弯曲关节以及手术器械制造技术

本申请涉及一种弯曲关节，第一关节件的端部设置第一连接结构，第二关节件的端部设置第二连接结构，第一关节件通过第一连接结构与第二关节件的第二连接结构定轴转动连接，牵引丝与第一关节件和第二关节件活动连接，用于控制第一关节件和第二关节件定轴转动，补偿关节件活动装配在第一关节件和第二关节件之间，补偿关节件上设置有牵引补偿结构，牵引补偿结构与牵引丝活动装配，用于补偿牵引丝在第一关节件和第二关节件定轴转动过程中的变化量。牵引补偿结构能够向外抵住牵引丝，使得牵引丝沿着牵引补偿结构绷紧，补偿牵引丝在第一关节件和第二关节件定轴转动过程中的变化量，解决弯曲关节刚度下降，弯曲关节位置无法准确保持等情况。况。况。

【技术实现步骤摘要】
弯曲关节以及手术器械


[0001]本申请涉及医疗器械
，特别是涉及弯曲关节以及手术器械。

技术介绍

[0002]随着机器人相关技术的应用和发展，医用手术机器人在临床中的应用越来越普及。微创伤手术机器人系统可以通过介入治疗的方式减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者创伤小、失血少、术后感染少、术后恢复快。微创伤手术机器人系统中采用的手术器械的设计优劣影响着微创伤手术机器人系统的手术成败与否，设计优秀的手术器械能够更好的帮助医生完成手术操作，因此，手术器械的性能是影响微创伤手术机器人系统性能水平的关键因素。
[0003]实际的手术环境很复杂，因此手术器械通常具备可弯曲的性能，在控制手术器械弯曲时，常用的方式是采用牵引丝来控制，但是，手术器械在采用牵引丝进行弯曲控制时，处于弯曲外侧的牵引丝易出现松弛现象，或因为牵引丝受力被拉长导致的松弛情况，牵引丝的松弛会导致手术器械中的弯曲关节刚度下降，控制位置也不准确，影响手术的稳定进行。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述提及的技术问题，提供一种弯曲关节以及手术器械。
[0005]一种弯曲关节，所述弯曲关节包括：
[0006]第一关节件，所述第一关节件的端部设置第一连接结构；
[0007]第二关节件，所述第二关节件的端部设置第二连接结构，所述第一关节件通过所述第一连接结构与所述第二关节件的所述第二连接结构定轴转动连接；
[0008]牵引丝，所述牵引丝与所述第一关节件和所述第二关节件活动连接，用于控制所述第一关节件和所述第二关节件定轴转动；
[0009]补偿关节件，所述补偿关节件活动装配在所述第一关节件和所述第二关节件之间，所述补偿关节件上设置有牵引补偿结构，所述牵引补偿结构与所述牵引丝活动装配，用于补偿所述牵引丝在所述第一关节件和所述第二关节件定轴转动过程中的变化量；
[0010]限位关节件，所述限位关节件活动装配在所述第一关节件和所述第二关节件之间，所述限位关节件用于随着所述第一关节件和所述第二关节件之间的定轴转动，在所述第一关节件和所述第二关节件中的至少一者上适配移动，所述补偿关节件随着所述第一关节件和所述第二关节件之间的定轴转动，相对于所述限位关节件适配移动。
[0011]在其中一个实施例中，所述第一关节件和所述第二关节件之间沿着转动轴线实施定轴转动，所述补偿关节件沿着所述转动轴线定轴转动装配在所述第一关节件和所述第二关节件之间。
[0012]在其中一个实施例中，所述第一关节件和所述限位关节件之间设置有第一活动结构，所述限位关节件随着所述第一关节件和所述第二关节件之间的定轴转动，通过所述第
一活动结构相对于所述第一关节件适配移动；和/或，
[0013]所述第二关节件和所述限位关节件之间设置有第二活动结构，所述限位关节件随着所述第一关节件和所述第二关节件之间的定轴转动，通过所述第二活动结构相对于所述第二关节件适配移动；和/或，
[0014]所述补偿关节件和所述限位关节件之间设置有第三活动结构，所述补偿关节件随着所述第一关节件和所述第二关节件之间的定轴转动，通过所述第三活动结构相对于所述限位关节件适配移动。
[0015]在其中一个实施例中，所述第一活动结构包括分别位于所述第一关节件和所述限位关节件的第一活动轨道和第一活动配合部，所述第一活动配合部沿着所述第一活动轨道活动装配；所述第二活动结构包括分别位于所述第二关节件和所述限位关节件的第二活动轨道和第二活动配合部，所述第二活动配合部沿着所述第二活动轨道活动装配；
[0016]所述第一活动结构和所述第二活动结构中的至少一者还包括位于所述限位关节件上的第三活动轨道，以及还包括位于所述第一关节件和所述第二关节件中的至少一者上的第三活动配合部，所述第三活动配合部通过所述第三活动轨道相对于所述限位关节件活动装配，所述第三活动配合部位于所述第一关节件和所述第二关节件之间的转动轴线上，所述第一活动轨道和所述第二活动轨道中的至少一者与所述第三活动轨道具有夹角。
[0017]在其中一个实施例中，所述第一关节件和所述第二关节件连接的方向为轴向，所述第一活动轨道沿着轴向延伸，所述第二活动轨道沿着轴向延伸，所述第三活动轨道垂直于轴向；所述第一活动轨道的轨道延长线和所述第二活动轨道的轨道延长线在重合时能够经过所述第三活动轨道的中点；所述第三活动结构包括位于所述补偿关节件上的至少一个第四活动配合部，所述第四活动配合部沿着所述第三活动轨道活动装配；或者，
