一种工件搬运工装及搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种工件搬运工装及搬运机器人，搬运工装包括：横梁；法兰盘，安装在所述横梁顶部；气动卡盘，安装在所述横梁底部；夹持机构，滑动安装在所述横梁上；驱动机构，设置在所述横梁上，与夹持机构连接，驱动所述夹持机构进行滑动；所述气动卡盘下方与所述夹持机构之间为夹持空间。本实用新型专利技术通过气动卡盘实现精准定位，同时具有抓取的功能，然后两侧的夹持机构相互靠近将机器人底座抱紧，在搬运过程中机器人底座的稳定性很好，不会出现坠落的现象。的现象。的现象。

【技术实现步骤摘要】
一种工件搬运工装及搬运机器人


[0001]本技术涉及工业机器人
，尤其涉及一种工件搬运工装及搬运机器人。

技术介绍

[0002]为了方便的搬运重物，目前市面上出现了种类繁多的搬运机器人，如申请号201920933273.X，一种搬运机器人夹具，其利用一组气缸组件能实现连杆夹紧的同时，压块也能从上端压紧产品。又如202222074181.5，一种搬运机器人，其使一对电动推杆工作带动一对夹板向相互靠近的方向移动，从而适应不同尺寸的货物。
[0003]由于机器人底座形状的特殊性，目前市面上的搬运机器人在搬运机器人底座时会产生晃动，特别是搬运的过程中将机器人底座进行旋转时有掉落的风险，搬运效果并不理想，因此有必要设计一种专门针对机器人底座进行搬运的搬运工装。

