用于生成自主行驶车辆的路径的方法和装置制造方法及图纸

公开了一种用于生成自主行驶车辆的路径的方法，包括：由控制器操作驱动源以控制自主行驶车辆遵循停车场的节点线并且进入转弯区间；由控制器使用从管理停车场的服务器提供的停车场地图来设定自主行驶车辆的转弯起始点、自主行驶车辆的转弯起始方向、自主行驶车辆的转弯结束点和自主行驶车辆的转弯结束方向；由控制器使用最短转弯路径生成方法来生成自主行驶车辆的第一最短转弯路径，最短转弯路径生成方法使用转弯起始点、转弯起始方向、转弯结束点和转弯结束方向；以及由控制器操作驱动源以使自主行驶车辆沿着第一最短转弯路径行驶。以使自主行驶车辆沿着第一最短转弯路径行驶。以使自主行驶车辆沿着第一最短转弯路径行驶。

【技术实现步骤摘要】
用于生成自主行驶车辆的路径的方法和装置


[0001]本公开涉及车辆，并且更具体地，涉及用于生成自主行驶车辆的路径的方法和装置。

技术介绍

[0002]自主行驶车辆是指在无驾驶员干预的情况下，通过识别周边环境，判断行驶状况，并且控制车辆，来自主行驶到给定目的地的车辆。
[0003]为了实现自主行驶车辆的一个或多个功能，自主行驶车辆配备有相机、红外传感器、雷达、全球定位系统(GPS)、激光雷达系统或陀螺仪。此外，正在使用车辆的功能来开发不仅在道路上而且在停车场中自主执行停车的自主停车技术。
[0004]本
技术介绍
部分中公开的上述信息仅用于增强对本公开的背景的理解。因此，
技术介绍
部分可包含不形成本国本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种用于生成自主行驶车辆的路径的方法和装置。具体地，该方法和装置能够生成用于自主行驶车辆在停车场中的转弯区间(或旋转区间)中行进或通过该转弯区间(或旋转区间)的最佳路径。
[0006]本公开的实施例可以提供用于生成自主行驶车辆的路径的方法。该方法可以包括：由控制器操作驱动源以控制自主行驶车辆，使得自主行驶车辆遵循停车场的节点线并且进入转弯区间。该方法还可以包括：由控制器使用从管理停车场的服务器提供的停车场地图来设定自主行驶车辆的转弯起始点、自主行驶车辆的转弯起始方向、自主行驶车辆的转弯结束点和自主行驶车辆的转弯结束方向。该方法还可以包括：由控制器使用最短转弯路径生成方法来生成自主行驶车辆的第一最短转弯路径，最短转弯路径生成方法使用自主行驶车辆的转弯起始点、自主行驶车辆的转弯起始方向、自主行驶车辆的转弯结束点和自主行驶车辆的转弯结束方向作为输入信息。方法还可以包括：由控制器操作驱动源以使自主行驶车辆沿着第一最短转弯路径行驶。
[0007]用于生成第一最短转弯路径的方法可以包括Dubins路径生成方法，该Dubins路径生成方法生成第一最短转弯路径。可以使用自主行驶车辆的转弯起始点、自主行驶车辆的转弯起始方向、在自主行驶车辆的转弯起始点处具有转弯半径并防止自主行驶车辆的后端撞击第一障碍物的圆、自主行驶车辆的转弯结束点、自主行驶车辆的转弯结束方向以及在自主行驶车辆的转弯结束点处具有小于或等于自主行驶车辆的最大转弯半径的转弯半径的圆来生成第一最短转弯路径。
[0008]用于生成自主行驶车辆的路径的方法还可以包括：由控制器确定如果自主行驶车辆沿着第一最短转弯路径行进，自主行驶车辆是否将接触位于转弯区间中的第二障碍物。该方法还可以包括：当自主行驶车辆将接触第二障碍物时，由控制器操作驱动源以使自主行驶车辆后退基准距离值。该方法还可以包括：由控制器使用停车场地图以将自主行驶车
