图像的矫正方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种图像的矫正方法、装置、设备和存储介质，该方法根据预设的等比映射算法将投影坐标系下每个目标关键点的投影坐标等比映射到基准坐标系下，接下来在基准坐标系下计算每个目标关键点投影前后坐标的偏移值，进而对基准图像进行校正和投影。本申请实施例通过等比映射算法可以统一基准图像和投影图像的坐标系，进而根据投影前后的坐标偏移值对投影图像进行矫正，得到矫正后的投影图像，从而实现了利用软件对畸变图像进行矫正，在提高灵活性降低成本的同时，还保证了矫正的精准度，使得投影图像不受汽车前挡风玻璃的形状影响，投影效果和基准图像一样，计算处理过程简易快速，提高了HUD畸变矫正的效率，提高了驾驶员的观看效果。员的观看效果。员的观看效果。

【技术实现步骤摘要】
图像的矫正方法、装置、设备和存储介质


[0001]本申请属于图像处理
，尤其涉及一种图像的矫正方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在行车过程中，时速、路线导航等信息是驾驶员需要时刻关注的重要信息，为了避免注意力分散，保证驾驶员行车安全，车载抬头显示系统(Head Up Display，HUD)应运而生。
[0003]HUD系统可以将行车过程中需要驾驶员关注的时速、路线导航等重要信息，投影显示在汽车前挡风玻璃上，从而提高行车的智能化和安全性。但是，由于汽车前挡风玻璃是非标准面型，玻璃的弧度和倾角会导致显示的图像产生畸变，影响驾驶员的观看效果。针对上述问题，在现有技术中，采用专用的可变形反射镜来减少畸变，但可变形反射镜成本相对昂贵，且实现灵活性较差，不利于广泛推广。
[0004]因此，现有技术中畸变图像的矫正方法存在成本高且灵活性差的问题。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种图像的矫正方法、装置、设备和存储介质，该方法灵活性高且成本低。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种图像的矫正方法，包括：
[0007]获取第一投影点阵图像信息，第一投影点阵图像信息中包括第一投影坐标系、目标关键点的第一总数量、水平方向上目标关键点的第一数量和竖直方向上目标关键点的第二数量，其中，第一总数量与第一基准点阵图像中目标关键点的第二总数量相同，第一数量与第一基准点阵图像中水平方向上目标关键点的第三数量相同，第二数量与第一基准点阵图像中竖直方向上目标关键点的第四数量相同；
[0008]在第一投影坐标系下，计算第一投影点阵图像中所有目标关键点圆心的投影横坐标、投影纵坐标；
[0009]根据预设的等比映射算法，将每个目标关键点在第一投影坐标系下的投影横坐标等比映射到基准坐标系下，得到第一目标投影横坐标；将每个目标关键点在第一投影坐标系下的投影纵坐标等比映射到基准坐标系下，得到第一目标投影纵坐标，其中，基准坐标系为基于第一基准点阵图像得到；
[0010]在基准坐标系下，分别将每个目标关键点的第一目标投影横坐标和基准横坐标进行比较，得到第一目标行偏移值；分别将每个目标关键点的第一目标投影纵坐标和基准纵坐标进行比较，得到第一目标列偏移值；
[0011]基于第一目标行偏移值和第一目标列偏移值，对第一基准点阵图像进行校正，得到第二基准点阵图像；
[0012]对第二基准点阵图像进行投影，得到第二投影点阵图像。
[0013]在一些可能的实现方式中，根据预设的等比映射算法，将每个目标关键点在第一投影坐标系下的投影横坐标等比映射到基准坐标系下，得到第一目标投影横坐标；将每个目标关键点在第一投影坐标系下的投影纵坐标等比映射到基准坐标系下，得到第一目标投影纵坐标，包括：
[0014]在第一投影坐标系下，将每个目标关键点的投影横坐标与中心处关键点的第一中心横坐标相减，得到中心相对行距；将每个目标关键点的投影纵坐标与中心处关键点的第一中心纵坐标相减，得到中心相对列距；
