本发明专利技术提供能够进行与自动驾驶的状态相应的恰当的预备动作的驾驶支援装置、车辆控制系统、驾驶支援方法及存储介质。驾驶支援装置在车辆与对象物体之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作，在判定为所述接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在通过所述转向进行了躲避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，在所述自动驾驶控制装置以所述第二状态动作着的情况下，与所述自动驾驶控制装置未动作的情况相比，缓和所述第二预备动作的工作开始条件。条件。条件。
【技术实现步骤摘要】
驾驶支援装置、车辆控制系统、驾驶支援方法及存储介质
[0001]本专利技术涉及驾驶支援装置、车辆控制系统、驾驶支援方法及存储介质。
技术介绍
[0002]近年来公开了进行自动减速控制和自动转向控制的车辆控制装置的专利技术(例如，参照专利文献1)。
[0003]【在先技术文献】
[0004]【专利文献】
[0005]专利文献1：日本特开2020
‑
50010号公报
技术实现思路
[0006]专利技术要解决的课题
[0007]在除了能够进行自动减速控制还能够进行自动转向控制的车辆中，也能够迅速地应对车辆的周边环境的骤变的概率高，控制的富余度比较高。另一方面，在对象物体的侧方不存在躲避空间的情况下自动转向控制变得困难，因此与仅进行自动减速控制的车辆相比控制的富余度没有变化。因此，优选进行恰当的预备动作。另一方面，近年来关于自动驾驶技术的实用化正在推进，但在以往的技术中，有时不能与自动驾驶的状态相关联而进行恰当的预备动作。
[0008]本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够进行与自动驾驶的状态相应的恰当的预备动作的驾驶支援装置、车辆控制系统、驾驶支援方法及程序。
[0009]用于解决课题的方案
[0010]本专利技术的驾驶支援装置、车辆控制系统、驾驶支援方法及存储介质采用了以下的结构。
[0011](1)：本专利技术的一方案的驾驶支援装置与自动驾驶控制装置一起搭载于车辆，该自动驾驶控制装置以驾驶员不把持转向操作件的第一状态、以及驾驶员把持转向操作件的第二状态中的任一状态来自动地控制所述车辆的转向及加减速，其中，所述驾驶支援装置具备：制动控制部，其参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；以及转向躲避控制部，其指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触，所述制动控制部包括第一预备动作控制部，该第一预备动作控制部在所述接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作，所述驾驶支援装置还具备第二预备动作控制部，该第二预备动作控制部在判定为所述接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在通过所述转向而进行了躲避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，所述第二预备动作控制部在所述自动驾驶控制装置以所述第二状态动作着的情况下，与所述自动驾驶控制装置未动作的情况相比，缓和所述第二预备动作的工作开始条件，所述第一条
件是与所述第二条件相比所述接近程度较高的情况下满足的条件，所述第二条件是与所述第三条件相比所述接近程度较高的情况下满足的条件。
[0012](2)：在上述(1)的方案中，所述第二预备动作控制部在所述自动驾驶控制装置以所述第一状态动作着的情况下，与所述第二预备动作同步地使输出装置输出催促驾驶员把持转向操作件的信息。
[0013](3)：在上述(2)的方案中，所述第二预备动作控制部在使输出装置输出所述信息后所述驾驶员未把持所述转向操作件的情况下，与所述驾驶员把持了所述转向操作件的情况相比，提早所述第二预备动作的工作时机。
[0014](4)：在上述(1)至(3)中的任一方案中，所述第一预备动作控制部在所述自动驾驶控制装置以所述第二状态动作着的情况下，与所述自动驾驶控制装置未动作的情况相比，缓和所述第一预备动作的工作开始条件。
[0015](5)：在上述(1)至(4)中的任一方案中，所述第二预备动作是与所述第一预备动作相比在较早的时机开始的动作。
[0016](6)：在上述(1)至(5)中的任一方案中，所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是指示所述制动装置输出比所述制动控制部指示所述制动装置输出的制动力小的制动力的动作。
[0017](7)：在上述(6)的方案中，所述第一预备动作和所述第二预备动作的双方是指示所述制动装置输出比所述制动控制部指示所述制动装置输出的制动力小的制动力的动作，在所述第二预备动作中最初输出的制动力比在所述第一预备动作中最初输出的制动力小。
[0018](8)：在上述(1)至(5)中的任一方案中，所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是指示输出装置进行用于注意唤起的显示、声音输出或振动输出的动作。
[0019](9)本专利技术的另一方案的车辆控制系统具备上述(1)至(8)中的任一方案的驾驶支援装置、以及所述自动驾驶控制装置。
