一种可叉取川字托盘的磁导航动态伸缩叉车式AGV及操作方法技术

本申请实施例公开一种双向多翻斗智能搬运机器人，包括：叉车式AGV本体和磁导航动态伸缩组件；所述磁导航动态伸缩组件包含底板、定磁导航传感器和动磁导航传感器、第一伸缩臂组件和第二伸缩臂组件；定磁导航传感器和动磁导航传感器的连线与叉车式AGV本体的中轴线重合。公开一种动态磁导航叉车式AGV操作方法：当叉车式AGV的叉指叉取川字托盘时，动态磁导航传感器在驱动组件的驱动下向叉车式AGV本体的框架横梁方向缩回，避免川字托盘与动磁导航传感器的干涉，当叉指叉取川字托盘并沿第二方向升起后，动磁导航传感器在驱动组件的驱动下向远离定磁导航传感器的方向伸出，增加定磁导航传感器与动磁导航传感器的间距，提高AGV移动导航定位精度。导航定位精度。导航定位精度。

【技术实现步骤摘要】
一种可叉取川字托盘的磁导航动态伸缩叉车式AGV及操作方法


[0001]本申请涉及AGV
，具体为一种可叉取川字托盘的磁导航动态伸缩叉车式AGV及操作方法。

技术介绍

[0002]叉车式AGV常用于堆栈托盘类货物的物流周转。叉车式AGV通常包含货叉、导引系统、驱动系统、动力电源等。当导引系统采用磁导航时，磁导航传感器通常固定地设置在AGV底部的前端部和后端部，以提高AGV的导航控制精度。例如，专利（申请号：201621276614.3）提出在AGV车体下方设置第一磁导航传感器，在叉指之间设置第二磁导航传感器，用于提高定位精度。然而，该专利产品采用固定式安装磁导航传感器，在叉取川字托盘时，第二磁导航传感器将与托盘发生干涉，导致磁导航传感器受损而无法完成叉取任务。

