本发明专利技术公开了一种自动驾驶车辆路径生成方案，属于自动驾驶技术领域，所述方法应用于包含云平台和多辆网联自动驾驶车辆的系统，包括：进入云平台控制区的各第一网联自动驾驶车辆采集环境信息；各第一网联自动驾驶车辆分别根据自车行驶参数和环境占用栅格地图，生成安全路径移动轨迹集合并上传至云平台；针对每一辆第一网联自动驾驶车辆，云平台从第一网联自动驾驶车辆上传的安全路径移动轨迹集合中筛选出一条目标移动轨迹；云平台将筛选出的目标移动轨迹下发至对应的第一网联自动驾驶车辆；各第一网联自动驾驶车辆分别按照接收到的目标移动轨迹移动。本申请提供的自动驾驶车辆路径生成方案，能够使网联自动驾驶车辆在交通道路上行驶更安全。路上行驶更安全。路上行驶更安全。
【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆路径生成方案
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶车辆路径生成方法和系统。
技术介绍
[0002]随着国家政策对智能汽车发展的推动以及人工智能化的不断进步，汽车产业不断向智能化、网联化的方向发展。智能网联汽车日益推广和普及。最近研究表明，到2050年智能网联车即网联自动驾驶车辆占有所有车辆的比例将达到75％左右，可见智能网联车在未来有巨大的发展潜力。
[0003]可以预见，在智能网联车的发展期间内，道路交通流将从由人工驾驶车辆组成的同质流转变为由人工驾驶车辆和智能网联车辆组成的混合交通流，且智能网联车的比例将不断提升，交通环境也会随之变的更加复杂。随时而来的如何能够使智能网联车辆准在复杂交通环境中安全行驶，已成为本领域技术人员迫切需要解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例的目的是提供一种自动驾驶车辆路径生成方法和系统，能够解决网联自动驾驶车辆驾驶安全性问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]本专利技术实施例提供了一种自动驾驶车辆路径生成方法，应用于包含云平台和多辆网联自动驾驶车辆的系统，其中，该方法包括：
[0007]进入所述云平台控制区的各第一网联自动驾驶车辆采集环境信息，其中，所述环境信息用于生成环境占用栅格地图；
[0008]各所述第一网联自动驾驶车辆分别根据自车行驶参数和所述环境占用栅格地图，生成安全路径移动轨迹集合并上传至所述云平台；其中，所述安全路径移动轨迹集合中包含多条移动轨迹；
[0009]针对每一辆所述第一网联自动驾驶车辆，所述云平台从所述第一网联自动驾驶车辆上传的安全路径移动轨迹集合中筛选出一条目标移动轨迹；
[0010]所述云平台将筛选出的目标移动轨迹下发至对应的第一网联自动驾驶车辆；
[0011]各所述第一网联自动驾驶车辆分别按照接收到的目标移动轨迹移动。
[0012]可选地，所述环境占用栅格地图由第一网联自动驾驶车辆依据采集环境信息生成。
[0013]可选地，所述环境占用栅格地图由所述云平台通过如下方式生成：
[0014]所述云平台接收各所述第一网联自动驾驶车辆上传的环境信息；
[0015]所述云平台基于接收到的各环境信息生成环境占用栅格地图；
[0016]将所述环境占用栅格地图下发至各所述第一网联自动驾驶车辆。
[0017]可选地，各所述第一网联自动驾驶车辆分别根据自车行驶参数和所述环境占用栅
格地图，生成安全路径移动轨迹集合并上传至所述云平台的步骤，包括：
[0018]各所述第一网联自动驾驶车辆分别根据自车最大移动速度、最大转向角度、最大移动加速度、最大转向加速度和所述环境占用栅格地图中包含的障碍物信息，生成单位决策时间内不与障碍物发生碰撞的多条安全路径移动轨迹；
[0019]将所述多条安全路径移动轨迹组成安全路径移动轨迹集合上传至所述云平台。
[0020]可选地，针对每一辆所述第一网联自动驾驶车辆，所述云平台从所述第一网联自动驾驶车辆上传的安全路径移动轨迹集合中筛选出一条目标移动轨迹的步骤，包括：
[0021]针对每一辆所述第一网联自动驾驶车辆，所述云平台确定所述第一网联自动驾驶车辆上传的第一安全路径移动轨迹集合；
[0022]所述云平台依据预设的评价函数，分别计算所述第一安全路径移动轨迹集合中各条移动轨迹安全评价值；
[0023]依据各条移动轨迹的安全评价值，从所述第一安全路径移动轨迹集合中筛选出一条目标移动轨迹。
[0024]可选地，所述云平台依据预设的评价函数，分别计算所述第一安全路径移动轨迹集合中各条移动轨迹安全评价值的步骤，包括：
[0025]针对所述第一安全路径移动轨迹集合中每一条第一移动轨迹，所述云平台确定所述第一移动轨迹与其他第一网联自动驾驶车辆上传的移动轨迹中距离最短的第二移动轨迹间的距离；
[0026]所述云平台依据预设的评价函数和所述距离，计算所述第一移动轨迹的安全评价值。
[0027]可选地，所述云平台依据预设的评价函数和所述距离，计算所述第一移动轨迹的安全评价值的步骤，包括：
[0028]所述云平台依据预设的评价函数、所述第一网联自动驾驶车辆的车型安全性评价系数、轨迹类型安全评价系数以及所述距离，计算所述第一移动轨迹对应的安全评价值。
