配送系统技术方案

本申请涉及配送系统，包括：至少一个配送车辆，配送车辆运载机器人到达对应目标楼宇的下车位置时，广播发送第一提示信号；机器人响应第一提示信号，确定需要下车时，与装卸装置对接，由装卸装置将机器人卸载至地面；当配送车辆将所有机器人全部卸下之后返程；机器人在执行完任务后，返回至下车位置候车；返程的配送车辆在到达目标楼宇的下车位置之前，间隔发出若干次第三提示信号；候车的机器人响应第三提示信号，发送搭乘请求；配送车辆接收到搭乘请求后，在下车位置停靠，并通过装卸装置将机器人装载至配送车辆。本申请可以通过装卸装置将机器人直接卸至地面，解决现有技术中机器人主动下车，需要经过一个斜坡，容易发生倾覆的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
配送系统
[0001]本申请是2021年4月20日递交的、申请号为“2021104241149”、专利技术名称为“机器人控制方法、机器人、配送系统及配送方法”的中国专利申请的分案申请。


[0002]本申请涉及无人配送
，具体涉及配送系统，尤其适用于高档小区、办公园区内通过机器人在多个楼宇间执行配送任务的场景。

技术介绍

[0003]随着科技的进步，自动化机器人应用领域越来越广。近些年，无人配送的技术也越来越成熟，尤其在高档小区、办公园区之内，越来越多的配送系统被广泛应用。
[0004]目前常用的无人配送方式是由统一的配送车辆搭载若干个具体执行任务的机器人，事先对配送车辆设定好行车路线，路线上会经过若干个需要配送或取件的任务点即所谓的目标楼宇，依次到达设定的目标楼宇之后，需要在该目标执行任务的机器人下车后，在该区域完成货物的配送和/或取件，然后统一回到下车的位置，等待返程的配送车辆，然后一起回到触发点，完成一个周期。
[0005]目前的配送方式中，机器人是主动离开或进入配送车辆，在配送车辆驶离过程中，机器人需要经过一个斜坡之后到达地面，为防止机器人驶离过程或回收过程中发生倾倒，就需要对坡度和具有一定高度的机器人的驶离车速进行严格的控制，但是无论是为了增加斜坡长度以降低坡度还是对机器人的制度系统追加反向制动装置，都会提高整个配送车辆的成本。
[0006]因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

