一种五轮结构机器人通用底盘制造技术

本发明专利技术涉及轮式机器人技术领域，具体为一种五轮结构机器人通用底盘；包括底盘架体、激光雷达、驱动轮组、辅助轮组、拓展插槽、电池和控制组件；底盘架体包括上板、下板和轮架，驱动轮组架设在轮架内，激光雷达和拓展插槽均安装在底盘架体上，控制组件安装在下板上，并且位于轮架内侧，所述下板和上板通过设立在轮架上的连接螺柱支撑连接；采用本发明专利技术，优化整体结构，驱动轮组采用独立式悬挂方式，通过控制组件的单独控制，可实现转向与驱动，减少设立单独转向轮结构域设计成本；并且缓冲组件可实现轮体的柔性悬挂装配，通过调整滑块，可实现对缓冲组件缓冲力度的调整，以适应多种类型的轮体与地形，拓展整个五轮机器人的应用场景。拓展整个五轮机器人的应用场景。拓展整个五轮机器人的应用场景。

【技术实现步骤摘要】
一种五轮结构机器人通用底盘


[0001]本专利技术涉及轮式机器人
，具体为一种五轮结构机器人通用底盘。

技术介绍

[0002]在轮式移动机器人驱动装置中，驱动轮和底盘通常是刚性连接的，即车轮与减速器直接固定在车轮支架上，车轮支架又直接固定在车轮底盘上。这样的结构虽然简单，但是当电机通过减速机减速，驱动机器人行走时，地面的高低不平会引起车轮振动，并直接传递给机器人底盘，导致机器人颠簸的特别严重，轻则影响机器人的性能，重则导致机器人的损坏，严重影响机器人的实用寿命
[0003]现有技术CN202122922532.9，公开了一种自主定位导航悬挂结构及悬挂底盘，悬挂结构包括底板以及对称设置在底板两侧的驱动机构，底板侧面设有容纳驱动机构的槽体，底板上端面固定连接有对称设置的限位板，限位板底部设有活动连接的横板，驱动机构固定连接横板，限位板与横板上均贯穿设置有至少两个限位螺钉，位于限位板与横板之间的限位螺钉的杆径部上套接有弹簧，限位螺钉的底端部通过锁紧螺丝与横板相接。本技术提供的悬挂结构组装便捷，稳定性高，可有效降低结构空间占比，整体紧凑，其适用于低载重和体型轻的悬挂底盘中；
[0004]但是上述现有技术，其驱动部分与底盘虽然通过仙娃诶螺钉和弹簧实现减震避震效果，但是其本质依然是刚性连接，驱动部分并非独立于底盘的部件；整体上，底盘的通用适配性与运行通过性，还有一定的优化空间。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种五轮结构机器人通用底盘以解决上述的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案；
[0007]一种五轮结构机器人通用底盘，包括底盘架体、激光雷达、驱动轮组、辅助轮组、拓展插槽、电池和控制组件；
[0008]所述底盘架体包括上板、下板和轮架，所述驱动轮组架设在轮架内，所述激光雷达和拓展插槽均安装在底盘架体上，所述控制组件安装在下板上，并且位于轮架内侧，所述下板和上板通过设立在轮架上的连接螺柱支撑连接；所述辅助轮组和电池均安装在下板下端面；
[0009]进一步的，所述驱动轮组为独立式结构，包括轮体、电机、避震组件、缓冲拉簧和调整滑块；
[0010]所述电机装配在避震组件内，并且电机的输出轴连接轮体，所述缓冲拉簧两端分别连接调整滑块和避震组件；所述调整滑块滑动安装在轮架下端面，并通过螺栓进行定位；
[0011]进一步的，所述避震组件包括安装支架、稳定连杆、缓冲连杆和定位块；所述定位块固定在轮架的内直角中，并且设有两个转动轴，用于分别安装稳定连杆和缓冲连杆，并且与安装支架顶部转动连接；所述缓冲量杆的端部连接缓冲拉簧；所述缓冲拉簧的另一端连
接调整滑块；
[0012]进一步的，所述定位块的前端还设置有橡胶垫块；
[0013]进一步的，所述安装支架的侧部还设置有线束夹；
[0014]进一步的，所述轮架和驱动轮组为双轮设计，底板下端面设有三个辅助轮组；
[0015]一种五轮结构机器人，包括上述所述的通用底盘；
[0016]与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
[0017]采用本专利技术，优化整体结构，驱动轮组采用独立式悬挂方式，通过控制组件的单独控制，可实现转向与驱动，减少设立单独转向轮结构域设计成本；并且缓冲组件可实现轮体的柔性悬挂装配，通过调整滑块，可实现对缓冲组件缓冲力度的调整，以适应多种类型的轮体与地形，拓展整个五轮机器人的应用场景。
附图说明
[0018]图1为本专利技术的整体结构示意图；
[0019]图2为本专利技术的上板隐藏后结构示意图；
[0020]图3为本专利技术的底部结构示意图；
[0021]图4为本专利技术的驱动轮组的结构示意图。
具体实施方式
[0022]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0023]参考图1
