一种基于5G的矿内掘进运输过程控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于5G的矿内掘进运输过程控制方法及系统，该方法包括：实时获取巷道视频，根据巷道视频对预置的矿井三维模型进行更新；判断更新的矿井三维模型中是否存在障碍区域；若更新的矿井三维模型中存在障碍区域，则获取各车辆的定位信息，根据各车辆的定位信息以及预置的各车辆的规划路线，判断是否存在需要经过障碍区域的车辆；若存在需要经过障碍区域的车辆，则生成更新路线，并将更新路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆。采用本申请，具有提高巷道中车辆的运输效率的作用。用。用。

【技术实现步骤摘要】
一种基于5G的矿内掘进运输过程控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及煤矿生产
，尤其是涉及一种基于5G的矿内掘进运输过程控制方法及系统。

技术介绍

[0002]煤矿分为井工煤矿和露天煤矿，井工煤矿的煤炭资源离地表较远，需要向地下开掘巷道采掘煤炭，大型井工煤矿的巷道结构较为复杂，运输系统的安全与效率是井下工作顺利展开的关键之处。井工煤矿的运输系统通常分为主运输和辅助运输，主运输主要用于运输井下的煤矿，辅助运输主要运用运输物料、设备等，其中，无轨胶轮车在辅助运输中被大量运用。
[0003]相关技术中，当巷道的某个区域出现障碍物导致车辆无法通过该障碍区域到达目标区域时，通常会将车辆停在障碍区域，等到清理工作完成后继续行驶，或者让车辆掉头并重新规划线路，使车辆绕过障碍区域到达目标区域。
[0004]上述技术中，需要车辆行驶到障碍区域才能探测到此处为障碍区域，此时无论是停在障碍区域还是掉头并重新规划路线均会花费更多时间，导致车辆的运输效率较低。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种基于5G的矿内掘进运输过程控制方法及系统，用于提高车辆的运输效率。
[0006]第一方面，本申请提供了一种基于5G的矿内掘进运输过程控制方法，该方法包括：实时获取巷道视频，根据巷道视频对预置的矿井三维模型进行更新，得到更新的矿井三维模型；判断更新的矿井三维模型中是否存在障碍区域；若更新的矿井三维模型中存在障碍区域，则获取各车辆的定位信息，根据各车辆的定位信息以及预置的各车辆的规划路线，判断是否存在需要经过障碍区域的车辆；若存在需要经过障碍区域的车辆，则生成更新路线，并将更新路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆。
[0007]在上述实施例中，相较于相关技术中车辆到达障碍区域才改变行驶路线，本方案通过对更新的矿井三维模型的监测，可以在很短的时间内检测出障碍区域，使经过障碍区域的车辆提前改变行驶路线，使得行驶的路程更短，能提前到达目标区域，从而提高车辆的运输效率。
[0008]结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，判断更新的矿井三维模型中是否存在障碍区域，具体包括：基于预置的巷道标准图片判断更新的矿井三维模型中是否存在障碍物；若更新的矿井三维模型中存在障碍物，则将障碍物所处区域标记为异常区域，测量异常区域的行驶宽度；判断行驶宽度是否小于障碍阈值；若行驶宽度小于障碍阈值，则将异常区域确定为障碍区域。
[0009]在上述实施例中，判断更新的矿井三维模型中是否存在障碍物，若存在，则将障碍物所处区域标记为异常区域，测量异常区域的行驶宽度，如果行驶宽度小于障碍阈值，则将
异常区域确定为障碍区域，若障碍物的体积较小，型号最大的车辆都能通过，此时将不作为障碍区域，从而不影响车辆的运输效率。
[0010]结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，根据各车辆的定位信息以及预置的各车辆的规划路线判断是否存在需要经过障碍区域的车辆之后，还包括：若存在需要经过障碍区域的车辆，则获取需要经过障碍区域的车辆的型号信息；根据型号信息以及行驶宽度，判断型号信息对应车辆是否能通过障碍区域；若型号信息对应车辆不能通过障碍区域，则判断能否生成更新路线；若能生成更新路线，则将更新路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆。
[0011]在上述实施例中，为分辨出哪些型号的车辆无法通过障碍区域，获取需要经过障碍区域的车辆的型号信息，根据型号信息以及行驶宽度挑选出无法通过障碍区域的对应型号的车辆，为这些车辆生成更新路线，可以使不能穿过障碍区域的车辆绕过障碍区域，使型号较小，可以通过障碍区域的车辆直接穿过障碍区域。
[0012]结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，在根据型号信息以及行驶宽度判断型号信息对应车辆是否能通过障碍区域之后，还包括：判断能否生成更新路线；若不能生成更新路线，则生成规避路线，并将规避路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆。
[0013]在上述实施例中，若障碍区域是前往目标区域的必经区域，则无法生成更新路线，此时生成规避路线，使车辆往规避室行驶，给其他车辆留出巷道通路，从而减少巷道堵塞的可能性。
