水线的清扫方法及水池清洁机器人技术

本发明专利技术涉及水池清洁机器人技术领域，尤其涉及一种水线的清扫方法及水池清洁机器人。该水线的清扫方法包括：在检测到水池清洁机器人从水下到达水线位置的情况下，将水池清洁机器人调节至目标状态，其中，目标状态为水池清洁机器人的第一部分位于水线之上以及第二部分位于水线之下的状态；控制水池清洁机器人在目标状态下对包含水线的目标区域进行清扫。通过本发明专利技术实施例，解决了相关技术中存在对水池侧壁水线位置的附近区域清扫效果不佳的问题。壁水线位置的附近区域清扫效果不佳的问题。壁水线位置的附近区域清扫效果不佳的问题。

【技术实现步骤摘要】
水线的清扫方法及水池清洁机器人


[0001]本专利技术涉及水池清洁机器人
，尤其涉及一种水线的清扫方法及水池清洁机器人。

技术介绍

[0002]随着全民运动的兴起，越来越多的人选择游泳这种既能增加生活乐趣又能强健体魄的运动方式，公共游水池成为了人流密集的场所，因此，水池水质就备受人们的关注，例如，如果不对水池中的毛发残渣的大量悬浮物和杂质及时进行清理，容易滋生细菌，传染疾病，但若选择彻底更换水池水则会造成大量水资源浪费。
[0003]相关技术中，水池清洁机器人通过附着侧壁，实现对侧壁的清洁，但是为了保证水池清洁机器人对水池侧壁的附着力，水池清洁机器人只能清洁水面以下位置，即相关技术中的水池清洁机器人只能清扫水池侧壁水线之下的位置，无法清扫水池侧壁水线位置以及水线以上的位置，而大部分悬浮物和杂质会附着在水面与水池侧壁的水线位置附近，因此，相关技术中存在对水池侧壁水线位置的附近区域清扫效果不佳的问题。
[0004]针对相关技术中存在对水池侧壁水线位置的附近区域清扫效果不佳的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种水线的清扫方法及水池清洁机器人，以至少解决相关技术中存在对水池侧壁水线位置的附近区域清扫效果不佳的问题。
[0006]根据本专利技术的一个实施例，提供了一种水线的清扫方法，包括：在检测到水池清洁机器人从水下到达水线位置的情况下，将所述水池清洁机器人调节至目标状态，其中，所述目标状态为所述水池清洁机器人的第一部分位于所述水线之上以及第二部分位于所述水线之下的状态；控制所述水池清洁机器人在所述目标状态下对包含所述水线的目标区域进行清扫。
[0007]在一个示例性实施例中，所述在检测到水池清洁机器人从水下到达水线位置的情况下，将所述水池清洁机器人调节到目标状态，包括：在检测到所述水池清洁机器人从水下到达水线位置的情况下，控制所述水池清洁机器人的重力调节机构中的第一重力调节机构中的排水量满足第一预设量；控制所述水池清洁机器人转向以使所述水池清洁机器人的运动方向变为横向，其中，所述横向为与所述水线平行的方向。
[0008]在一个示例性实施例中，所述控制所述水池清洁机器人转向以使所述水池清洁机器人的运动方向变为横向，包括：调节所述水池清洁机器人第一侧的运动机构的运动速度为第一运动速度，并调节所述水池清洁机器人第二侧的运动机构的运动速度为第二运动速度，以使所述水池清洁机器人转向至所述运动方向变为横向，其中，所述第一运动速度大于所述第二运动速度，所述第一侧为所述第一重力调节结构所在的一侧，所述第二侧为所述重力调节机构中的第二重力调节机构所在的一侧，所述第一重力调节机构和所述第二重力
调节机构沿轴线方向对称设置在所述水池清洁机器人的壳体上，所述轴线方向是与所述水池清洁机器人的运动方向平行的方向，且沿着所述轴线方向，所述壳体被划分为相同大小的两部分。
[0009]在一个示例性实施例中，在所述控制所述水池清洁机器人的重力调节机构中的第一重力调节机构中的排水量满足第一预设量之后，所述方法还包括：控制所述重力调节机构中的第二重力调节机构的排水量满足第二预设量。
[0010]在一个示例性实施例中，在所述将所述水池清洁机器人调节到目标状态之前，所述方法还包括以下至少之一：
[0011]在与所述水池清洁机器人的重力调节机构连通的进气孔露出水面的情况下，确定所述水池清洁机器人从水下到达所述水线位置；
[0012]在目标传感器的值为预设深度值的情况下，确定所述水池清洁机器人从水下到达所述水线位置，其中，所述目标传感器的值表示所述水池清洁机器人在水中的深度；
[0013]在所述水池清洁机器人的运动机构处于运动状态且所述水池清洁机器人无法上升的情况下，确定所述水池清洁机器人从水下到达所述水线位置。
[0014]在一个示例性实施例中，所述方法还包括：所述第一部分的尺寸小于所述第二部分的尺寸。
[0015]在一个示例性实施例中，将所述水池清洁机器人调节至目标状态之前，所述方法还包括：在所述水池清洁机器人位于水面的情况下，控制所述水池清洁机器人进入水中；控制所述水池清洁机器人在水中到达水池侧壁；控制所述水池清洁机器人沿所述水池侧壁向所述水线位置运动，以使所述水池清洁机器人沿所述水池侧壁从水下到达所述水线位置。
[0016]根据本专利技术的又一个实施例，还提供了一种水池清洁机器人，包括重力调节机构、存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述重力调节机构用于通过充水或排水调节所述水池清洁机器人的重力，所述处理器执行所述计算机程序时控制所述重力调节机构，以实现上述任一项中所述的方法的步骤。
