计算接收机速度的方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种计算接收机速度的方法、装置及存储介质，该方法包括：接收来自多颗卫星的信号，并获得每颗卫星的信噪比；从所述多颗卫星中选择信噪比大于预定的第一信噪比阈值的N颗卫星，并根据卫星的信噪比大小和/或卫星间的几何分布分散程度将所述N颗卫星进行分组；每组卫星分别对接收机进行单点定位，并确定所述接收机的速度；将每组卫星确定的接收机速度按组进行矢量加权相加，加权后的速度为所述接收机的最终速度。利用上述技术方案，降低了定位突变，提高了单点定位场景下的测量速度的稳定性。的稳定性。的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
计算接收机速度的方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及卫星导航领域，特别是涉及一种计算接收机速度的方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]在卫星导航领域中，标准的单点定位(SPP)技术是目前最常用的卫星定位方法。目前，主流的单点定位模块中求解速度方式为多普勒频移法。多普勒频移法是基于卫星信号频率的变化来进行测速的，计算速度相对较快，实时性较好。但受大气延迟、多径效应等因素影响，测量结果可能存在一定误差。此外，多普勒频移法测速主要依赖于接收机和卫星之间的相对速度导致的信号频率变化。当接收机处于低速或静止状态时，这种频率变化可能非常微小，难以准确测量。这将导致当接收机处于低速或静止状态时，多普勒频移测速可能会出现不稳定的情况，如出现瞬间的偏差；具体地，例如，对于船舶来说，当船舶停止时，会突然测出如1米/秒的速度，使得测出的速度与实际的静止情况不符，且测出的速度不稳定，可能出现来回跳的情况。

技术实现思路

[0003]为解决现有技术的上述问题，本专利技术的实施例提供了一种计算接收机速度的方法、装置及存储介质，以提高单点定位场景下的测量速度的稳定性。
[0004]为了实现上述目的，一方面，提供一种计算接收机速度的方法，包括：
[0005]接收来自多颗卫星的信号，并获得每颗卫星的信噪比；
[0006]从所述多颗卫星中选择信噪比大于预定的第一信噪比阈值的N颗卫星，并根据卫星的信噪比大小和/或卫星间的几何分布分散程度将所述N颗卫星进行分组，其中，每组中至少包括第一预定数目的卫星，且每组中的卫星满足预先设定的卫星间几何分布分散条件，所述几何分布分散条件包括：任何两个卫星之间距离大于预定的距离阈值、高度角差值大于预定的高度角差值阈值、和/或方位角大于预定的方位角差值阈值，其中N为正整数；
[0007]每组卫星分别对接收机进行单点定位，并确定所述接收机的速度；
[0008]将每组卫星确定的接收机速度按组进行矢量加权相加，加权后的速度为所述接收机的最终速度，其中，各卫星组的加权系数与卫星组自身的信噪比、卫星组中卫星间的几何分布和卫星组的成立时间相关，其中，卫星组的信噪比越高其对应的加权系数越大，卫星组中卫星间的几何分布越分散其对应的加权系数越大，卫星组的成立时间越新其对应的加权系数越低。
[0009]优选地，所述的方法，其中，每组中至少包括6颗卫星。
[0010]优选地，所述的方法，其中，确定所述接收机的速度包括：使用位置差分法来确定所述接收机的速度。
[0011]优选地，所述的方法，其中，还包括：
[0012]监控卫星信号的变化，当卫星的信噪比发生变化和/或卫星消失时，根据变化情况
调整卫星分组。
[0013]优选地，所述的方法，其中，还包括：
[0014]在进行分组时，当卫星满足如下条件中的至少一项时，降低所使用信噪比阈值：
[0015]信噪比低于所述第一信噪比阈值的卫星数目大于第二预定数目；
[0016]卫星分组中一组的可用卫星小于所述第一预定数目；
[0017]可用卫星不满足所述卫星间几何分布分散条件。
[0018]优选地，所述的方法，其中，还包括：
[0019]使用每组卫星的高度角的差值大小和/或方位角的差值大小来衡量所述卫星间几何分布的分散程度；其中高度角的差值和/或方位角的差值越大意味着所述卫星间的几何分布越分散。
[0020]优选地，所述的方法，还包括：确定每组卫星的信噪比、高度角的差值、方位角的差值和成立时间；及，在进行矢量加权相加时，根据所确定的每组卫星的信噪比、高度角的差值、方位角的差值和成立时间的乘积来确定每组卫星的加权系数；其中：确定每组卫星的信噪比包括：以预定的第二信噪比阈值为界限，其中，所述第一信噪比阈值大于所述第二信噪比阈值，计算该组卫星中每一卫星与该界限的信噪比差，将该组中每一卫星的信噪比差相加；确定每组卫星的高度角或方位角的差值包括：从该组卫星中选择一颗卫星作为参考卫星，计算该组卫星中每颗卫星的高度角或方位角与该参考卫星的高度角或方位角的差值，并将计算出的各卫星的高度角或方位角的差值相加。
