特征在于：所述推挤件包括推挤扣板（16）、限位口（17）、挡块（18）、以及橡胶垫片（26），推挤扣板（16）呈“匚”字形板状结构，推挤扣板（16）滑动连接在边槽（10）中，限位口（17）呈方形槽，限位口（17）设有两组，两组限位口（17）分别开设在推挤扣板（16）的两个平行分布的侧板上，挡块（18）和限位口（17）一一对应，挡块（18）穿过限位口（17）后固定在边槽（10）的侧壁上，且挡块（18）的宽度小于限位口（17）的长边长度，橡胶垫片（26）呈“十”字形片，橡胶垫片（26）设...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶丹，叶加良，高梅，何莞，张自洋，
申请(专利权)人：安徽文达信息工程学院，
类型：发明
国别省市：