本发明专利技术公开了一种用于电梯导轨对接的调整方法及装置，调整方法包括：通过调节机械手夹持上导轨，并通过视觉抓拍机构获取上导轨和下导轨的位置状态图像信息；根据位置状态图像信息获取上导轨的对接端面与下导轨的对接端面之间的偏转角度和偏摆距离；根据偏转角度和偏摆距离生成调控指令，基于调控指令驱动调节机械手调整上导轨达到对接位姿状态；通过传感部件检测位于对接位姿状态的上导轨对调节机械手的压力数据，得到上导轨的偏摆压力；基于上导轨的偏摆压力对上导轨的竖直状态进行调整。所述调整方法以下导轨的位置为基准调整上导轨的位姿，并通过检测对接状态下的上导轨的偏摆压力进行竖直状态的调整，提高上导轨和下导轨对接的稳定性。导轨对接的稳定性。导轨对接的稳定性。
【技术实现步骤摘要】
一种用于电梯导轨对接的调整方法及装置
[0001]本专利技术主要涉及电梯安装
，具体涉及一种用于电梯导轨对接的调整方法及装置。
技术介绍
[0002]电梯是服务在规定楼层之间的垂直输送设备，在电梯的安装过程中，需要将多个导轨沿竖直方向对接形成满足电梯运行的电梯导轨，现有的对接方式通过吊装机将上导轨悬吊在下导轨上方进行对接，并通过人工调整上导轨和下导轨的对接稳定性，这种对接方式容易出现人为操作误差，导致上导轨在对接后偏摆幅度过大，影响上导轨和下导轨之间对接的稳定性。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种用于电梯导轨对接的调整方法及装置，所述调整方法以下导轨的位置作为调整上导轨位姿的基准，并通过检测对接状态下的上导轨的偏摆压力进行竖直状态的调整，提高上导轨和下导轨对接的稳定性。
[0004]本专利技术提供了一种用于电梯导轨对接的调整方法，所述调整方法包括：
[0005]通过调节机械手夹持上导轨，并通过视觉抓拍机构获取上导轨和下导轨的位置状态图像信息；
[0006]根据所述位置状态图像信息获取上导轨的对接端面与下导轨的对接端面之间的偏转角度和偏摆距离；
[0007]根据所述偏转角度和偏摆距离生成调控指令，基于所述调控指令驱动调节机械手调整上导轨达到对接位姿状态；
[0008]通过传感部件检测位于对接位姿状态的上导轨对调节机械手的压力数据，得到上导轨的偏摆压力；
[0009]基于上导轨的偏摆压力对上导轨的竖直状态进行调整。
[0010]进一步的，所述调整方法还包括：
[0011]通过吊装机驱动上导轨下降，驱动上导轨的对接端面移动到预对接位置。
[0012]进一步的，所述通过调节机械手夹持上导轨，并通过视觉抓拍机构获取上导轨和下导轨的位置状态图像信息包括：
[0013]驱动调节机械手开闭将上导轨夹持，当所述上导轨处于受力平衡状态，通过视觉抓拍机构获取上导轨和下导轨的位置状态图像信息。
[0014]进一步的，所述根据位置状态图像信息获取上导轨的对接端面与下导轨的对接端面之间的偏转角度和偏摆距离包括：
[0015]主控系统获取所述位置状态图像信息，根据所述位置状态图像信息提取上导轨和下导轨的图像，并基于上导轨和下导轨的位置状态分析得到上导轨的对接端面与下导轨的
对接端面之间的偏转角度和偏摆距离。
[0016]进一步的，所述根据位置状态图像信息获取上导轨的对接端面与下导轨的对接端面之间的偏转角度和偏摆距离还包括：
[0017]主控系统在所述位置状态图像信息中提取上导轨对接端的轮廓以及下导轨对接端的轮廓；
[0018]以下导轨对接端的轮廓作为基准，计算上导轨对接端轮廓与下导轨对接端轮廓的位置差，得到上导轨的对接端面与下导轨的对接端面之间的偏转角度和偏摆距离。
[0019]进一步的，所述以下导轨对接端的轮廓作为基准，计算上导轨对接端轮廓与下导轨对接端轮廓的位置差，得到上导轨的对接端面与下导轨的对接端面之间的偏转角度和偏摆距离包括：
[0020]提取下导轨对接端的轮廓边线作为基准线，提取上导轨对接端的轮廓边线作为对比线，基于所述对比线与所述基准线计算所述偏摆角度；
[0021]提取下导轨对接端的轮廓中心作为偏摆终点，提取上导轨对接端的轮廓中心作为偏摆起点，根据所述偏摆终点和偏摆起点计算所述偏摆距离。
[0022]进一步的，所述根据偏转角度和偏摆距离生成调控指令，基于所述调控指令驱动调节机械手调整上导轨达到对接位姿状态包括：
[0023]根据所述偏转角度分析所述上导轨的旋转角度和旋转方向，基于旋转角度和旋转方向调控调节机械手转动调整上导轨的位姿；
[0024]根据所述偏摆距离分析所述上导轨对接端与所述下导轨对接端之间的运动路径，基于所述运动路径调控调节机械手带动上导轨偏摆到对接位姿状态。
[0025]进一步的，所述通过传感部件检测位于对接位姿状态的上导轨对调节机械手的压力数据，得到上导轨的偏摆压力包括：
[0026]通过传感部件检测调节机械手的压力数据，结合所述偏摆角度，计算所述上导轨的偏摆压力。
