本发明专利技术提供了一种进入匝道的变道控制方法及装置、存储介质、电子装置，属于车辆控制领域，其中，该方法包括：根据地图导航数据识别目标车辆的行车前方是否存在匝道场景；若行车前方存在匝道场景，确定目标车辆相对匝道口的间隔车道数和目标车辆的行驶速度；根据间隔车道数和行驶速度在多个待选时机中选择进入匝道口的变道时机，以及根据行驶速度计算变道转角；根据变道时机和变道转角控制目标车辆进入匝道口。通过本发明专利技术实施例，解决了相关技术中车流密度较大时变道难度大的技术问题，基于间隔车道数和行驶速度灵活创造多次变道时机，提高了入匝道变道的灵活性，同时保证了车辆的通行效率和稳定性，提高了入匝道场景变道的成功率和安全性。率和安全性。率和安全性。
【技术实现步骤摘要】
进入匝道的变道控制方法及装置、存储介质、电子装置
[0001]本专利技术涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种进入匝道的变道控制方法及装置、存储介质、电子装置。
技术介绍
[0002]相关技术中，随着新能源汽车的崛起，自动辅助驾驶的落地实际表现良好。因其能缓解交通拥堵、提高交通安全，自动驾驶技术日益受到许多领域的关注和重视。自动驾驶换道决策技术是实现车辆安全、智能、舒适的重要前提，是自动驾驶技术的重要组成部分。如何设计科学智能的自动驾驶换道决策方法，准确判断换道意图特征因素，提升自动驾驶车辆主动换道驾驶安全，提高交通效率，是自动驾驶亟需解决的问题。目前关于自动驾驶换道决策的研究较多，根据实际道路场景，一般分为触发式换道决策、主动换道决策、强制换道决策三种类型。触发式换道主要是由系统推荐，驾驶员主观想换道，旨在获得更丰富、安全的驾驶体验；主动换道旨在获得更高效的交通效率，如变道绕障、变道超车等；强制换道决策旨在根据导航方向，必须进行换道，如入匝道场景。
[0003]相关技术中，匝道作为高速公路、城区快速路的重要组成部分，是控制道路车流量的重要节点。车辆在驶入驶出匝道时，将影响正常行驶的车流，造成交通延误。上下匝道变道决策作为自动驾驶变道决策技术中最具有挑战性的任务。错误的上下匝道变道方式轻则引起交通延误，重则产生交通事故，甚至危及生命财产安全。因此，上下匝道变道决策有着非常重要的现实意义。相关技术中的入匝道变道决策的处理方式主要为在接近匝道前2公里的固定时机，就提前变道至汇入匝道的目标车道(最右侧车道)，确保能成功驶入匝道，此策略虽然能保证汇入匝道的成功率，但过于机械，灵活性差，对于城区快速路匝道场景来说，特别是中高密度的场景，固定匝道距离开始变道可能会造成前方2公里会一直走在最右侧车道，尤其是在最右侧车道的交通拥塞度较高时，使车辆行驶效率低下，驾乘体验效果欠佳。
[0004]针对相关技术中存在的上述问题，暂未发现高效且准确的解决方案。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供了一种进入匝道的变道控制方法及装置、存储介质、电子装置，以解决相关技术中的技术问题。
[0006]根据本专利技术的一个实施例，提供了一种进入匝道的变道控制方法，包括：根据地图导航数据识别目标车辆的行车前方是否存在匝道场景；若行车前方存在匝道场景，确定目标车辆相对匝道口的间隔车道数和所述目标车辆的行驶速度；根据所述间隔车道数和所述行驶速度在多个待选时机中选择进入匝道口的变道时机，以及根据所述行驶速度计算变道转角；根据所述变道时机和所述变道转角控制所述目标车辆进入所述匝道口。
[0007]进一步，根据地图导航数据识别目标车辆的行车前方是否存在匝道场景包括：从地图导航数据中识别当前线路的前方导航路径；判断所述前方导航路径的路径长度是否小
于设定路径长度；若前方导航路径长度小于设定路径长度，判断所述前方导航路径的末端区域是否继续往后导航；若所述末端区域继续往后导航，确定行车前方进入匝道场景。
[0008]进一步，根据所述间隔车道数和所述行驶速度在多个待选时机中选择进入匝道口的变道时机包括：根据所述行驶速度实时计算所述目标车辆相距所述匝道口的纵向距离；定位所述纵向距离所在的变道响应距离区间，其中，变道响应距离区间包括多个距离区间，每个区间对应一次变道时机；根据所述变道响应距离区间和所述间隔车道数在多个待选时机中选择进入匝道口的变道时机。
[0009]进一步，根据所述变道响应距离区间和所述间隔车道数在多个待选时机中选择进入匝道口的变道时机包括：若变道响应距离区间为第一距离区间，判断所述间隔车道数是否大于或等于第一车道数；若所述间隔车道数大于或等于第一车道数，选择当前时间向匝道口的方向变道；若所述间隔车道数小于第一车道数，检测匝道侧车道的路况信息，根据所述路况信息选择进入匝道口的变道时机。
[0010]进一步，根据所述变道响应距离区间和所述间隔车道数在多个待选时机中选择进入匝道口的变道时机包括：若变道响应距离区间为第二距离区间，判断所述间隔车道数是否大于或等于第二车道数，其中，所述第二距离区间的最大距离小于所述第一距离区间的最小距离，所述第二车道数小于所述第一车道数，所述第二车道数为1；
[0011]若所述间隔车道数大于或等于第二车道数，选择当前时间向匝道口的方向变道；若所述间隔车道数小于第二车道数，禁止所述目标车辆向左侧变道，选择在当前车道的变道截止点变道进入匝道口。