技术实现思路

[0003]为克服现有技术的不足，本申请实施例提供一种可叉取川字托盘的磁导航动态伸缩叉车式AGV及操作方法。
[0004]本申请实施例解决现有技术不足所采用的技术方案是：
[0005]一种可叉取川字托盘的动态磁导航叉车式AGV，包括：叉车式AGV本体、磁导航动态伸缩组件；所述叉车式AGV本体包含框架横梁，所述磁导航动态伸缩组件固定设置在所述框架横梁上；所述磁导航动态伸缩组件包含底板、定磁导航传感器和动磁导航传感器、第一伸缩臂组件；所述底板与所述框架横梁固定连接；所述定磁导航传感器设置在所述底板的一端，所述定磁导航传感器位于所述叉车式AGV本体的车尾；所述的第一伸缩臂组件包含第一固定臂、第一滑动臂和第一驱动组件，所述第一固定臂固定在所述底板上，所述第一滑动臂可滑动地设置于所述第一固定臂的内侧；所述第一驱动组件用于驱动所述第一滑动臂相对第一固定臂沿第一方向滑动；所述动磁导航传感器固定安装于所述第一伸缩臂组件远离定磁导航传感器的活动的一端。
[0006]进一步地，所述第一方向为叉车式AGV的前进方向。
[0007]进一步地，所述第一驱动组件包含直线电机或电动推杆。
[0008]进一步地，所述定磁导航传感器与动磁导航传感器的连线与叉车式AGV的中轴线重合。
[0009]本申请实施例还提供一种可叉取川字托盘的动态磁导航叉车式AGV的操作方法，具体包含如下步骤：步骤1，控制叉车式AGV移动到川字托盘及其货物位置，叉车式AGV的左叉指和右叉指先对准川字托盘的左门洞和右门洞，控制驱动组件驱动动磁导航传感器向靠近定磁导航传感器的方向移动，叉车式AGV向前移动，直到其左叉指和右叉指插入川字托盘的左门洞和右门洞，保持叉车式AGV本体静止不动；
步骤2，控制叉车式AGV的叉指沿第二方向升起并停在某个高度，控制驱动组件驱动动磁导航传感器向远离定磁导航传感器的方向移动，直至第一伸缩臂组件达到最大行程，控制叉车式AGV移动到托盘货物周转地址；步骤3，在卸载川字托盘时，控制叉车式AGV本体保持静止不动，控制驱动组件驱动动磁导航传感器向靠近定磁导航传感器的方向移动，直至第一伸缩臂组件收缩达到最大行程，控制叉车式AGV的叉指沿第二方向下降至托盘到达指定高度，控制叉车式AGV本体向后退出，直至叉指完全离开托盘门洞。
[0010]本申请实施例与现有技术相比所带来的有益效果是：在叉车式AGV本体的叉指之间设置动磁导航传感器，当叉指需要叉取川字托盘时，动磁导航传感器在驱动组件的驱动下向叉车式AGV本体的框架横梁方向缩回，避免川字托盘与动磁导航传感器的干涉，当叉指叉取川字托盘并沿第二方向升起后，动磁导航传感器在驱动组件的驱动下向远离定磁导航传感器的方向伸出，增加定磁导航传感器与动磁导航传感器的间距，维持如专利（申请号：201621276614.3）叉车式AGV的高移动导航定位精度。
附图说明
[0011]图1所示为本申请实施例叉车式AGV之结构示意图。
[0012]图2所示为本申请实施例叉车式AGV之磁导航动态伸缩组件之结构示意图。
[0013]图3所示为本申请实施例叉车式AGV叉取川字托盘示意图之一。
[0014]图4所示为本申请实施例叉车式AGV叉取川字托盘示意图之二。
[0015]附图标记说明：1、叉车式AGV本体；2、框架横梁；3、叉指；31、左叉指；32、右叉指；4、磁导航动态伸缩组件；5、底板；6、定磁导航传感器；7、第一伸缩臂组件；71、第一固定臂；72、第一滑动臂；73、第一驱动组件；9、第二固定臂；10、第二滑动臂；11、动磁导航传感器；12、托盘；121、左门洞；122、右门洞；100、叉车式AGV。
具体实施方式
[0016]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0017]在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中”、“内侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0018]以下结合说明书附图和具体实施例对本申请实施例做进一步详细说明。
[0019]如图1至图4所示，本申请提供了一种可叉取川字托盘的磁导航动态伸缩叉车式AGV，包括：叉车式AGV本体1、磁导航动态伸缩组件4；所述叉车式AGV本体1包含框架横梁2，
所述磁导航动态伸缩组件4固定设置在所述框架横梁2上；所述磁导航动态伸缩组件4包含底板5、定磁导航传感器6和动磁导航传感器11、第一伸缩臂组件7；所述底板5与所述框架横梁2固定连接；所述定磁导航传感器6设置在所述底板5的一端，所述定磁导航传感器6位于AGV车尾；所述的第一伸缩臂组件7包含第一固定臂71、第一滑动臂72和第一驱动组件73，所述第一固定臂71固定在所述底板5上，所述第一滑动臂72可滑动地设置于所述第一固定臂71的内侧；所述第一驱动组件73用于驱动所述第一滑动臂72相对第一固定臂71沿第一方向滑动；所述动磁导航传感器11固定安装于所述第一伸缩臂组件7远离定磁导航传感器6的活动的一端。
[0020]进一步地，所述第一方向为叉车式AGV100的前进方向。
[0021]进一步地，所述第一驱动组件73包含直线电机或电动推杆。
[0022]进一步地，所述定磁导航传感器6与动磁导航传感器11的连线与叉车式AGV100的中轴线重合。
[0023]进一步地，本申请实施例还提供一种可叉取川字托盘的动态磁导航叉车式AGV的操作方法，具体包含如下步骤：步骤1，控制叉车式AGV100移动到川字托盘12及其货物位置，叉车式AGV100的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可叉取川字托盘的动态磁导航叉车式AGV，包括：叉车式AGV本体和磁导航动态伸缩组件；所述叉车式AGV本体包含框架横梁，所述磁导航动态伸缩组件固定设置在所述框架横梁上；所述磁导航动态伸缩组件包含底板、定磁导航传感器和动磁导航传感器、第一伸缩臂组件；所述底板与所述框架横梁固定连接；所述定磁导航传感器设置在所述底板的一端，所述定磁导航传感器位于叉车式AGV本体的车尾；所述的第一伸缩臂组件包含第一固定臂、第一滑动臂和第一驱动组件，所述第一固定臂固定在所述底板上，所述第一滑动臂可滑动地设置于所述第一固定臂的内侧；所述第一驱动组件用于驱动所述第一滑动臂相对第一固定臂沿第一方向滑动；所述动磁导航传感器固定安装于所述第一伸缩臂组件远离定磁导航传感器的活动的一端。2.根据权利要求1所述的一种可叉取川字托盘的动态磁导航叉车式AGV，其特征在于，所述第一方向为叉车式AGV的前进方向。3.根据权利要求1所述的一种可叉取川字托盘的动态磁导航叉车式AGV，其特征在于，所述第一驱动组件包含直线电机或电动推杆。4.根据权利要求1所述的一种可叉取川字托盘...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏乐冰，夏天章，严鑫，
申请(专利权)人：拨云见日福建智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：