【技术实现步骤摘要】
电机扭矩确定方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及电机控制
，尤其涉及一种电机扭矩确定方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]新能源汽车驱动电机控制器在工作过程中，需要实时计算电机的实际扭矩。目前，可以采集电机的实际电流，并通过电机的扭矩计算公式计算得到实际扭矩。电机扭矩公式中输入的参数还包括磁链、D轴电感值、Q轴电感值，而在实际应用中，该三个值是动态变化的,因此，基于扭矩计算公式进行计算，得到的实际扭矩准确性较低。同时，在电机控制过程中，实际输出电流围绕目标电流上下波动，实际扭矩也需要真实体现电流实际波动导致的扭矩波动，而基于扭矩计算公式得到的实际扭矩无法体现该扭矩波动。
技术实现思路
[0003]为了解决上述技术问题，本申请提供了一种电机扭矩确定方法、装置、电子设备及存储介质。
[0004]根据本申请的第一方面，提供了一种电机扭矩确定方法，包括：
[0005]接收电机的目标扭矩，根据所述目标扭矩，确定所述电机的D轴目标电流和Q轴目标电流；
[0006]根据所述D轴目标电流，确定D轴电感，根据所述Q轴目标电流，确定Q轴电感；
[0007]将所述D轴目标电流、所述D轴电感、所述Q轴目标电流和所述Q轴电感代入扭矩计算公式，得到目标计算扭矩；
[0008]采集所述电机的D轴实际电流和Q轴实际电流；
[0009]将所述D轴实际电流、所述D轴电感、所述Q轴实际电流和所述Q轴电感代入所述扭矩计算公式，得到实际计算扭矩；>[0010]将所述目标扭矩与所述实际计算扭矩之和与所述目标计算扭矩的差值，确定为所述电机的实际扭矩。
[0011]可选地，所述根据所述目标扭矩，确定所述电机的D轴目标电流和Q轴目标电流，包括：
[0012]根据所述电机的扭矩电流特性曲线，确定所述目标扭矩对应的电流矢量的幅值；
[0013]确定所述电流矢量的幅值在所述电机的最大转矩电流比曲线上对应的角度；
[0014]将所述电流与所述角度的正弦值的乘积作为D轴目标电流，将所述电流与所述角度的余弦值的乘积作为Q轴目标电流。
[0015]可选地，所述根据所述D轴目标电流，确定D轴电感，根据所述Q轴目标电流，确定Q轴电感，包括：
[0016]根据预先建立的D轴电流电感映射曲线，得到D轴目标电流对应的D轴电感；
[0017]根据预先建立的Q轴电流电感映射曲线，得到Q轴目标电流对应的Q轴电感。
[0018]可选地，所述将所述D轴目标电流、所述D轴电感、所述Q轴目标电流和所述Q轴电感代入扭矩计算公式，得到目标计算扭矩，包括：
[0019]获取所述电机的磁链值ψ和电机极对数Np，根据以下扭矩计算公式：
[0020]TrqObjCal＝1.5
×
Np
×
(ψ+(Ld
‑
Lq)
×
IdObj)
×
IqObj；
[0021]得到目标计算扭矩TrqObjCal；
[0022]其中，IdObj表示D轴目标电流，Ld表示D轴电感，IqObj表示Q轴目标电流，Lq表示Q轴电感；
[0023]所述将所述D轴实际电流、所述D轴电感、所述Q轴实际电流和所述Q轴电感代入所述扭矩计算公式，得到实际计算扭矩，包括：
[0024]获取所述电机的磁链值ψ和电机极对数Np，根据以下扭矩计算公式：
[0025]TrqActCal＝1.5
×
Np
×
(ψ+(Ld
‑
Lq)
×
IdAct)
×
IqAct；
[0026]得到实际计算扭矩TrqActCal；
[0027]其中，IdAct表示D轴实际电流，IqAct表示Q轴实际电流。
[0028]根据本申请的第二方面，提供了一种电机扭矩确定装置，包括：
[0029]目标扭矩接收模块，用于接收电机的目标扭矩；
[0030]目标电流确定模块，用于根据所述目标扭矩，确定所述电机的D轴目标电流和Q轴目标电流；
[0031]电感确定模块，用于根据所述D轴目标电流，确定D轴电感，根据所述Q轴目标电流，确定Q轴电感；
[0032]目标计算扭矩确定模块，用于将所述D轴目标电流、所述D轴电感、所述Q轴目标电流和所述Q轴电感代入扭矩计算公式，得到目标计算扭矩；
[0033]实际电流采集模块，用于采集所述电机的D轴实际电流和Q轴实际电流；
[0034]实际计算扭矩确定模块，用于将所述D轴实际电流、所述D轴电感、所述Q轴实际电流和所述Q轴电感代入所述扭矩计算公式，得到实际计算扭矩；
[0035]实际扭矩确定模块，用于将所述目标扭矩与所述实际计算扭矩之和与所述目标计算扭矩的差值，确定为所述电机的实际扭矩。
[0036]可选地，所述目标电流确定模块具体用于根据所述电机的扭矩电流特性曲线，确定所述目标扭矩对应的电流矢量的幅值；确定所述电流矢量的幅值在所述电机的最大转矩电流比曲线上对应的角度；将所述电流与所述角度的正弦值的乘积作为D轴目标电流，将所述电流与所述角度的余弦值的乘积作为Q轴目标电流。
