一种配电网目标物视觉辅助拍摄方法、装置及储存介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种配电网目标物视觉辅助拍摄方法、装置及储存介质，涉及视觉拍摄技术领域，解决了部分图像的目标检视点不在画面中或画面占比小的技术问题。该方法包括步骤：云台相机以第一拍摄角度拍摄得到第一拍摄图像；判断第一拍摄图像上是否存在目标检测物，若是，则计算目标检测物的画面占比与中心偏移量；若否，则多次调整云台相机的拍摄角度，得到第二拍摄角度；云台相机以第二拍摄角度拍摄得到第二拍摄图像，获取目标检测物的画面占比与中心偏移量；根据画面占比、中心偏移量与当前焦距，计算云台相机的目标角度与目标焦距；云台相机根据目标角度与目标焦距拍摄得到目标检测图像。本发明专利技术用于使目标检视点在画面中的大小合适。大小合适。大小合适。

【技术实现步骤摘要】
一种配电网目标物视觉辅助拍摄方法、装置及储存介质


[0001]本专利技术涉及视觉拍摄
，尤其涉及一种配电网目标物视觉辅助拍摄方法、装置及储存介质。

技术介绍

[0002]传统配电网在搭建之后，需要对电网设施和环境进行自动化、精细化巡检，以降低工作出错率与风险，大幅提升效率。现实布设的电网区域跨度大，交通不便，巡视线路环境要耗费大量人力与时间，风险高效率低。且人工地面巡视角度受限，难以覆盖全局，可能出现疏漏。
[0003]由于飞行平台巡视不受地理障碍限制，速度快，单次飞行覆盖范围广，且飞行平台能够进行多角度巡检，既能覆盖全局，也能捕捉局部细节，及时发现外部破坏隐患，能大幅提升作业效率。因此，现有技术多采用飞行平台对电网的输电线路进行巡检。
[0004]在使用飞行平台进行输电线路巡检工作时，往往需要巡检的目标检视点进行拍照，并根据所获取的目标检视点图像进行故障分析。因此，目标检视点图像的质量对故障分析起重要作用。但所获取的部分目标检视点图像存在目标检视点不在画面中或占比小的现象，这显然会提高故障分析的错误率。
[0005]在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：
[0006]飞行平台获取的部分目标检视点图像存在目标检视点不在画面中或画面占比小的情况，不利于对其进行故障分析。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的在于提供一种配电网目标物视觉辅助拍摄方法、装置及储存介质，以解决现有技术中存在的飞行平台获取的部分目标检视点图像存在目标检视点不在画面中或画面占比小的情况，不利于对其进行故障分析的技术问题。本专利技术提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。
[0008]为实现上述目的，本专利技术提供了以下技术方案：
[0009]本专利技术提供的一种配电网目标物视觉辅助拍摄方法，包括步骤：
[0010]S100：将搭载有云台相机的飞行平台飞到指定位置悬停，所述云台相机以第一拍摄角度拍摄得到第一拍摄图像；
[0011]S200：判断所述第一拍摄图像上是否存在目标检测物，若是，则计算所述目标检测物的画面占比与中心偏移量，转入步骤S400；若否，则根据云台相机坐标系对所述云台相机的拍摄角度进行多次调整，得到第二拍摄角度；
[0012]S300：所述云台相机以所述第二拍摄角度拍摄得到第二拍摄图像，获取所述第二拍摄图像上的所述目标检测物的画面占比与中心偏移量；
[0013]S400：获取所述云台相机的当前焦距，根据所述画面占比、中心偏移量与所述当前焦距，计算所述云台相机的目标角度与目标焦距；
[0014]S500：所述云台相机根据所述目标角度与所述目标焦距进行拍摄，得到目标检测图像。
[0015]优选的，所述飞行平台上还设置有嵌入式计算机，所述步骤S200中，所述根据云台相机坐标系对所述云台相机的拍摄角度进行多次调整为：
[0016]S210：所述云台相机坐标系以所述云台相机的镜头方向为X轴，所述云台相机的偏航角、俯仰角与翻滚角预设有可转动的范围；
[0017]S220：所述嵌入式计算机控制所述云台相机在可转动范围内进行圆周运动，并实时获取所述云台相机的拍摄画面；
[0018]S230：所述嵌入式计算机对所述拍摄画面进行目标检测，获取多个检测结果；对每个所述检测结果分别加权计算其所对应的置信度，最大置信度所对应的所述检测结果定义为所述目标检测物；
[0019]S240：将所述云台相机的拍摄角度调整为所述目标检测物所对应的所述拍摄角度，得到所述第二拍摄角度。
[0020]优选的，所述步骤S230中，所述对每个所述检测结果分别加权计算其所对应的置信度为：
[0021]S231：所述云台相机在进行圆周运动时获取K个拍摄画面，所述嵌入式计算机对所述K个拍摄画面进行目标检测，得到N个所述检测结果；所述K、N均为不小于0的正整数；
[0022]S232：获取每个所述检测结果的目标检测框数据，所述目标检测框数据包括检测框宽度和检测框高度；
[0023]S233：将所述检测框宽度与所述检测框高度进行加权计算，获得每个所述检测结果的所述置信度。
[0024]优选的，所述步骤S400中，所述计算所述云台相机的目标角度与目标焦距的步骤为：