[0021]另一方面，提供了一种计算接收机速度的装置，包括存储器和处理器，所述存储器存储有至少一段程序，所述至少一段程序由处理器执行以实现如上文任一所述的方法。
[0022]又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由处理器执行以实现如上文任一所述的方法。
[0023]又一方面，提供了一种接收机，包括如上文所述的计算接收机速度的装置。
[0024]上述技术方案具有如下技术效果：
[0025]本专利技术的实施例通过将信噪比较高且几何分布良好的卫星分组进行分组，锁定了参与计算的卫星，避免了由于参与计算的卫星发生变化如多一颗或少一颗等所导致的计算结果小幅突变，从而避免了利用位置差分计算接收机速度时出现的一瞬间偏差；且进一步地，通过对不同组卫星所测速度进行加权平均处理，并根据各卫星组的信噪比、卫星组中卫星见的几何分布和/或卫星组的成立时间来确定各卫星组的加权系数，极大地提高了所计算出的接收机速度的稳定性。
[0026]本专利技术实施例的方法可以充分利用现有的卫星导航系统，降低了对差分定位等复杂技术的依赖，简化了实施过程并降低了成本，尤其适用于需要较高测速稳定性的场景，如静止或低速状态下的船舶或车辆等。
附图说明
[0027]图1为本专利技术一实施例的计算接收机速度的方法的流程示意图；
[0028]图2为本专利技术一实施例的计算接收机速度的装置的结构示意图。
具体实施方式
[0029]为进一步说明各实施例，本专利技术提供有附图。这些附图为本专利技术揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本专利技术的优点。图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。
[0030]现结合附图和具体实施方式对本专利技术进一步说明。
[0031]实施例一：
[0032]图1为本专利技术一实施例计算接收机速度的方法的流程示意图。该实施例的方法包括：
[0033]接收来自多颗卫星的信号，并获得每颗卫星的信噪比；
[0034]从多颗卫星中选择信噪比大于预定的第一信噪比阈值的N颗卫星，并根据卫星的信噪比大小和/或卫星间的几何分布分散程度将N颗卫星进行分组，其中，每组中至少包括第一预定数目的卫星，且每组中的卫星满足预先设定的卫星间几何分布分散条件，几何分布分散条件包括：任何两个卫星之间距离大于预定的距离阈值、高度角差值大于预定的高度角差值阈值、和/或方位角大于预定的方位角差值阈值，其中N为正整数；优选地，第一信噪比阈值为40；第一预定数目为6颗；
[0035]每组卫星分别对接收机进行单点定位，并确定接收机的速度；
[0036]将每组卫星确定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种计算接收机速度的方法，其特征在于，包括：接收来自多颗卫星的信号，并获得每颗卫星的信噪比；从所述多颗卫星中选择信噪比大于预定的第一信噪比阈值的N颗卫星，并根据卫星的信噪比大小和/或卫星间的几何分布分散程度将所述N颗卫星进行分组，其中，每组中至少包括第一预定数目的卫星，且每组中的卫星满足预先设定的卫星间几何分布分散条件，所述几何分布分散条件包括：任何两个卫星之间距离大于预定的距离阈值、高度角差值大于预定的高度角差值阈值、和/或方位角大于预定的方位角差值阈值，其中N为正整数；每组卫星分别对接收机进行单点定位，并确定所述接收机的速度；将每组卫星确定的接收机速度按组进行矢量加权相加，加权后的速度为所述接收机的最终速度，其中，各卫星组的加权系数与卫星组自身的信噪比、卫星组中卫星间的几何分布和卫星组的成立时间相关，其中，卫星组的信噪比越高其对应的加权系数越大，卫星组中卫星间的几何分布越分散其对应的加权系数越大，卫星组的成立时间越新其对应的加权系数越低。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每组中至少包括6颗卫星。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述接收机的速度包括：使用位置差分法来确定所述接收机的速度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：监控卫星信号的变化，当卫星的信噪比发生变化和/或卫星消失时，根据变化情况调整卫星分组。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在进行分组时，当卫星满足如下条件中的至少一项时，降低所使用信噪比阈值：信噪比低于所述第一信噪比阈值的卫星数目大于...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈超，叶承欢，李海博，
申请(专利权)人：新诺北斗航科信息技术厦门股份有限公司，
类型：发明
国别省市：