[0014]结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，在获取各车辆的定位信息之前，还包括：接收激光雷达发送的各车辆的雷达扫描信息；根据雷达扫描信息，判断激光雷达对应车辆的前方巷道是否存在障碍区域；若激光雷达对应车辆的前方巷道存在障碍区域，则接收定位装置发送的各车辆的定位信息。
[0015]在上述实施例中，由于激光雷达的扫描不受光线影响，在各车辆上安装激光雷达后，如果环境过暗，通过矿井三维模型未检测到障碍区域，则当车辆经过障碍区域时，可以通过激光雷达检测到障碍区域，并迅速同步至所有的车辆。
[0016]结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，在将障碍物所处区域标记为异常区域之后，还包括：生成清理信息，清理信息包括异常区域的定位信息以及障碍物信息；将清理信息发送至清理机器人。
[0017]在上述实施例中，当标记为障碍区域后，生成清理信息，将清理信息发送至清理机器人，以使清理机器人清理该异常区域，从而保证巷道之后的正常通行。
[0018]结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，在将清理信息发送至清理机器人之后，还包括：根据障碍物信息预估清理机器人的清理时间；根据规划路线预估规划路线对应的车辆行驶时间，根据更新路线预估更新路线对应的车辆行驶时间；判断更新路线对应的车辆行驶时间，是否大于清理时间和规划路线对应的车辆行驶时间之和；若是，则生成规避路线，并将规避路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆；若否，则将更新路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆。
[0019]在上述实施例中，对清理时间、规划路线对应的车辆行驶时间、更新路线对应的车辆行驶时间进行预估，并判断更新路线对应的车辆行驶时间是否大于清理时间和规划路线对应的车辆行驶时间之和，通过比较预估的时间，挑选出车辆能更快到达目标区域的方式，
从而提升运输效率。
[0020]第二方面，本申请实施例提供了一种基于5G的矿内掘进运输过程控制系统，该基于5G的矿内掘进运输过程控制系统用于执行如第一方面以及第一方面中任一可能的实现方式描述的方法。
[0021]在第二方面的一些实施例中，该基于5G的矿内掘进运输过程控制系统包括：巷道视频获取模块，用于实时获取巷道视频，根据巷道视频对预置的矿井三维模型进行更新，得到更新的矿井三维模型；障碍区域判断模块，用于判断更新的矿井三维模型中是否存在障碍区域；定位信息获取模块，用于若更新的矿井三维模型中存在障碍区域，则获取各车辆的定位信息，根据各车辆的定位信息以及预置的各车辆的规划路线，判断是否存在需要经过障碍区域的车辆；更新路线生成模块，用于若存在需要经过障碍区域的车辆，则生成更新路线，并将更新路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆。
[0022]结合第二方面的一些实施例，在一些实施例中，该障碍区域判断模块可以包括：障碍物判断单元，用于基于预置的巷道标准本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于5G的矿内掘进运输过程控制方法，其特征在于，所述方法包括：实时获取巷道视频，根据所述巷道视频对预置的矿井三维模型进行更新，得到更新的矿井三维模型；判断所述更新的矿井三维模型中是否存在障碍区域；若所述更新的矿井三维模型中存在障碍区域，则获取各车辆的定位信息，根据所述各车辆的定位信息以及预置的各车辆的规划路线，判断是否存在需要经过障碍区域的车辆；若存在需要经过障碍区域的车辆，则生成更新路线，并将所述更新路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述更新的矿井三维模型中是否存在障碍区域，具体包括：基于预置的巷道标准图片判断所述更新的矿井三维模型中是否存在障碍物；若所述更新的矿井三维模型中存在障碍物，则将所述障碍物所处区域标记为异常区域，测量所述异常区域的行驶宽度；判断所述行驶宽度是否小于障碍阈值；若所述行驶宽度小于障碍阈值，则将所述异常区域确定为障碍区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各车辆的定位信息以及预置的各车辆的规划路线判断是否存在需要经过障碍区域的车辆之后，还包括：若存在需要经过障碍区域的车辆，则获取需要经过障碍区域的车辆的型号信息；根据所述型号信息以及所述行驶宽度，判断型号信息对应车辆是否能通过障碍区域；若所述型号信息对应车辆不能通过障碍区域，则判断能否生成更新路线；若能生成更新路线，则将所述更新路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述型号信息以及所述行驶宽度判断型号信息对应车辆是否能通过障碍区域之后，还包括：判断能否生成更新路线；若不能生成更新路线，则生成规避路线，并将所述规避路线发送至对应的需要经过障碍区域的车辆。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取各车辆的定位信息之前，还包括：接收激光雷达发送的各车辆的雷达扫描信息；根据所述雷达扫描信息，判断激光雷达对应车辆的前方巷道是否存在障碍区域；若激光雷达对应车辆的前方巷道存在障碍区域，则接收定...

【专利技术属性】
技术研发人员：江建荣，
申请(专利权)人：上海鸿维信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：