技术实现思路

[0007]本申请的目的在于提供一种配送系统，用以解决现有技术中机器人到达目标楼宇后，主动下车，下车过程需要经过一个斜坡，使得机器人在下车过程中容易发生倾覆的问题。
[0008]本申请的目的是通过以下技术方案实现的：
[0009]本申请实施例提供一种配送系统，包括：至少一个配送车辆，所述配送车辆至少搭载一个用于到对应的目标楼宇执行订单任务的机器人，所述配送车辆上安装有装卸装置；
[0010]所述配送车辆运载机器人到达对应目标楼宇的下车位置时，广播发送第一提示信号；
[0011]所述机器人响应所述第一提示信号，确定当前目标楼宇是其执行订单任务的目标楼宇时，与所述装卸装置对接，由所述装卸装置将所述机器人卸载至地面；
[0012]当所述配送车辆将所有机器人全部卸下之后返程，下车的机器人在执行完任务后，返回至下车位置候车；
[0013]返程的所述配送车辆在到达对应目标楼宇的下车位置之前，间隔发出若干次第三
提示信号；
[0014]在下车位置候车的机器人响应所述第三提示信号，发送搭乘请求；
[0015]所述配送车辆接收到所述搭乘请求后，在所述目标楼宇的下车位置停靠，通过所述装卸装置将所述机器人装载至所述配送车辆。
[0016]可选地，根据本申请实施例所述的配送系统，所述配送车辆上设置有若干停靠点，所述机器人停靠于所述停靠点，各所述停靠点分别对应一个装卸装置，所述装卸装置位于所述停靠点下方位置
[0017]可选地，根据本申请实施例所述的配送系统，在所述目标楼宇的下车位置，当候车的所述机器人的数量大于所述配送车辆上的空闲停靠点数量时，所述机器人按照接收到所述第三提示信号的先后顺序排队上车。
[0018]可选地，根据本申请实施例所述的配送系统，在所述目标楼宇的下车位置，排队上车的机器人，若未能上车，则继续等待下一辆返程的所述配送车辆。
[0019]可选地，根据本申请实施例所述的配送系统，返程的所述配送车辆到达目标楼宇后，若没有接收到所述搭乘请求，则不在当前所述目标楼宇的下车位置停留，直接驶向下一目标楼宇。
[0020]可选地，根据本申请实施例所述的配送系统，所述装卸装置，包括：承载板和若干个搭载装置，所述承载板横向固定于所述配送车辆上，所述搭载装置包括升降装置和支撑板，所述支撑板安装于所述升降装置的前端；
[0021]所述支撑板通过所述升降装置可升降地安装于所述承载板，所述机器人的机器人本体上设置有容纳所述支撑板的通道，当所述装卸装置卸载或装载所述机器人时，通过所述支撑板与所述机器人对接。
[0022]与现有技术相比，本申请具有如下有益效果：本申请的配送系统包括配送车辆，其中，配送车辆安装有装卸装置，至少一个机器人装载于配送车辆上，当机器人到目标楼宇需要下车时，通过设置装卸装置可以将机器人平稳的卸载到地面以及平稳地回收到车里，整个过程安全可靠，可以有效避免机器人在上下车的过程中发生倾覆的现象。
附图说明
[0023]图1是本申请一个实施例提供的配送车辆的结构示意图；
[0024]图2是本申请一个实施例提供的装卸装置的结构示意图。
[0025]图中，1
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配送车辆，2
‑
机器人，3
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装卸装置，31
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承载板，32
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搭载装置，33
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升降机构，34
‑
支撑板。
具体实施方式
[0026]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0027]本专利技术的配送系统包括若干辆在一个生活园区内执行配送任务的配送车辆，每一辆配送车辆之间互相配合，形成一个循环的配送系统，每一辆配送车辆搭载若干个到对应目标楼宇执行任务的机器人。
[0028]在该配送系统中，还包括一个后台服务器，该后台服务器通过预先设定的控制程序，实现对整个配送系统的远程监控。
[0029]当然，本专利技术中后台服务器所使用的远程控制方式已经是现有技术中较为成熟的方案，相关领域的技术人员对现有技术的学习可以轻松实现本专利技术配送系统中服务器的控制方式。
[0030]在本专利技术中，可以采用较为常规的无线通信模式，在配送车辆、机器人和后台服务器之间加载无线通信模块，可以实现后台服务器与配送车辆以及搭载机器人之间的信息交互。
[0031]图1是本申请一个实施例提供的配送车辆的结构示意图，如图1所示，本实施方式中配送车辆1上设置有若干停靠点(未图示)，每个停靠点可以搭载一个机器人2，可以理解的是，为了方便搭载，在具体设计中，可以将各个停靠点呈一排分布设计。
[0032]本实施例的配送车辆1里设置有装卸装置3，装卸装置3被固定加装在配送车辆内部且靠近停靠点下方的位置，该装卸装置3用于实现机器人2的卸载和回收。
[0033]图2是本申请一个实施例提供的装卸装置3的结构示意图，如图2所示，可以理解，本实施例的装卸装置3包括横向固定于配送车辆上的承载板31和若干设置于承载板31前侧的搭载装置32，一个停靠点内对应布局一个搭载装置32，该搭载装置32用于搭载一个机器人2于对应的停靠点内，以及实现对机器人2的卸载和回收功能。
[0034]可以理解，每个搭载装置32包括设置在承载板31前侧的升本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种配送系统，其特征在于，包括：至少一个配送车辆，所述配送车辆至少搭载一个用于到对应的目标楼宇执行订单任务的机器人，所述配送车辆上安装有装卸装置；所述配送车辆运载机器人到达对应目标楼宇的下车位置时，广播发送第一提示信号；所述机器人响应所述第一提示信号，确定当前目标楼宇是其执行订单任务的目标楼宇时，与所述装卸装置对接，由所述装卸装置将所述机器人卸载至地面；当所述配送车辆将所有机器人全部卸下之后返程，下车的机器人在执行完任务后，返回至下车位置候车；返程的所述配送车辆在到达对应目标楼宇的下车位置之前，间隔发出若干次第三提示信号；在下车位置候车的机器人响应所述第三提示信号，发送搭乘请求；所述配送车辆接收到所述搭乘请求后，在所述目标楼宇的下车位置停靠，通过所述装卸装置将所述机器人装载至所述配送车辆。2.根据权利要求1所述的配送系统，其特征在于，所述配送车辆上设置有若干停靠点，所述机器人停靠于所述停靠点，各所述停靠点分别对应一个装卸装置，所述装卸装置位于所述停靠点下方位置。3.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：周俊杰，
申请(专利权)人：苏州优智达机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：