[0017]在一个示例性实施例中，所述水池清洁机器人还包括壳体，所述水池清洁机器人还包括壳体，所述重力调节机构包括第一重力调节机构和第二重力调节机构，所述第一重力调节机构和所述第二重力调节机构沿轴线方向对称设置在所述壳体上，所述轴线方向是与所述水池清洁机器人的运动方向平行的方向，且沿着所述轴线方向，所述壳体被划分为相同大小的两部分。
[0018]在一个示例性实施例中，一个所述重力调节机构包括：调节驱动件，设置在所述壳体上；
[0019]腔体，与所述调节驱动件连接，其中，所述调节驱动件用于为所述腔体进行排水或充水，一个所述重力调节机构的腔体包括一个或多个腔体。
[0020]在一个示例性实施例中，所述水池清洁机器人还包括：进气孔，所述进气孔被设置在所述壳体上，所述进气孔与所述第一重力调节机构位于所述水池清洁机器人的同一侧，所述进气孔分别与两组所述重力调节机构的所述腔体连通，所述进气孔被设置在所述水池清洁机器人的前部，其中，在所述腔体排水的情况下，所述进气孔用于使气体从所述进气孔进入所述腔体。
[0021]通过本专利技术，在水池清洁机器人到达水线位置时，准备对水线位置进行清扫，在对
水线位置进行清扫之前，将水池清洁机器人调节到水池清洁机器人部分机身位于水线以上，同时部分机身位于水线以下的状态，以便于该水池清洁机器人能够同时清洁水线以上和以下一定范围，即能够清扫包含水线的目标区域，因此，解决了相关技术中存在对水池侧壁水线位置的附近区域清扫效果不佳的问题，有利于提高对水池侧壁的清洁范围和清洁效果，无需手动清洁水线位置以及水线位置以上的部分，为用户提供便利，有利于提高用户体验感。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对本专利技术实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本专利技术实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是根据本专利技术实施例中的水线的清扫方法的硬件环境示意图；
[0024]图2是根据本专利技术实施例的水线的清扫方法的流程图；
[0025]图3是根据本专利技术实施例中的水池清本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水线的清扫方法，其特征在于，包括：在检测到水池清洁机器人从水下到达水线位置的情况下，将所述水池清洁机器人调节至目标状态，其中，所述目标状态为所述水池清洁机器人的第一部分位于所述水线之上以及第二部分位于所述水线之下的状态；控制所述水池清洁机器人在所述目标状态下对包含所述水线的目标区域进行清扫。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到水池清洁机器人从水下到达水线位置的情况下，将所述水池清洁机器人调节到目标状态，包括：在检测到所述水池清洁机器人从水下到达水线位置的情况下，控制所述水池清洁机器人的重力调节机构中的第一重力调节机构中的排水量满足第一预设量；控制所述水池清洁机器人转向以使所述水池清洁机器人的运动方向变为横向，其中，所述横向为与所述水线平行的方向。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述水池清洁机器人转向以使所述水池清洁机器人的运动方向变为横向，包括：调节所述水池清洁机器人第一侧的运动机构的运动速度为第一运动速度，并调节所述水池清洁机器人第二侧的运动机构的运动速度为第二运动速度，以使所述水池清洁机器人转向至所述运动方向变为横向，其中，所述第一运动速度大于所述第二运动速度，所述第一侧为所述第一重力调节结构所在的一侧，所述第二侧为所述重力调节机构中的第二重力调节机构所在的一侧，所述第一重力调节机构和所述第二重力调节机构沿轴线方向对称设置在所述水池清洁机器人的壳体上，所述轴线方向是与所述水池清洁机器人的运动方向平行的方向，且沿着所述轴线方向，所述壳体被划分为相同大小的两部分。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述控制所述水池清洁机器人的重力调节机构中的第一重力调节机构中的排水量满足第一预设量之后，所述方法还包括：控制所述重力调节机构中的第二重力调节机构的排水量满足第二预设量。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述将所述水池清洁机器人调节到目标状态之前，所述方法还包括以下至少之一：在与所述水池清洁机器人的重力调节机构连通的进气孔露出水面的情况下，确定所述水池清洁机器人从水下到达所述水线位置；在目标传感器的值为预设深度值的情况下，确定所述水池清洁机器人从水下到达所述水线位置，其中，所述目标传感器的值表示所述水池清洁机器人在水中的深度；在所述水池清洁机器人的运动机构处于运动状态且所述水池清洁机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：张石磊，
申请(专利权)人：星迈创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：