技术实现思路

[0004]本技术提供了一种工件搬运工装及搬运机器人，以解决现有技术中搬运工装搬运机器人底座时效果不理想的问题。
[0005]本技术采用的技术方案是：提供一种工件搬运工装，包括：
[0006]横梁；
[0007]法兰盘，安装在所述横梁顶部；
[0008]气动卡盘，安装在所述横梁底部；
[0009]夹持机构，滑动安装在所述横梁上；
[0010]驱动机构，设置在所述横梁上，与夹持机构连接，驱动所述夹持机构进行滑动；
[0011]所述气动卡盘下方与所述夹持机构之间为夹持空间。
[0012]进一步的，所述横梁底部设置有滑轨，所述夹持机构顶部设置有与所述滑轨相配合的滑块。/>[0013]进一步的，所述夹持机构包括两个相互对称的夹持臂，所述夹持臂包括连接杆、顶板、侧板、托板，所述连接杆一端与所述驱动机构相连接，所述连接杆的另一端与顶板连接，所述顶板与所述滑块固定连接，所述侧板、托板形成L型结构。
[0014]进一步的，所述夹持机构为一个夹持臂，所述夹持臂包括连接杆、顶板、侧板、托板，所述连接杆一端与所述驱动机构相连接，所述连接杆的另一端与顶板连接，所述顶板与所述滑块固定连接，所述侧板、托板形成L型结构。
[0015]进一步的，所述夹持臂为一体成型设计；或所述侧板与托板一体成型设计；或所述连接杆、顶板、侧板和托板采用可拆卸连接的方式组合形成。
[0016]进一步的，所述驱动机构为伸缩气缸，所述伸缩气缸安装在所述横梁上，所述伸缩气缸的活塞杆端部与所述夹持臂连接。
[0017]进一步的，所述气动卡盘为三爪气动卡盘。
[0018]本技术还公开一种搬运机器人，包括工业机器人和上述的工件搬运工装，所述法兰盘与工业机器人的末端连接。
[0019]本技术的有益效果是：本技术通过气动卡盘实现精准定位，同时具有抓取的功能，夹持机构相互靠近将如机器人底座等部件抱紧，在搬运过程中机器人底座的稳定性很好，不会出现坠落的现象。
附图说明
[0020]图1为本技术公开的工件搬运工装的结构示意图。
[0021]图2为本技术公开的工件搬运工装的另一结构示意图。
[0022]图3为本技术公开的夹持机构、滑块、滑轨之间的连接结构示意图。
[0023]图4为本技术公开的工件搬运工装搬运机器人底座时的结构示意图。
[0024]附图标记：1
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横梁，2
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法兰盘，3
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伸缩气缸，31
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伸缩杆，32
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连接头，4
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夹持臂，41
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连接杆，42
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顶板，43
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侧板，44
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托板，5
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气动卡盘，6
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滑轨，61
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螺纹沉孔，7
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滑块，8
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托盘，81
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枕条，9
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机器人底座，91
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安装腔。
具体实施方式
[0025]为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步详细描述，但本技术的实施方式不限于此。
[0026]实施例1：
[0027]参见图1
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图2，本实施例公开一种工件搬运工装，包括：横梁1；法兰盘2，安装在所述横梁1顶部；气动卡盘5，安装在所述横梁1底部；夹持机构，滑动安装在所述横梁1上；驱动机构，设置在所述横梁1上，与夹持机构连接，驱动所述夹持机构进行滑动；所述气动卡盘5下方与所述夹持机构之间为夹持空间。
[0028]具体的，参见图1，夹持机构的滑动可以通过如下方式实现，所述横梁1底部设置有滑轨6，滑轨6上设置有螺纹沉孔61(参见图3)，通过螺栓即可与横梁1连接，所述夹持机构顶部设置有与所述滑轨6相配合的滑块7，夹持机构水平滑动在横梁1底部。
[0029]具体的，参见图1
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3，所述夹持机构包括两个相互对称的夹持臂4，所述夹持臂4包括连接杆41、顶板42、侧板43、托板44，所述连接杆41一端与所述驱动机构相连接，所述连接杆41的另一端与顶板42连接，所述顶板42与所述滑块7固定连接，所述侧板43、托板44形成L型结构，且两个夹持臂4的开口方向相对。
[0030]在另一些实施例中，所述夹持机构也可以为一个夹持臂4(图中未示出)，所述夹持臂4包括连接杆41、顶板42、侧板43、托板44，所述连接杆41一端与所述驱动机构相连接，所述连接杆41的另一端与顶板42连接，所述顶板42与所述滑块7固定连接，所述侧板43、托板44形成L型结构，该夹持臂4的开口方向朝向气动卡盘5一侧的方向。
[0031]具体的，所述夹持臂4为一体成型设计；或所述侧板43与托板44一体成型设计；或所述连接杆41、顶板42、侧板43和托板44采用可拆卸连接的方式组合形成，如通过螺栓连接等方式实现可拆卸连接。
[0032]具体的，所述驱动机构为伸缩气缸3，伸缩气缸3可以为一个或两个，其个数与夹持臂4的数量相同，即一个伸缩驱动一个夹持臂4进行滑动，当夹持机构具有两个夹持臂4时，
两个伸缩气缸3需同时运行，保持同步。所述伸缩气缸3安装在所述横梁1上，具体的，可以安装在横梁1的两侧，所述伸缩气缸3的活塞杆端部与所述夹持臂4连接。
[0033]具体的，参见图1
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2，所述气动卡盘5下方与所述夹持机构之间的空间为机器人底座9的夹持空间，所述气动卡盘5对位于夹持空间的待搬运工件的中部的腔体进行定位及固定，夹持机构的夹持臂4滑动到待搬运工件的底部，由于夹持机构对待搬运工件有一个向上的抬升力，从而实现防坠目的。具体的，夹持机构的两个夹持臂4对称的设置在气动卡盘5的两侧。针对夹持机构中只有一个夹持臂4的实施例，可将托板44的长度增长，实现待搬运工件能大部分或全部被托板44托住。具体的，本实施例中，所述气动卡盘5为三爪气动卡盘5，为市售产品。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工件搬运工装，其特征在于，包括：横梁；法兰盘，安装在所述横梁顶部；气动卡盘，安装在所述横梁底部；夹持机构，滑动安装在所述横梁上；驱动机构，设置在所述横梁上，与夹持机构连接，驱动所述夹持机构进行滑动；所述气动卡盘下方与所述夹持机构之间为夹持空间。2.根据权利要求1所述的工件搬运工装，其特征在于，所述横梁底部设置有滑轨，所述夹持机构顶部设置有与所述滑轨相配合的滑块。3.根据权利要求2所述的工件搬运工装，其特征在于，所述夹持机构包括两个相互对称的夹持臂，所述夹持臂包括连接杆、顶板、侧板、托板，所述连接杆一端与所述驱动机构相连接，所述连接杆的另一端与顶板连接，所述顶板与所述滑块固定连接，所述侧板、托板形成L型结构。4.根据权利要求2所述的工件搬运工装，其特征在于，所述夹持机构为一个夹持臂，所述夹持臂包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄泽强，邓勇，鲁小野，
申请(专利权)人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：