辆后退到的位置重置为自主行驶车辆的转弯起始点；以及由控制器使用停车场地图来重置自主行驶车辆后退到的位置处的自主行驶车辆的转弯起始方向和自主行驶车辆的转弯结束方向。该方法还可以包括由控制器使用最短转弯路径生成方法来生成自主行驶车辆的第二最短转弯路径，最短转弯路径生成方法使用自主行驶车辆的重置的转弯起始点、自主行驶车辆的重置的转弯起始方向、自主行驶车辆的设定的转弯结束点和自主行驶车辆的重置的转弯结束方向作为输入信息。该方法还可以包括：由控制器操作驱动源以使自主行驶车辆沿着第二最短转弯路径行驶。
[0009]用于生成第二最短转弯路径的方法可以包括Dubins路径生成方法，该Dubins路径生成方法生成第二最短转弯路径。可以使用自主行驶车辆的重置的转弯起始点、自主行驶车辆的重置的转弯起始方向、在自主行驶车辆的转弯起始点处具有转弯半径并防止自主行驶车辆的后端撞击第二障碍物的圆、自主行驶车辆的设定的转弯结束点、自主行驶车辆的重置的转弯结束方向以及在自主行驶车辆的设定的转弯结束点处具有小于或等于自主行驶车辆的最大转弯半径的转弯半径的圆来生成第二最短转弯路径。
[0010]本公开的实施例可以提供用于生成自主行驶车辆的路径的装置。该装置可以包括：数据检测器，被配置为：检测自主行驶车辆将接触位于停车场的转弯区间中的第一障碍物；和控制器，被配置为：操作驱动源以控制自主行驶车辆，使得自主行驶车辆遵循停车场的节点线并且进入转弯区间。控制器可以被配置为：使用从管理停车场的服务器提供的停车场地图来设定自主行驶车辆的转弯起始点、自主行驶车辆的转弯起始方向、自主行驶车辆的转弯结束点和自主行驶车辆的转弯结束方向。控制器可以被配置为：使用最短转弯路径生成方法来生成自主行驶车辆的第一最短转弯路径，最短转弯路径生成方法使用自主行驶车辆的转弯起始点、自主行驶车辆的转弯起始方向、自主行驶车辆的转弯结束点和主车辆的转弯结束方向作为输入信息。控制器可以被配置为：操作驱动源以使自主行驶车辆沿着第一最短转弯路径行驶。
[0011]用于生成第一最短转弯路径的方法可以包括Dubins路径生成方法，该Dubins路径生成方法生成第一最短转弯路径。可以使用自主行驶车辆的转弯起始点、自主行驶车辆的转弯起始方向、在自主行驶车辆的转弯起始点处具有转弯半径并防止自主行驶车辆的后端撞击第二障碍物的圆、自主行驶车辆的转弯结束点、自主行驶车辆的转弯结束方向以及在自主行驶车辆的转弯结束点处具有小于或等于自主行驶车辆的最大转弯半径的转弯半径的圆来生成第一最短转弯路径。
[0012]控制器可以被配置为：确定如果自主行驶车辆沿着第一最短转弯路径行进，自主行驶车辆是否将接触位于转弯区间中的第一障碍物。控制器可以被配置为：当自主行驶车辆将接触第一障碍物时，操作驱动源以使自主行驶车辆后退基准距离值。控制器可以被配置为：使用停车场地图以将自主行驶车辆后退到的位置重置为自主行驶车辆的转弯起始点。控制器可以被配置为：使用停车场地图来重置自主行驶车辆后退到的位置处的自主行驶车辆的转弯起始方向和自主行驶车辆的转弯结束方向。控制器可以被配置为：使用最短转弯路径生成方法来生成自主行驶车辆的第二最短转弯路径，最短转弯路径生成方法使用自主行驶车辆的重置的转弯起始点、自主行驶车辆的重置的转弯起始方向、自主行驶车辆的设定的转弯结束点和自主行驶车辆的重置的转弯结束方向作为输入信息。控制器可以被配置为：操作驱动源以使自主行驶车辆沿着第二最短转弯路径行驶。
[0013]用于生成第二最短转弯路径的方法可以包括Dubins路径生成方法，该Dubins路径生成方法生成第二最短转弯路径。可以使用自主行驶车辆的重置的转弯起始点、自主行驶车辆的重置的转弯起始方向、在自主行驶车辆的转弯起始点处具有转弯半径并防止自主行驶车辆的后端撞击第一障碍物的圆、自主行驶车辆的设定的转弯结束点、自主行驶车辆的重置的转弯结束方向以及在自主行驶车辆的设定的转弯结束点处具有小于或等于自主行驶车辆的最大转弯半径的转弯半径的圆来生成第二最短转弯路径。