[0012]进一步，选择当前时间向匝道口的方向变道包括：判断待变道的目标车道是否存在相邻车辆，其中，所述目标车道在所述目标车辆的当前车道和所述匝道口之间；若目标车道存在相邻车辆，计算所述目标车辆与所述相邻车辆之间的碰撞时间TTC；若所述TTC大于或等于安全时长，确定选择当前时间向所述目标车道的方向变道；若所述TTC小于安全时长，控制所述目标车辆纵向变速，直到TTC大于安全时长。
[0013]进一步，根据所述行驶速度计算变道转角包括：计算所述目标车辆所在的当前车道与待变道的相邻车道之间的横向距离；根据所述横向距离和所述行驶速度计算变道转角，其中，所述变道转角与所述横向距离呈正相关，所述变道转角与所述行驶速度呈负相关。
[0014]根据本专利技术的另一个实施例，提供了一种进入匝道的变道控制装置，包括：识别模块，用于根据地图导航数据识别目标车辆的行车前方是否存在匝道场景；确定模块，用于若行车前方存在匝道场景，确定目标车辆相对匝道口的间隔车道数和所述目标车辆的行驶速度；选择模块，用于根据所述间隔车道数和所述行驶速度在多个待选时机中选择进入匝道口的变道时机，以及根据所述行驶速度计算变道转角；控制模块，用于根据所述变道时机和所述变道转角控制所述目标车辆进入所述匝道口。
[0015]进一步，所述识别模块包括：识别单元，用于从地图导航数据中识别当前线路的前方导航路径；第一判断单元，用于判断所述前方导航路径的路径长度是否小于设定路径长度；第二判断单元，用于若前方导航路径长度小于设定路径长度，判断所述前方导航路径的末端区域是否继续往后导航；确定单元，用于若所述末端区域继续往后导航，确定行车前方进入匝道场景。
[0016]进一步，所述选择模块包括：计算单元，用于根据所述行驶速度实时计算所述目标车辆相距所述匝道口的纵向距离；定位单元，用于定位所述纵向距离所在的变道响应距离区间，其中，变道响应距离区间包括多个距离区间，每个区间对应一次变道时机；选择单元，用于根据所述变道响应距离区间和所述间隔车道数在多个待选时机中选择进入匝道口的变道时机。
[0017]进一步，所述选择单元包括：第一判断子单元，用于若变道响应距离区间为第一距离区间，判断所述间隔车道数是否大于或等于第一车道数；第一选择子单元，用于若所述间隔车道数大于或等于第一车道数，选择当前时间向匝道口的方向变道；若所述间隔车道数小于第一车道数，检测匝道侧车道的路况信息，根据所述路况信息选择进入匝道口的变道时机。
[0018]进一步，所述选择单元包括：第二判断子单元，用于若变道响本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种进入匝道的变道控制方法，其特征在于，包括：根据地图导航数据识别目标车辆的行车前方是否存在匝道场景；若行车前方存在匝道场景，确定目标车辆相对匝道口的间隔车道数和所述目标车辆的行驶速度；根据所述间隔车道数和所述行驶速度在多个待选时机中选择进入匝道口的变道时机，以及根据所述行驶速度计算变道转角；根据所述变道时机和所述变道转角控制所述目标车辆进入所述匝道口。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据地图导航数据识别目标车辆的行车前方是否存在匝道场景包括：从地图导航数据中识别当前线路的前方导航路径；判断所述前方导航路径的路径长度是否小于设定路径长度；若前方导航路径长度小于设定路径长度，判断所述前方导航路径的末端区域是否继续往后导航；若所述末端区域继续往后导航，确定行车前方进入匝道场景。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述间隔车道数和所述行驶速度在多个待选时机中选择进入匝道口的变道时机包括：根据所述行驶速度实时计算所述目标车辆相距所述匝道口的纵向距离；定位所述纵向距离所在的变道响应距离区间，其中，变道响应距离区间包括多个距离区间，每个区间对应一次变道时机；根据所述变道响应距离区间和所述间隔车道数在多个待选时机中选择进入匝道口的变道时机。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述变道响应距离区间和所述间隔车道数在多个待选时机中选择进入匝道口的变道时机包括：若变道响应距离区间为第一距离区间，判断所述间隔车道数是否大于或等于第一车道数；若所述间隔车道数大于或等于第一车道数，选择当前时间向匝道口的方向变道；若所述间隔车道数小于第一车道数，检测匝道侧车道的路况信息，根据所述路况信息选择进入匝道口的变道时机。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述变道响应距离区间和所述间隔车道数在多个待选时机中选择进入匝道口的变道时机包括：若变道响应距离区间为第二距离区间，判断所述间隔车道数是否大于或等于第二车道数，其中，所述第二距离区间的最...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭炼，李振，邱利宏，任凡，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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