[0027]进一步的，所述基于上导轨的偏摆压力对上导轨的竖直状态进行调整包括：
[0028]将所述上导轨的偏摆压力与预设的压力阈值进行对比，若所述偏摆压力大于所述压力阈值，通过驱动吊装机调整所述上导轨的竖直状态。
[0029]本专利技术还提供了一种用于电梯导轨对接的调整装置，所述调整装置包括：
[0030]图像获取模块：用于通过调节机械手夹持上导轨，并通过视觉抓拍机构获取上导轨和下导轨的位置状态图像信息；
[0031]图像分析模块：根据所述位置状态图像信息获取上导轨的对接端面与下导轨的对接端面之间的偏转角度和偏摆距离；
[0032]位姿调整模块：根据所述偏转角度和偏摆距离生成调控指令，基于所述调控指令驱动调节机械手调整上导轨达到对接位姿状态；
[0033]压力检测模块：通过传感部件检测位于对接位姿状态的上导轨对调节机械手的压力数据，得到上导轨的偏摆压力；
[0034]压力调整模块：基于上导轨的偏摆压力对上导轨的竖直状态进行调整。
[0035]本专利技术提供了一种用于电梯导轨对接的调整方法及装置，所述调整方法以下导轨的位置作为基准调整上导轨的位姿，并通过检测对接状态下的上导轨的偏摆压力进行竖直
状态的调整，提高上导轨和下导轨对接的准确性和稳定性。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0037]图1是本专利技术实施例提的用于电梯导轨对接的调整方法流程图；
[0038]图2是本专利技术实施例中用于电梯导轨对接的调整装置示意图。
具体实施方式
[0039]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0040]实施例一：
[0041]图1示出了本专利技术实施例提的用于电梯导轨对接的调整方法流程图，所述调整方法包括：
[0042]通过调节机械手夹持上导轨，并通过视觉抓拍机构获取上导轨和下导轨的位置状态图像信息。
[0043]具体的，所述调整方法还包括：
[0044]通过吊装机驱动上导轨下降，驱动上导轨的对接端面移动到预对接位置，所述上导轨的对接端面位于所述预对接位置时，所述上导轨的对接端面和所述下导轨的对接端面相互靠近，通过将所述上导轨的对接端本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于电梯导轨对接的调整方法，其特征在于，所述调整方法包括：通过调节机械手夹持上导轨，并通过视觉抓拍机构获取上导轨和下导轨的位置状态图像信息；根据所述位置状态图像信息获取上导轨的对接端面与下导轨的对接端面之间的偏转角度和偏摆距离；根据所述偏转角度和偏摆距离生成调控指令，基于所述调控指令驱动调节机械手调整上导轨达到对接位姿状态；通过传感部件检测位于对接位姿状态的上导轨对调节机械手的压力数据，得到上导轨的偏摆压力；基于上导轨的偏摆压力对上导轨的竖直状态进行调整。2.如权利要求1所述的用于电梯导轨对接的调整方法，其特征在于，所述调整方法还包括：通过吊装机驱动上导轨下降，驱动上导轨的对接端面移动到预对接位置。3.如权利要求1所述的用于电梯导轨对接的调整方法，其特征在于，所述通过调节机械手夹持上导轨，并通过视觉抓拍机构获取上导轨和下导轨的位置状态图像信息包括：驱动调节机械手开闭将上导轨夹持，当所述上导轨处于受力平衡状态，通过视觉抓拍机构获取上导轨和下导轨的位置状态图像信息。4.如权利要求1所述的用于电梯导轨对接的调整方法，其特征在于，所述根据位置状态图像信息获取上导轨的对接端面与下导轨的对接端面之间的偏转角度和偏摆距离包括：主控系统获取所述位置状态图像信息，根据所述位置状态图像信息提取上导轨和下导轨的图像，并基于上导轨和下导轨的位置状态分析得到上导轨的对接端面与下导轨的对接端面之间的偏转角度和偏摆距离。5.如权利要求4所述的用于电梯导轨对接的调整方法，其特征在于，所述根据位置状态图像信息获取上导轨的对接端面与下导轨的对接端面之间的偏转角度和偏摆距离还包括：主控系统在所述位置状态图像信息中提取上导轨对接端的轮廓以及下导轨对接端的轮廓；以下导轨对接端的轮廓作为基准，计算上导轨对接端轮廓与下导轨对接端轮廓的位置差，得到上导轨的对接端面与下导轨的对接端面之间的偏转角度和偏摆距离。6.如权利要求5所述的用于电梯导轨对接的调整方法，其特征在于，所述以下导轨对接端的轮廓作为基准，计算上导轨对接端轮廓与下导轨对接端轮廓的位置差，得到上导轨的...
【专利技术属性】
技术研发人员：黎振辉，王建国，麦炜琪，陈国，
申请(专利权)人：广东寰宇电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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