[0014]根据本公开的实施例的用于生成自主行驶车辆的路径的方法和装置可以使用具有或需要少量计算的最短转弯路径生成方法(例如，Dubins路径生成方法)来生成用于车辆在停车场中的转弯区间中行进的最短路径。因此，本公开的实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于生成自主行驶车辆的路径的方法，所述方法包括以下步骤：由控制器操作驱动源以控制所述自主行驶车辆，使得所述自主行驶车辆遵循停车场的节点线并且进入转弯区间；由所述控制器使用从管理所述停车场的服务器提供的停车场地图来设定所述自主行驶车辆的转弯起始点、所述自主行驶车辆的转弯起始方向、所述自主行驶车辆的转弯结束点和所述自主行驶车辆的转弯结束方向；由所述控制器使用最短转弯路径生成方法来生成所述自主行驶车辆的第一最短转弯路径，所述最短转弯路径生成方法使用所述自主行驶车辆的转弯起始点、所述自主行驶车辆的转弯起始方向、所述自主行驶车辆的转弯结束点和所述自主行驶车辆的转弯结束方向作为输入信息；以及由所述控制器操作驱动源以使所述自主行驶车辆沿着所述第一最短转弯路径行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其中，用于生成所述第一最短转弯路径的方法包括Dubins路径生成方法，所述Dubins路径生成方法使用所述自主行驶车辆的转弯起始点、所述自主行驶车辆的转弯起始方向、在所述自主行驶车辆的转弯起始点处具有转弯半径并防止所述自主行驶车辆的后端撞击第一障碍物的圆、所述自主行驶车辆的转弯结束点、所述自主行驶车辆的转弯结束方向以及在所述自主行驶车辆的转弯结束点处具有小于或等于所述自主行驶车辆的最大转弯半径的转弯半径的圆来生成所述第一最短转弯路径。3.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：由所述控制器确定如果所述自主行驶车辆沿着所述第一最短转弯路径行进，所述自主行驶车辆是否将接触位于所述转弯区间中的第二障碍物；当所述自主行驶车辆将接触所述第二障碍物时，由所述控制器操作所述驱动源以使所述自主行驶车辆后退基准距离值；由所述控制器使用所述停车场地图以将所述自主行驶车辆后退到的位置重置为所述自主行驶车辆的转弯起始点；由所述控制器使用所述停车场地图来重置所述自主行驶车辆后退到的位置处的所述自主行驶车辆的转弯起始方向和所述自主行驶车辆的转弯结束方向；由所述控制器使用最短转弯路径生成方法来生成所述自主行驶车辆的第二最短转弯路径，所述最短转弯路径生成方法使用所述自主行驶车辆的重置的转弯起始点、所述自主行驶车辆的重置的转弯起始方向、所述自主行驶车辆的设定的转弯结束点和所述自主行驶车辆的重置的转弯结束方向作为输入信息；以及由所述控制器操作所述驱动源以使所述自主行驶车辆沿着所述第二最短转弯路径行驶。4.根据权利要求3所述的方法，其中，用于生成所述第二最短转弯路径的方法包括Dubins路径生成方法，所述Dubins路径生成方法使用所述自主行驶车辆的重置的转弯起始点、所述自主行驶车辆的重置的转弯起始方向、在所述自主行驶车辆的转弯起始点处具有转弯半径并防止所述自主行驶车辆的后端撞击所述第二障碍物的圆、所述自主行驶车辆的设定的转弯结束点、所述自主行驶车辆的重置的转弯结束方向以及在所述自主行驶车辆的设定的转弯结束点处具有小于或等于所述自主行驶车辆的最大转弯半径的转弯半径的圆来生成所述第二最短转弯路径。
5.一种用于生成自主行驶车辆的路径的装置，包括：数据检测器，被配置为：检测所述自主行驶车辆将接触位于停车场的转弯...

【专利技术属性】
技术研发人员：李荣镐，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
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