[0015]将每个目标关键点的中心相对行距除以行缩放比例，得到中心行偏移量，其中，行缩放比例基于每个目标关键点的投影横坐标除以第一基准点阵图像中对应目标关键点圆心的基准横坐标得到；将每个目标关键点的中心相对列距除以列缩放比例，得到中心列偏移量，其中，列缩放比例基于每个目标关键点的投影纵坐标除以第一基准点阵图像中对应目标关键点圆心的基准纵坐标得到；
[0016]在基准坐标系下，将每个目标关键点的中心行偏移量与中心处关键点的第二中心横坐标相加，得到第一目标投影横坐标；将每个目标关键点的中心列偏移量与中心处关键点的第二中心纵坐标相加，得到第一目标投影纵坐标，其中，基准坐标系为基于第一基准点阵图像得到。
[0017]在一些可能的实现方式中，在获取第一投影点阵图像信息之前，该方法还包括：
[0018]获取第一基准点阵图像信息，第一基准点阵图像信息中包括基准坐标系、所有目标关键点的第二总数量、水平方向上目标关键点的第三数量和竖直方向上目标关键点的第四数量。
[0019]在一些可能的实现方式中，该方法还包括：
[0020]在基准坐标系下，计算第一基准点阵图像中所有目标关键点圆心的基准横坐标、基准纵坐标。
[0021]在一些可能的实现方式中，在获取第一投影点阵图像信息之前，该方法还包括：
[0022]基于第一基准点阵图像，将水平方向上目标关键点圆心之间的最大水平距离除以第一基准点阵图像的水平方向物理长度，得到目标关键点区域的水平占比；将竖直方向上目标关键点圆心之间的最大竖直距离除以第一基准点阵图像的竖直方向物理长度，得到目标关键点区域的竖直占比；
[0023]按照水平占比和竖直占比对投影后的点阵图像进行截取，得到目标关键点区域的投影有效点阵图像，将投影有效点阵图像作为第一投影点阵图像。
[0024]在一些可能的实现方式中，该方法还包括：
[0025]获取第二投影点阵图像信息，第二投影点阵图像信息中包括第二投影坐标系、目标关键点的第三总数量、水平方向上目标关键点的第五数量和竖直方向上目标关键点的第六数量；
[0026]基于第一基准点阵图像信息和第二投影点阵图像信息，根据预设的等比映射算法，将每个目标关键点在第二投影坐标系下的投影横坐标等比映射到基准坐标系下，得到第二目标投影横坐标；将每个目标关键点在第二投影坐标系下的投影纵坐标等比映射到基准坐标系下，得到第二目标投影纵坐标；
[0027]在基准坐标系下，分别将每个目标关键点的第二目标投影横坐标和基准横坐标进
行比较，得到第二目标行偏移值；分别将每个目标关键点的第二目标投影纵坐标和基准纵坐标进行比较，得到第二目标列偏移值；
[0028]在第二目标行偏移值或第二目标列偏移值大于等于目标阈值的情况下，基于第二目标行偏移值和第二目标列偏移值，对第一基准点阵图像进行校正，得到第三基准点阵图像；
[0029]对第三基准点阵图像进行投影，得到第三投影点阵图像。
[0030]在一些可能的实现方式中，该方法还包括：
[0031]将第一目标行偏移值与第二目标行偏移值进行相加，得到第三目标行偏移值；将第一目标列偏移值与第二目标列偏移值进行相加，得到第三目标列偏移值；
[0032]将第三目标行偏移值和第三目标列偏移值存储到数据库中。
[0033]在一些可能的实现方式中，该方法还包括：
[0034]在第二目标行偏移值或第二目标列偏移值小于目标阈值的情况下，基于第二投影点阵图像，分别计算每行中每个目标关键点圆心到所在行的行基准直线在垂直方向上的距离，作为第一垂线距离，其中，每行都有一条对应的行基准直线；分别计算每列中每个目标关键点圆心到所在列的列基准直线在水平方向上的距离，作为第二垂线距离，其中，每列都有一条对应的列基准直线；