[0037]可选地，所述电感确定模块，具体用于根据预先建立的D轴电流电感映射曲线，得到D轴目标电流对应的D轴电感；根据预先建立的Q轴电流电感映射曲线，得到Q轴目标电流对应的Q轴电感。
[0038]可选地，所述目标计算扭矩确定模块，具体用于获取所述电机的磁链值ψ和电机极对数Np，根据以下扭矩计算公式：
[0039]TrqObjCal＝1.5
×
Np
×
(ψ+(Ld
‑
Lq)
×
IdObj)
×
IqObj；
[0040]得到目标计算扭矩TrqObjCal；
[0041]其中，IdObj表示D轴目标电流，Ld表示D轴电感，IqObj表示Q轴目标电流，Lq表示Q轴电感；
[0042]所述实际计算扭矩确定模块，具体用于获取所述电机的磁链值ψ和电机极对数Np，根据以下扭矩计算公式：
[0043]TrqActCal＝1.5
×
Np
×
(ψ+(Ld
‑
Lq)
×
IdAct)
×
IqAct；
[0044]得到实际计算扭矩TrqActCal；
[0045]其中，IdAct表示D轴实际电流，IqAct表示Q轴实际电流。
[0046]根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器，所述处理器用于执行存储于存储器的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
[0047]根据本申请的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电机扭矩确定方法，其特征在于，包括：接收电机的目标扭矩，根据所述目标扭矩，确定所述电机的D轴目标电流和Q轴目标电流；根据所述D轴目标电流，确定D轴电感，根据所述Q轴目标电流，确定Q轴电感；将所述D轴目标电流、所述D轴电感、所述Q轴目标电流和所述Q轴电感代入扭矩计算公式，得到目标计算扭矩；采集所述电机的D轴实际电流和Q轴实际电流；将所述D轴实际电流、所述D轴电感、所述Q轴实际电流和所述Q轴电感代入所述扭矩计算公式，得到实际计算扭矩；将所述目标扭矩与所述实际计算扭矩之和与所述目标计算扭矩的差值，确定为所述电机的实际扭矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标扭矩，确定所述电机的D轴目标电流和Q轴目标电流，包括：根据所述电机的扭矩电流特性曲线，确定所述目标扭矩对应的电流矢量的幅值；确定所述电流矢量的幅值在所述电机的最大转矩电流比曲线上对应的角度；将所述电流与所述角度的正弦值的乘积作为D轴目标电流，将所述电流与所述角度的余弦值的乘积作为Q轴目标电流。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述D轴目标电流，确定D轴电感，根据所述Q轴目标电流，确定Q轴电感，包括：根据预先建立的D轴电流电感映射曲线，得到D轴目标电流对应的D轴电感；根据预先建立的Q轴电流电感映射曲线，得到Q轴目标电流对应的Q轴电感。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述D轴目标电流、所述D轴电感、所述Q轴目标电流和所述Q轴电感代入扭矩计算公式，得到目标计算扭矩，包括：获取所述电机的磁链值ψ和电机极对数Np，根据以下扭矩计算公式：TrqObjCal＝1.5
×
Np
×
(ψ+(Ld
‑
Lq)
×
IdObj)
×
IqObj；得到目标计算扭矩TrqObjCal；其中，IdObj表示D轴目标电流，Ld表示D轴电感，IqObj表示Q轴目标电流，Lq表示Q轴电感；所述将所述D轴实际电流、所述D轴电感、所述Q轴实际电流和所述Q轴电感代入所述扭矩计算公式，得到实际计算扭矩，包括：获取所述电机的磁链值ψ和电机极对数Np，根据以下扭矩计算公式：TrqActCal＝1.5
×
Np
×
(ψ+(Ld
‑
Lq)
×
IdAct)
×
IqAct；得到实际计算扭矩TrqActCal；其中，IdAct表示D轴实际电流，IqAct表示Q轴实际电流。5.一种电机扭矩确定装置，其特征在于，所述装置包括：目标扭矩接收模块，用于接收电机的目标扭矩；目标电流确定模块，用于根据所述目标扭矩，确定...
【专利技术属性】
技术研发人员：王培铭，姜泽军，周伟，方成，郝守刚，李进，
申请(专利权)人：常州易控汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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