[0020](10)：本专利技术的又一方案的驾驶支援方法，其中，驾驶支援装置与自动驾驶控制装置一起搭载于车辆，该自动驾驶控制装置以驾驶员不把持转向操作件的第一状态、以及驾驶员把持转向操作件的第二状态中的任一状态来自动地控制所述车辆的转向及加减速，所述驾驶支援方法使所述驾驶支援装置进行如下处理：参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，进行指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止、以及指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触中的一方或双方；在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作；在判定为所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在通过所述转向进行了躲避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作；在所述自动驾驶控制装置以所述第二状态动作着的情况下，与所述自动驾驶控制装置未动作的情况相比，缓和所述第二预备动作的工作开始条件，所述第一条件是与所述第二条件相比接近程度较高的情况下满足的条件，所述第二条件是与所述第三条件相比接近程度较高的情况下满足的条件。
[0021](11)：本专利技术的再一方案的存储介质存储有程序，其中，驾驶支援装置与自动驾驶控制装置一起搭载于车辆，该自动驾驶控制装置以驾驶员不把持转向操作件的第一状态、
以及驾驶员把持转向操作件的第二状态中的任一状态来自动地控制所述车辆的转向及加减速，所述程序使所述驾驶支援装置的计算机进行如下处理：参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，进行指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止、以及指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触中的一方或双方；在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作；在判定为所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在通过所述转向进行了躲避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作；在所述自动驾驶控制装置以所述第二状态动作着的情况下，与所述自动驾驶控制装置未动作的情况相比，缓和所述第二预备动作的工作开始条件，所述第一条件是与所述第二条件相比接本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种驾驶支援装置，其与自动驾驶控制装置一起搭载于车辆，该自动驾驶控制装置以驾驶员不把持转向操作件的第一状态、以及驾驶员把持转向操作件的第二状态中的任一状态来自动地控制所述车辆的转向及加减速，其中，所述驾驶支援装置具备：制动控制部，其参照对存在于所述车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；以及转向躲避控制部，其指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触，所述制动控制部包括第一预备动作控制部，该第一预备动作控制部在所述接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作，所述驾驶支援装置还具备第二预备动作控制部，该第二预备动作控制部在判定为所述接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在通过所述转向而进行了躲避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，所述第二预备动作控制部在所述自动驾驶控制装置以所述第二状态动作着的情况下，与所述自动驾驶控制装置未动作的情况相比，缓和所述第二预备动作的工作开始条件，所述第一条件是与所述第二条件相比所述接近程度较高的情况下满足的条件，所述第二条件是与所述第三条件相比所述接近程度较高的情况下满足的条件。2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，所述第二预备动作控制部在所述自动驾驶控制装置以所述第一状态动作着的情况下，与所述第二预备动作同步地使输出装置输出催促驾驶员把持转向操作件的信息。3.根据权利要求2所述的驾驶支援装置，其中，所述第二预备动作控制部在使输出装置输出所述信息后所述驾驶员未把持所述转向操作件的情况下，与所述驾驶员把持了所述转向操作件的情况相比，提早所述第二预备动作的工作时机。4.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，所述第一预备动作控制部在所述自动驾驶控制装置以所述第二状态动作着的情况下，与所述自动驾驶控制装置未动作的情况相比，缓和所述第一预备动作的工作开始条件。5.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，所述第二预备动作是与所述第一预备动作相比在较早的时机开始的动作。6.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，所述第一预备动作和所述第二预备动作中的至少一方是指示所述制动装置输出比所述制动控制部指示所述制动装置输出的制动力小的制动力的动作。7.根据权利要求6所述的驾驶支援装置，其中，所述第一预备动作和所述第二预备动作的双方是指示所述制动装置输出比所述制动控制部指示所述制动装置输出的制动力小的制动力的动作，在所述第二预备动作中最初输出的制动力比在所述第一预备动作中最初输出的制动力小。
8.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，所述第一预备动作和...
【专利技术属性】
技术研发人员：冈敬祐，丸尾真也，石川峻也，北原阳平，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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