[0035]分别将每条行基准直线两侧的第一垂线距离的最大值进行相加，得到目标垂直间距；分别本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像的矫正方法，其特征在于，包括：获取第一投影点阵图像信息，所述第一投影点阵图像信息中包括第一投影坐标系、目标关键点的第一总数量、水平方向上目标关键点的第一数量和竖直方向上目标关键点的第二数量，其中，所述第一总数量与第一基准点阵图像中所述目标关键点的第二总数量相同，所述第一数量与第一基准点阵图像中水平方向上目标关键点的第三数量相同，所述第二数量与第一基准点阵图像中竖直方向上目标关键点的第四数量相同；在所述第一投影坐标系下，计算所述第一投影点阵图像中所有目标关键点圆心的投影横坐标、投影纵坐标；根据预设的等比映射算法，将每个目标关键点在所述第一投影坐标系下的所述投影横坐标等比映射到基准坐标系下，得到第一目标投影横坐标；将每个目标关键点在所述第一投影坐标系下的所述投影纵坐标等比映射到基准坐标系下，得到第一目标投影纵坐标，其中，所述基准坐标系为基于所述第一基准点阵图像得到；在基准坐标系下，分别将每个目标关键点的所述第一目标投影横坐标和所述基准横坐标进行比较，得到第一目标行偏移值；分别将每个目标关键点的所述第一目标投影纵坐标和所述基准纵坐标进行比较，得到第一目标列偏移值；基于所述第一目标行偏移值和所述第一目标列偏移值，对所述第一基准点阵图像进行校正，得到第二基准点阵图像；对所述第二基准点阵图像进行投影，得到第二投影点阵图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的等比映射算法，将每个目标关键点在所述第一投影坐标系下的所述投影横坐标等比映射到基准坐标系下，得到第一目标投影横坐标；将每个目标关键点在所述第一投影坐标系下的所述投影纵坐标等比映射到基准坐标系下，得到第一目标投影纵坐标，包括：在所述第一投影坐标系下，将每个目标关键点的所述投影横坐标与中心处关键点的第一中心横坐标相减，得到中心相对行距；将每个目标关键点的所述投影纵坐标与中心处关键点的第一中心纵坐标相减，得到中心相对列距；将每个目标关键点的所述中心相对行距除以行缩放比例，得到中心行偏移量，其中，所述行缩放比例基于每个目标关键点的所述投影横坐标除以所述第一基准点阵图像中对应目标关键点圆心的基准横坐标得到；将每个目标关键点的所述中心相对列距除以列缩放比例，得到中心列偏移量，其中，所述列缩放比例基于每个目标关键点的所述投影纵坐标除以第一基准点阵图像中对应目标关键点圆心的基准纵坐标得到；在基准坐标系下，将每个目标关键点的所述中心行偏移量与中心处关键点的第二中心横坐标相加，得到第一目标投影横坐标；将每个目标关键点的所述中心列偏移量与中心处关键点的第二中心纵坐标相加，得到第一目标投影纵坐标，其中，所述基准坐标系为基于所述第一基准点阵图像得到。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取第一投影点阵图像信息之前，所述方法还包括：获取第一基准点阵图像信息，所述第一基准点阵图像信息中包括基准坐标系、所有目标关键点的第二总数量、水平方向上目标关键点的第三数量和竖直方向上目标关键点的第四数量。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：在所述基准坐标系下，计算所述第一基准点阵图像中所有目标关键点圆心的基准横坐标、基准纵坐标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取第一投影点阵图像信息之前，所述方法还包括：基于第一基准点阵图像，将水平方向上目标关键点圆心之间的最大水平距离除以所述第一基准点阵图像的水平方向物理长度，得到目标关键点区域的水平占比；将竖直方向上目标关键点圆心之间的最大竖直距离除以所述第一基准点阵图像的竖直方向物理长度，得到目标关键点区域的竖直占比；按照所述水平占比和所述竖直占比对投影后的点阵图像进行截取，得到目标关键点区域的投影有效点阵图像，将所述投影有效点阵图像作为...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐琼楠，周文革，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：