[0029]本专利技术实施例还提供了一种自动驾驶车辆路径生成系统，包含云平台和多辆网联自动驾驶车辆；
[0030]所述网联自动驾驶车辆，用于进入所述云平台控制区后采集环境信息，其中，所述环境信息用于生成环境占用栅格地图；分别根据自车行驶参数和所述环境占用栅格地图，生成安全路径移动轨迹集合并上传至所述云平台；其中，所述安全路径移动轨迹集合中包含多条移动轨迹；
[0031]所述云平台，用于针对每一辆所述第一网联自动驾驶车辆，从所述第一网联自动驾驶车辆上传的安全路径移动轨迹集合中筛选出一条目标移动轨迹；将筛选出的目标移动轨迹下发至对应的第一网联自动驾驶车辆；
[0032]所述网联自动驾驶车辆，还用于按照接收到的目标移动轨迹移动。
[0033]可选地，所述环境占用栅格地图由第一网联自动驾驶车辆依据采集环境信息生成。
[0034]可选地，所述环境占用栅格地图由所述云平台通过如下方式生成：
[0035]所述云平台接收各所述第一网联自动驾驶车辆上传的环境信息；
[0036]所述云平台基于接收到的各环境信息生成环境占用栅格地图；
[0037]将所述环境占用栅格地图下发至各所述第一网联自动驾驶车辆。
[0038]可选地，各网联自动驾驶车辆包括：
[0039]生成模块，用于根据自车最大移动速度、最大转向角度、最大移动加速度、最大转向加速度和所述环境占用栅格地图中包含的障碍物信息，生成单位决策时间内不与障碍物发生碰撞的多条安全路径移动轨迹；
[0040]上传模块，用于将所述多条安全路径移动轨迹组成安全路径移动轨迹集合上传至所述云平台。
[0041]可选地，所述云平台包括：
[0042]集合确定模块，用于针对每一辆所述第一网联自动驾驶车辆，确定所述第一网联自动驾驶车辆上传的第一安全路径移动轨迹集合；
[0043]计算模块，用于依据预设的评价函数，分别计算所述第一安全路径移动轨迹集合中各条移动轨迹安全评价值；
[0044]筛选模块，用于依据各条移动轨迹的安全评价值，从所述第一安全路径移动轨迹集合中筛选出一条目标移动轨迹。
[0045]可选地，所述计算模块包括：
[0046]第一子模块，用于针对所述第一安全路径移动轨迹集合中每一条第一移动轨迹，确定所述第一移动轨迹与其他第一网联自动驾驶车辆上传的移动轨迹中距离最短的第二移动轨迹间的距离；
[0047]第一子模块，用于依据预设的评价函数和所述距离，计算所述第一移动轨迹的安全评价值。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆路径生成方法，其特征在于，应用于包含云平台和多辆网联自动驾驶车辆的系统，包括：进入所述云平台控制区的各第一网联自动驾驶车辆采集环境信息，其中，所述环境信息用于生成环境占用栅格地图；各所述第一网联自动驾驶车辆分别根据自车行驶参数和所述环境占用栅格地图，生成安全路径移动轨迹集合并上传至所述云平台；其中，所述安全路径移动轨迹集合中包含多条移动轨迹；针对每一辆所述第一网联自动驾驶车辆，所述云平台从所述第一网联自动驾驶车辆上传的安全路径移动轨迹集合中筛选出一条目标移动轨迹；所述云平台将筛选出的目标移动轨迹下发至对应的第一网联自动驾驶车辆；各所述第一网联自动驾驶车辆分别按照接收到的目标移动轨迹移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境占用栅格地图由第一网联自动驾驶车辆依据采集环境信息生成。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境占用栅格地图由所述云平台通过如下方式生成：所述云平台接收各所述第一网联自动驾驶车辆上传的环境信息；所述云平台基于接收到的各环境信息生成环境占用栅格地图；将所述环境占用栅格地图下发至各所述第一网联自动驾驶车辆。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各所述第一网联自动驾驶车辆分别根据自车行驶参数和所述环境占用栅格地图，生成安全路径移动轨迹集合并上传至所述云平台的步骤，包括：各所述第一网联自动驾驶车辆分别根据自车最大移动速度、最大转向角度、最大移动加速度、最大转向加速度和所述环境占用栅格地图中包含的障碍物信息，生成单位决策时间内不与障碍物发生碰撞的多条安全路径移动轨迹；将所述多条安全路径移动轨迹组成安全路径移动轨迹集合上传至所述云平台。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，针对每一辆所述第一网联自动驾驶车辆，所述云平台从所述第一网联自动驾驶车辆上传的安全路径移动轨迹集合中筛选出一条目标移动轨迹的步骤，包括：针对每一辆所述第一网联自动驾驶车辆，所述云平台确定所述第一网联自动驾驶车辆上传的第一安全路径移动轨迹集合；所述云平台依据预设的评价函数，...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴新开，么子赢，霍向，
申请(专利权)人：北京洛必德科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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