自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，属于涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取第一车辆的行驶数据、所述自动驾驶车辆的行驶数据、第一车辆和自动驾驶车辆的第一纵向距离，响应于第一纵向距离达到预设的间距阈值，基于第一纵向距离、第一车辆行驶数据和自动驾驶车辆行驶数据，利用预设的安全距离算法，获得第一车辆最大制动减速度；利用预设制动减速度调整策略，对第一车辆最大制动减速度进行调整处理；基于调整处理后的第一车辆最大制动减速度，利用预设制动算法，获得第一制动减速度；对第一制动减速度进行优化，确定目标制动减速度，以基于目标制动减速度，控制车辆行驶。本申请保障了车辆行驶过程的平稳性。过程的平稳性。过程的平稳性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，具体涉及智能交通和自动驾驶等
，特别涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在一些自动驾驶车辆运营的场景中，例如，低速行驶物流场景，存在大量的自行车、电瓶车、三轮车等驾驶行为灵活的非机动车辆。在交通繁忙的上下班时段，上述类交通参与者容易采取一些激进的驾驶策略，例如，快速切入自动驾驶车辆的行驶前方后，再进行紧急制动。
[0003]目前，应对上述场景的情况时，自动驾驶车辆多是采取紧急制动或者直接刹停的策略，导致车辆的行驶过程的平稳性不佳。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，保证了在行驶前方存在切入车辆情况下，该自动驾驶车辆行驶过程的安全性和平稳性，所述技术方案如下：第一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，所述方法包括：获取第一车辆的行驶数据、所述自动驾驶车辆的行驶数据、以及当前的所述第一车辆和所述自动驾驶车辆之间的第一纵向距离；第一车辆是切入至所述自动驾驶车辆的行驶方向上的前车；响应于所述第一纵向距离达到预设的间距阈值，基于所述第一纵向距离、所述第一车辆的行驶数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据，利用预设的安全距离算法，获得所述第一车辆的最大制动减速度；利用预设的制动减速度调整策略，对所述第一车辆的最大制动减速度进行调整处理；基于调整处理后的第一车辆的最大制动减速度，利用预设的制动算法，获得第一制动减速度；对所述第一制动减速度进行优化处理，确定目标制动减速度，以基于所述目标制动减速度，控制所述自动驾驶车辆的行驶。
[0005]在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的行驶数据包括所述第一车辆的速度、所述自动驾驶车辆的行驶数据包括所述自动驾驶车辆的速度，所述基于所述第一纵向距离、所述第一车辆的行驶数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据，利用预设的安全距离算法，获得所述第一车辆的最大制动减速度，包括：利用所述预设的安全距离算法，对所述第一纵向距离、所述第一车辆的速度、以及所述自动驾驶车辆的速度进行推导处理；基于所述推导处理的结果，获得所述第一车辆的最大制动减速度。
[0006]在一种可能的实现方式中，所述利用预设的制动减速度调整策略，对所述第一车辆的最大制动减速度进行调整处理，包括：获取预设的多级制动减速度；所述多级制动减速度包括从小到大排序的多个制动减速度；当所述第一车辆的最大制动减速度小于多级制动减速度中最小值时，将所述第一车辆的最大制动减速度调整为所述最小值。
[0007]在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：当所述第一车辆的最大制动减速度在所述多级制动减速度中最小值与最大值之间时，从所述多级制动减速度中获取与所述第一车辆的最大制动减速相邻且小于所述第一车辆的最大制动减速的制动减速度值；将所述第一车辆的最大制动减速调整为所述制动减速度值。
[0008]在一种可能的实现方式中，所述基于调整处理后的第一车辆的最大制动减速度，利用预设的制动算法，获得第一制动减速度，包括：基于所述第一车辆的行驶数据、所述自动驾驶车辆的行驶数据和所述调整处理后的第一车辆的最大制动减速度，获得所述第一车辆和所述自动驾驶车辆之间的纵向安全距离；基于所述第一车辆的行驶数据、所述自动驾驶车辆的行驶数据和所述纵向安全距离，利用预设的制动算法，获得第一制动减速度。
[0009]在一种可能的实现方式中，所述对所述第一制动减速度进行优化处理，确定目标制动减速度，包括：将所述第一制动减速度输入预设的优化模型；基于输入的第一制动减速度，计算得到最优拉格朗日乘子；当所述最优拉格朗日乘子小于等于零时，对所述第一制动减速度进行二分处理；基于所述最优拉格朗日乘子，对所述二分处理后的第一制动减速度进行迭代优化，直至满足预设的优化终止条件，以获得优化处理的结果；基于所述优化处理的结果，获得目标制动减速度。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述方法，还包括：获取第二车辆的行驶数据；所述第二车辆是在所述自动驾驶车辆的后方行驶的后车；基于所述自动驾驶车辆的行驶数据和所述第二车辆的行驶数据，获得第二制动减速度；基于预设的条件、所述第一制动减速度和所述第二制动减速度，获得所述目标制动减速度。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述基于预设的条件、所述第一制动减速度和所述第二制动减速度，获得所述目标制动减速度，包括：响应于所述第一制动减速度和所述第二制动减速度满足预设的条件，基于所述第一制动减速度，获得所述目标制动减速度；或，响应于所述第一制动减速度和所述第二制动减速度未满足预设的条件，对所述第二制动减速度进行优化处理，以获得所述目标制动减速度。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述对所述第二制动减速度进行优化处理，以获得所述目标制动减速度，包括：利用预设的优化模型，对所述第二制动减速度进行优化处理；基于所述优化处理的结果，获得所述目标制动减速度。
