本申请公开了一种路口通行决策方法、装置、介质及车辆，属于数据处理技术领域。该方法主要包括：在当前车辆无法获取路口信号灯状态的条件下，在与当前车辆的当前行驶车道相同类型的车道上确定参考车辆；获取参考车辆的位置信息和速度信息，并根据参考车辆的位置信息、速度信息、路口停止线的位置信息判断参考车辆是否意图通过路口停止线。本申请能够在无法获取路口交通指示灯状态的条件下，根据周围参考车辆的行驶状态进行自动驾驶车辆是否通行的决策，使决策结果更加安全和准确。使决策结果更加安全和准确。使决策结果更加安全和准确。
【技术实现步骤摘要】
一种路口通行决策方法、装置、介质及车辆
[0001]本申请涉及智能驾驶领域，特别涉及一种路口通行决策方法、装置、介质及车辆。
技术介绍
[0002]自动驾驶车辆、智能驾驶车辆或辅助驾驶车辆在实际行驶时，会存在车辆的感知设备被遮挡，或者前方有大型车辆遮挡，无法及时获取路口交通指示灯的状态以进行自动驾驶车辆决策的问题。在现有技术中解决这一问题的技术手段是不论自动驾驶车辆的实际行驶状态是什么都给与自动驾驶车辆刹停的决策，直至自动驾驶车辆能够重新获取交通指示灯状态后再重新进行自动驾驶车辆的决策。这种路口指示灯状态无法获取场景下的路口通行决策方法容易造成交通拥堵，影响行驶效率，严重时可能引发交通事故。
技术实现思路
[0003]针对现有技术存在的无法在不能获取路口信号灯状态时做出合理可靠的路口通行决策的问题，本申请主要提供一种路口通行决策方法、装置、介质及车辆。
[0004]第一方面，提供一种路口通行决策方法，其包括：在当前车辆无法获取路口信号灯状态的条件下，在与当前车辆的当前行驶车道相同类型的车道上确定参考车辆，其中，相同类型的车道包括车道通行方向相同且车道限制要求相同的车道；获取参考车辆的位置信息和速度信息，并根据参考车辆的位置信息、速度信息、路口停止线的位置信息判断参考车辆是否意图通过路口停止线，其中，在判断参考车辆意图通过路口停止线的条件下，确定当前车辆的路口通行决策为通行决策；在判断参考车辆无法通过路口停止线的条件下，确定当前车辆的路口通行决策为停止决策。
[0005]可选的，根据参考车辆的位置信息和路口停止线的位置信息计算得到参考车辆与路口停止线之间的刹停距离；利用参考车辆的速度信息和刹停距离计算得到参考车辆的预估刹停加速度信息；对参考车辆的预估刹停加速度信息和预设加速度阈值进行比较，在预估刹停加速度信息不小于预设加速度阈值的条件下，判断参考车辆采取刹停决策；在预估刹停加速度信息小于预设加速度阈值的条件下，判断参考车辆采取通行决策。
[0006]可选的，将相对于车道通行方向，位于当前车辆后方的车辆确定为参考车辆。
[0007]可选的，将与当前车辆所在车道相邻车道上的车辆确定为参考车辆。
[0008]可选的，在与当前车辆的当前行驶车道类型相同的车道上确定多个参考车辆，根据每个参考车辆的运动状态信息判断每个参考车辆的路口通过意图，得到多个参考车辆的多个路口通过意图，根据多个路口通过意图确定路口通行策略。
[0009]可选的，分别统计多个路口通过意图中意图通过当前路口与没有意图通过当前路口的数量，根据数量多的路口通过意图确定当前路口通行决策。
[0010]第二方面，提供一种路口通行决策装置，其包括：参考车辆获取模块，其用于在当前车辆无法获取路口信号灯状态的条件下，在与当前车辆的当前行驶车道相同类型的车道上确定参考车辆，其中，相同类型的车道包括车道通行方向相同且车道限制要求相同的车
道；决策模块，其用于获取参考车辆的位置信息和速度信息，并根据参考车辆的位置信息、速度信息、路口停止线的位置信息判断参考车辆是否意图通过路口停止线，其中，在判断参考车辆意图通过路口停止线的条件下，确定当前车辆的路口通行决策为通行决策；在判断参考车辆无法通过路口停止线的条件下，确定当前车辆的路口通行决策为停止决策。
[0011]第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该可读存储介质存储有计算机指令，该计算机指令被操作以执行方案一中的路口通行通行决策方法。
[0012]第四方面，提供一种车辆，其经配置以执行方案一中的路口通行通行决策方法。
[0013]本申请的技术方案可以达到的有益效果是：本申请设计了一种路口通行决策方法、装置、介质及车辆。该方法能够在无法获取路口交通指示灯状态的条件下，根据周围车辆的行驶状态做出自动驾驶车辆的路口通行决策，由于该路口通行决策是参考与自车相同类型车道上的车辆的路口通过意图做出的，因此更加合理可靠。使用本申请实施方式的路口通行决策，能够有效避免因自动驾驶车辆无法获取路口信号灯状态而直接采取路口刹停决策导致的交通拥堵情况，确保通行效率。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图示例性的示出了本申请的一些实施例。