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4所示，一种五轮结构机器人通用底盘，包括底盘架体100、激光雷达200、驱动轮组300、辅助轮组400、拓展插槽500、电池600和控制组件700；
[0024]所述底盘架体100包括上板110、下板120和轮架130，所述驱动轮组300架设在轮架130内，所述激光雷达200和拓展插槽500均安装在底盘架体100上，所述控制组件700安装在下板120上，并且位于轮架130内侧，所述下板120和上板110通过设立在轮架130上的连接螺柱140支撑连接；所述辅助轮组400和电池600均安装在下板120下端面；
[0025]进一步的，所述驱动轮组300为独立式结构，包括轮体310、电机320、避震组件330、缓冲拉簧350和调整滑块360；
[0026]所述电机320装配在避震组件330内，并且电机320的输出轴连接轮体310，所述缓冲拉簧350两端分别连接调整滑块360和避震组件330；所述调整滑块360滑动安装在轮架130下端面，并通过螺栓进行定位；
[0027]进一步的，所述避震组件330包括安装支架331、稳定连杆332、缓冲连杆333和定位块334；所述定位块334固定在轮架130的内直角中，并且设有两个转动轴，用于分别安装稳定连杆332和缓冲连杆333，并且与安装支架331顶部转动连接；所述缓冲量杆333的端部连接缓冲拉簧350；所述缓冲拉簧350的另一端连接调整滑块360；进一步的，所述定位块334的前端还设置有橡胶垫块340；
[0028]本实施例中，调整滑块360可以在轮架130下方滑动，通过与轮架130侧边的螺栓定位可以实现调整滑块360在轮架130下端面上进行位置的调整，进而影响缓冲拉簧350的伸缩形成，起到调整避震组件330整体的缓冲力度；适应多种类型的地形与工况；
[0029]在避震过程中，轮体310收到了地面的冲击时，轮体上升，缓冲连杆33进一步抬升，杠杆原理下，缓冲拉簧350被拉伸，实现缓冲动作，并且通过增设的橡胶垫块340避免当颠簸太大时，缓冲拉杆334直接撞击轮架130。
[0030]进一步的，所述安装支架331的侧部还设置有线束夹；
[0031]本实施例中，通过安装支架331的线束夹可以有束缚与电机320的电缆线束，提高驱动轮组300运行的稳定性。
[0032]进一步的，所述电池600与控制组件700、驱动轮组300和激光雷达200电连接；所述激光雷达200和驱动轮组300均与控制组件700信号连接；
[0033]本实施例中，控制组件运用现有技术中控制主板及其软件，实现对激光雷达的感知与对驱动组件300的控制。
[0034]进一步的，所述轮架130和驱动轮组330为双轮设计，底板120下端面设有三个辅助轮组400；
[0035]本实施例中，轮架和驱动轮组双轮式对称设计，通过控制组件700进行分别控制，就能实现多向转向的功能，并且独立式的驱动轮组300便于检修与替换本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种五轮结构机器人通用底盘，其特征在于，包括底盘架体(100)、激光雷达(200)、驱动轮组(300)、辅助轮组(400)、拓展插槽(500)、电池(600)和控制组件(700)；所述底盘架体(100)包括上板(110)、下板(120)和轮架(130)，所述驱动轮组(300)架设在轮架(130)内，所述激光雷达(200)和拓展插槽(500)均安装在底盘架体(100)上，所述控制组件(700)安装在下板(120)上，并且位于轮架(130)内侧，所述下板(120)和上板(110)通过设立在轮架(130)上的连接螺柱(140)支撑连接；所述辅助轮组(400)和电池(600)均安装在下板(120)下端面。2.根据权利要求1所述的一种五轮结构机器人通用底盘，其特征在于，所述驱动轮组(300)为独立式结构，包括轮体(310)、电机(320)、避震组件(330)、缓冲拉簧(350)和调整滑块(360)；所述电机(320)装配在避震组件(330)内，并且电机(320)的输出轴连接轮体(310)，所述缓冲拉簧(350)两端分别连接调整滑块(360)和避震组件(330)；所述调整滑块(360)滑动安装在轮架(130)下端面，并通过螺栓进行定位。3.根据权利要求2所述的一种五轮结构机器人通用底盘，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张新权，
申请(专利权)人：威步智能科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：