[0018]所述第三活动结构包括位于所述补偿关节件上的第四活动轨道，所述第三活动配合部沿着所述第四活动轨道活动装配，进而间接地通过所述补偿关节件相对于所述限位关节件活动装配。
[0019]在其中一个实施例中，所述第一活动结构包括分别位于所述第一关节件和所述限位关节件的第五活动轨道和第五活动配合部，所述第五活动配合部沿着所述第五活动轨道活动装配；
[0020]所述第二活动结构包括分别位于所述第二关节件和所述限位关节件的活动转轴和转动轴孔，所述第二关节件和所述限位关节件通过所述活动转轴和所述转动轴孔定轴转动连接。
[0021]在其中一个实施例中，所述补偿关节件上设置有第六活动轨道，所述限位关节件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端与所述第一关节件转动连接，所述第二连杆的一端与所述第二关节件转动连接，所述第一连杆的另一端和所述第二连杆的另一端相对转动连接，其中，所述第一连杆的另一端和所述第二连杆的另一端共同连接有第六活动配合部，所述第六活动配合部沿着所述第六活动轨道活动装配。
[0022]在其中一个实施例中，所述牵引补偿结构为开设在补偿关节件上的限位滑槽，所述牵引丝滑动装配在所述限位滑槽内；
[0023]和/或，所述牵引补偿结构为开设在补偿关节件上的限位丝孔，所述牵引丝滑动装配在所述限位丝孔内。
[0024]在其中一个实施例中，所述牵引补偿结构上定轴转动装配有滚轮，所述限位滑槽开设在所述滚轮的外缘，所述牵引丝沿着所述滚轮的外缘滑动装配在所述限位滑槽内；和/或，
[0025]所述牵引补偿结构上弹性装配有弹性件，所述限位滑槽开设在所述弹性件上，所述牵引丝沿着所述弹性件滑动装配在所述限位滑槽内；和/或，
[0026]所述限位丝孔的形状为圆孔或长条孔。
[0027]在其中一个实施例中，所述第一关节件的两端具有两个所述第一连接结构，所述第二关节件的数量为两个，两个所述第二关节件的第二连接结构分别与所述第一关节件两端的两个所述第一连接结构定轴转动连接；或者，
[0028]所述第一关节件和所述第二关节件的数量为多个，多个所述第一关节件和所述第二关节件依次间隔连接，相邻所述第一关节件的第一连接结构与第二关节件的第二连接结构定轴转动连接。
[0029]一种手术器械，其特征在于，所述手术器械包括所述弯曲关节。
[0030]上述弯曲关节以及手术器械中，由于所述补偿关节件上设置有牵引补偿结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种弯曲关节，其特征在于，所述弯曲关节包括：第一关节件，所述第一关节件的端部设置第一连接结构；第二关节件，所述第二关节件的端部设置第二连接结构，所述第一关节件通过所述第一连接结构与所述第二关节件的所述第二连接结构定轴转动连接；牵引丝，所述牵引丝与所述第一关节件和所述第二关节件活动连接，用于控制所述第一关节件和所述第二关节件定轴转动；补偿关节件，所述补偿关节件活动装配在所述第一关节件和所述第二关节件之间，所述补偿关节件上设置有牵引补偿结构，所述牵引补偿结构与所述牵引丝活动装配，用于补偿所述牵引丝在所述第一关节件和所述第二关节件定轴转动过程中的变化量；限位关节件，所述限位关节件活动装配在所述第一关节件和所述第二关节件之间，所述限位关节件用于随着所述第一关节件和所述第二关节件之间的定轴转动，在所述第一关节件和所述第二关节件中的至少一者上适配移动，所述补偿关节件随着所述第一关节件和所述第二关节件之间的定轴转动，相对于所述限位关节件适配移动。2.根据权利要求1所述的弯曲关节，其特征在于，所述第一关节件和所述第二关节件之间沿着转动轴线实施定轴转动，所述补偿关节件沿着所述转动轴线定轴转动装配在所述第一关节件和所述第二关节件之间。3.根据权利要求1所述的弯曲关节，其特征在于，所述第一关节件和所述限位关节件之间设置有第一活动结构，所述限位关节件随着所述第一关节件和所述第二关节件之间的定轴转动，通过所述第一活动结构相对于所述第一关节件适配移动；和/或，所述第二关节件和所述限位关节件之间设置有第二活动结构，所述限位关节件随着所述第一关节件和所述第二关节件之间的定轴转动，通过所述第二活动结构相对于所述第二关节件适配移动；和/或，所述补偿关节件和所述限位关节件之间设置有第三活动结构，所述补偿关节件随着所述第一关节件和所述第二关节件之间的定轴转动，通过所述第三活动结构相对于所述限位关节件适配移动。4.根据权利要求3所述的弯曲关节，其特征在于，所述第一活动结构包括分别位于所述第一关节件和所述限位关节件的第一活动轨道和第一活动配合部，所述第一活动配合部沿着所述第一活动轨道活动装配；所述第二活动结构包括分别位于所述第二关节件和所述限位关节件的第二活动轨道和第二活动配合部，所述第二活动配合部沿着所述第二活动轨道活动装配；所述第一活动结构和所述第二活动结构中的至少一者还包括位于所述限位关节件上的第三活动轨道，以及还包括位于所述第一关节件和所述第二关节件中的至少一者上的第三活动配合部，所述第三活动配合部通过所述第三活动轨道相对于所述限位关节件活...

【专利技术属性】
技术研发人员：何裕源，何超，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：