[0015]图1是本申请一种路口通行决策方法的一个具体实施方式的示意图；图2是本申请一种路口通行决策装置的一个具体实施方式的示意图。
[0016]通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
[0017]下面结合附图对本申请的较佳实施例进行详细阐述，以使本申请的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本申请的保护范围做出更为清楚明确的界定。
[0018]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0019]下面，以具体的实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面述及的具体的实施例可以相互结合形成新的实施例。对于在一个实施例中描述过的相同或相似的思想或过程，可能在其他某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
[0020]图1示出了本申请一种路口通行决策方法的一个实施方式。
[0021]图1的路口通行决策方法，包括步骤S101，在当前车辆无法获取路口信号灯状态的条件下，在与当前车辆的当前行驶车道相同类型的车道上确定参考车辆，其中，相同类型的车道包括车道通行方向相同且车道限制要求相同的车道，车道限制要求包括车道的转向要求，如左转道、直行道、右转道、右转加直行道等。示例性地，当自车行驶在通行方向为由东向西的直行道上时，则可以在通行方向也为由东向西的直行道中选择参考车辆，该参考车辆可以位于与自车相同的直行道上，例如位于自车的前方或后方;也可位于与自车所在车道不同的直行道上，包括与自车所在车道相邻的直行道上或不相邻的直行道上。车道包括车道通行方向相同且车道限制要求相同的车道，其中，车道限制要求包括车道的转向要求，如左转道、直行道、右转道、右转加直行道等。示例性地，当自车行驶在通行方向为由东向西的直行道上时，则可以在通行方向也为由东向西的直行道中选择参考车辆，该参本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路口通行决策方法，其特征在于，包括：在当前车辆无法获取路口信号灯状态的条件下，在与所述当前车辆的当前行驶车道相同类型的车道上确定参考车辆，其中，所述相同类型的车道包括车道通行方向相同且车道限制要求相同的车道；获取所述参考车辆的位置信息和速度信息，并根据所述参考车辆的位置信息、速度信息、路口停止线的位置信息判断所述参考车辆是否意图通过所述路口停止线，其中，在判断所述参考车辆意图通过所述路口停止线的条件下，确定所述当前车辆的路口通行决策为通行决策；在判断所述参考车辆无法通过所述路口停止线的条件下，确定所述当前车辆的路口通行决策为停止决策。2.根据权利要求1所述的路口通行决策方法，其特征在于，所述获取所述参考车辆的位置信息和速度信息，并根据所述参考车辆的位置信息、速度信息、路口停止线的位置信息判断所述参考车辆是否意图通过所述路口停止线的过程，包括：根据所述参考车辆的位置信息和所述路口停止线的位置信息计算得到所述参考车辆与所述路口停止线之间的刹停距离；利用所述参考车辆的速度信息和所述刹停距离计算得到所述参考车辆的预估刹停加速度信息；对所述参考车辆的所述预估刹停加速度信息和预设加速度阈值进行比较，在所述预估刹停加速度信息不小于所述预设加速度阈值的条件下，判断所述参考车辆采取刹停决策；在所述预估刹停加速度信息小于所述预设加速度阈值的条件下，判断所述参考车辆采取通行决策。3.根据权利要求1所述的路口通行决策方法，其特征在于，所述在与所述当前车辆的当前行驶车道相同类型的车道上确定参考车辆，进一步包括：将相对于车道通行方向，位于所述当前车辆后方的车辆确定为所述参考车辆。4.根据权利要求1所述的路口通行决策方法，其特征在于，所述在与所述当前车辆的当前行驶车道相同类型的车道上确定参考车辆，进一步包括：将与所述当前车辆所在车道相邻车道上的车辆确定为所述参考车辆。5.根据权利要求1所述的路口通行决策方法，其特征在于，包括：在与所述当前车辆的当前行驶车道类型相同的车道上确定多个参考车辆，根据每个所述参考车辆的运动状态信息判断每个所述参考车辆的路口通过意图，得到所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：张兆瑞，张磊，王鲁宁，朱正达，
申请(专利权)人：魔门塔苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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