[0013]第二方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，所述装置包括：获取单元，用于获取第一车辆的行驶数据、所述自动驾驶车辆的行驶数据、以及当前的所述第一车辆和所述自动驾驶车辆之间的第一纵向距离；第一车辆是切入至所述自动驾驶车辆的行驶方向上的前车；获得单元，用于响应于所述第一纵向距离达到预设的间距阈值，基于所述第一纵向距离、所述第一车辆的行驶数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据，利用预设的安全距离算法，获得所述第一车辆的最大制动减速度；调整单元，用于利用预设的制动减速度调整策略，对所述第一车辆的最大制动减速度进行调整处理；制动单元，用于基于调整处理后的第一车辆的最大制动减速度，利用预设的制动算法，获得第一制动减速度；控制单元，用于对所述第一制动减速度进行优化处理，确定目标制动减速度，以基于所述目标制动减速度，控制所述自动驾驶车辆的行驶。
[0014]第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如上如上所述的方面和任一可能的实现方式的方法。
[0015]第四方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方面和任一可能的实现方式的方法。
[0016]第五方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如上所述的电子设备。
[0017]本申请提供的技术方案的有益效果至少包括：由上述技术方案可知，本申请实施例可以通过获取第一车辆的行驶数据、所述自动驾驶车辆的行驶数据、以及当前的第一车辆和所述自动驾驶车辆之间的第一纵向距离，进而可以响应于所述第一纵向距离达到预设的间距阈值，基于所述第一纵向距离、所述第一车辆的行驶数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据，利用预设的安全距离算法，获得所述第一车辆的最大制动减速度，利用预设的制动减速度调整策略，对所述第一车辆的最大制动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一车辆的行驶数据、所述自动驾驶车辆的行驶数据、以及当前的所述第一车辆和所述自动驾驶车辆之间的第一纵向距离；第一车辆是切入至所述自动驾驶车辆的行驶方向上的前车；响应于所述第一纵向距离达到预设的间距阈值，基于所述第一纵向距离、所述第一车辆的行驶数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据，利用预设的安全距离算法，获得所述第一车辆的最大制动减速度；利用预设的制动减速度调整策略，对所述第一车辆的最大制动减速度进行调整处理；基于调整处理后的第一车辆的最大制动减速度，利用预设的制动算法，获得第一制动减速度；对所述第一制动减速度进行优化处理，确定目标制动减速度，以基于所述目标制动减速度，控制所述自动驾驶车辆的行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的行驶数据包括所述第一车辆的速度、所述自动驾驶车辆的行驶数据包括所述自动驾驶车辆的速度，所述基于所述第一纵向距离、所述第一车辆的行驶数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据，利用预设的安全距离算法，获得所述第一车辆的最大制动减速度，包括：利用所述预设的安全距离算法，对所述第一纵向距离、所述第一车辆的速度、以及所述自动驾驶车辆的速度进行推导处理；基于所述推导处理的结果，获得所述第一车辆的最大制动减速度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预设的制动减速度调整策略，对所述第一车辆的最大制动减速度进行调整处理，包括：获取预设的多级制动减速度；所述多级制动减速度包括从小到大排序的多个制动减速度；当所述第一车辆的最大制动减速度小于多级制动减速度中最小值时，将所述第一车辆的最大制动减速度调整为所述最小值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述第一车辆的最大制动减速度在所述多级制动减速度中最小值与最大值之间时，从所述多级制动减速度中获取与所述第一车辆的最大制动减速相邻且小于所述第一车辆的最大制动减速的制动减速度值；将所述第一车辆的最大制动减速调整为所述制动减速度值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于调整处理后的第一车辆的最大制动减速度，利用预设的制动算法，获得第一制动减速度，包括：基于所述第一车辆的行驶数据、所述自动驾驶车辆的行驶数据和所述调整处理后的第一车辆的最大制动减速度，获得所述第一车辆和所述自动驾驶车辆之间的纵向安全距离；基于所述第一车辆的行驶数据、所述自动驾驶车辆的行驶数据和所述纵向安全距离，利用预设的制动算法，获得第一制动减速度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一制动减速度进行优化处理，确定目标制动减速度，包括：将所述第一制动减速度输入预设的优化模型；
基于输入的第一制动减速度，计算得到最优拉格朗日乘子；当所述最优拉格朗...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕杨，李勇强，吕强，苗乾坤，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：