[0025]S410：获得所述第二拍摄图像的所述目标检测物的所述目标检测框数据，所述目标检测框数据还包括左上角坐标(x
t
，y
t
)；
[0026]S420：根据所述目标检测数据分别计算所述目标检测物的水平偏移量和垂直偏移量；
[0027]S430：根据所述水平偏移量、垂直偏移量与所述当前焦距，计算所述目标角度；
[0028]S440：根据预设占比与所述画面占比、当前焦距，计算所述云台相机的所述目标焦距。
[0029]优选的，所述水平偏移量与所述垂直偏移量的计算公式为：
[0030]d
x
＝(x
t
+w
t
)
‑
0.5；
[0031]d
y
＝(y
t
+h
t
)
‑
0.5；
[0032]其中，w
t
为所述目标检测框的所述检测框宽度，h
t
为所述目标检测框的所述检测框高度；d
x
为所述水平偏移量，d
y
为所述垂直偏移量。
[0033]优选的，所述目标角度的计算公式为：
[0034][0035][0036]ω
target
＝(y+d
yaw
,p+d
pitch
,0)；
[0037]其中，所述当前焦距为f，所述第二拍摄角度以欧拉角表示为(y,p,0)，所述云台相机的图像传感器尺寸为(W
sensor
×
H
sensor
)；d
yaw
为所述第二拍摄角度与所述目标角度的偏航角度差，d
pitch
为所述第二拍摄角度与所述目标角度的俯仰角度差，ω
target
为所述目标角度。
[0038]优选的，所述目标焦距的计算公式为：
[0039][0040][0041]其中，r
target
为所述预设占比，f
target
为所述目标角度；r
current
为所述画面占比，(W
i
×
H
i
)为所述目标检测物的所述画面占比的尺寸。
[0042]优选的，所述嵌入式计算机采用Yolov5算法预先训练得到目标检测模型，所述目标检测模型对所述云台相机传输的所述拍摄画面进行实时目标检测。
[0043]本专利技术还提供了一种配电网目标物视觉辅助拍摄装置，用于执行时实现上述的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种配电网目标物视觉辅助拍摄方法，其特征在于，包括步骤：S100：将搭载有云台相机的飞行平台飞到指定位置悬停，所述云台相机以第一拍摄角度拍摄得到第一拍摄图像；S200：判断所述第一拍摄图像上是否存在目标检测物，若是，则计算所述目标检测物的画面占比与中心偏移量，转入步骤S400；若否，则根据云台相机坐标系对所述云台相机的拍摄角度进行多次调整，得到第二拍摄角度；S300：所述云台相机以所述第二拍摄角度拍摄得到第二拍摄图像，获取所述第二拍摄图像上的所述目标检测物的画面占比与中心偏移量；S400：获取所述云台相机的当前焦距，根据所述画面占比、中心偏移量与所述当前焦距，计算所述云台相机的目标角度与目标焦距；S500：所述云台相机根据所述目标角度与所述目标焦距进行拍摄，得到目标检测图像。2.根据权利要求1所述的一种配电网目标物视觉辅助拍摄方法，其特征在于，所述飞行平台上还设置有嵌入式计算机，所述步骤S200中，所述根据云台相机坐标系对所述云台相机的拍摄角度进行多次调整为：S210：所述云台相机坐标系以所述云台相机的镜头方向为X轴，所述云台相机的偏航角、俯仰角与翻滚角预设有可转动的范围；S220：所述嵌入式计算机控制所述云台相机在可转动范围内进行圆周运动，并实时获取所述云台相机的拍摄画面；S230：所述嵌入式计算机对所述拍摄画面进行目标检测，获取多个检测结果；对每个所述检测结果分别加权计算其所对应的置信度，最大置信度所对应的所述检测结果定义为所述目标检测物；S240：将所述云台相机的拍摄角度调整为所述目标检测物所对应的所述拍摄角度，得到所述第二拍摄角度。3.根据权利要求2所述的一种配电网目标物视觉辅助拍摄方法，其特征在于，所述步骤S230中，所述对每个所述检测结果分别加权计算其所对应的置信度为：S231：所述云台相机在进行圆周运动时获取K个拍摄画面，所述嵌入式计算机对所述K个拍摄画面进行目标检测，得到N个所述检测结果；所述K、N均为不小于0的正整数；S232：获取每个所述检测结果的目标检测框数据，所述目标检测框数据包括检测框宽度和检测框高度；S233：将所述检测框宽度与所述检测框高度进行加权计算，获得每个所述检测结果的所述置信度。4.根据权利要求3所述的一种配电网目标物视觉辅助拍摄方法，其特征在于，所述步骤S400中，所述计算所述云台相机的目标角度与目标焦距的步骤为：S410：获得所述第二拍摄图像的所述目标检测物的所述目标检测框数据，所述目标检测框数据还包括左上角坐标(x
t
，y
t
)；S420：根据所述目标检测数据分别计算所述目标检测物的水平偏移量和垂直偏移量；S430：根据所述水平偏移量、垂直偏移量与所述当前焦距，计算所述目标角度；S440：根据预设占比与所述画面占比、当前焦距，计算所述云台相机的所述目标焦距。5.根据权利要求4所述的一种配电网目标物视觉辅助拍摄方法，其特征在于，所述水平
偏移量与所述垂直偏移量的计...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈龙，何旭磊，王力，王洋，
申请(专利权)人：深圳市多翼创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：