自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，属于涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取第一车辆的行驶数据和第二车辆的行驶数据；第一车辆是待切入至自动驾驶车辆的行驶方向上的车辆，第二车辆是在自动驾驶车辆的后方行驶的车辆；基于第一车辆的行驶数据和自动驾驶车辆的行驶数据，获得第一横向距离和横向安全距离、第一纵向距离和纵向安全距离；在第一横向距离不满足横向安全距离，且第一纵向距离不满足纵向安全距离的情况下，确定第一纵向距离达到预设的间距阈值后，根据自动驾驶车辆的行驶数据、第一车辆的行驶数据和第二车辆的行驶数据，获得目标制动减速度，以控制车辆的行驶。本申请保障了车辆行驶过程的平稳性。过程的平稳性。过程的平稳性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，具体涉及智能交通和自动驾驶等
，特别涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在一些自动驾驶车辆运营的场景中，例如，低速行驶物流场景，存在大量的自行车、电瓶车、三轮车等驾驶行为灵活的非机动车辆。在交通繁忙的上下班时段，上述类交通参与者容易采取一些激进的驾驶策略，例如，快速切入自动驾驶车辆的行驶前方后，再进行紧急制动。
[0003]目前，应对上述场景的情况时，自动驾驶车辆多是采取紧急制动或者直接刹停的策略，导致车辆的行驶过程的平稳性不佳。而且，由于道路上的车辆比较多，跟随在自动驾驶车辆的后车车距也往往不足，目前的应对策略极易导致后车追尾。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，保证了在行驶前方存在切入车辆情况下，该自动驾驶车辆行驶过程的安全性和平稳性，所述技术方案如下：第一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，所述方法包括：获取第一车辆的行驶数据和第二车辆的行驶数据；所述第一车辆是待切入至所述自动驾驶车辆的行驶方向上的切入(cut
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in)车辆，所述第二车辆是在所述自动驾驶车辆的后方行驶的车辆；基于所述第一车辆的行驶数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据，获得所述自动驾驶车辆和所述第一车辆之间的第一横向距离和横向安全距离、所述自动驾驶车辆和所述第一车辆之间的第一纵向距离和纵向安全距离；响应于所述第一横向距离不满足所述横向安全距离，且所述第一纵向距离不满足所述纵向安全距离，确定所述第一纵向距离和预设的间距阈值的关系；响应于所述第一纵向距离达到所述预设的间距阈值，根据所述自动驾驶车辆的行驶数据、所述第一车辆的行驶数据和所述第二车辆的行驶数据，获得目标制动减速度；基于所述目标制动减速度，控制所述自动驾驶车辆的行驶。
[0005]在一种可能的实现方式中，所述响应于所述第一纵向距离达到所述预设的间距阈值，根据所述自动驾驶车辆的行驶数据、所述第一车辆的行驶数据和所述第二车辆的行驶数据，获得所述目标制动减速度，包括：响应于所述第一纵向距离达到所述预设的间距阈值，基于预设的选取策略，获得所述第一车辆的最大制动减速度；基于所述第一车辆的最大制动减速度、所述自动驾驶车辆的行驶数据、所述第一车辆的行驶数据和所述纵向安全距离，获得第一制动减速度；
基于所述自动驾驶车辆的行驶数据和所述第二车辆的行驶数据，获得第二制动减速度；基于预设的条件、所述第一制动减速度和所述第二制动减速度，获得所述目标制动减速度。
[0006]在一种可能的实现方式中，所述基于预设的条件、所述第一制动减速度和所述第二制动减速度，获得所述目标制动减速度，包括：响应于所述第一制动减速度所述第二制动减速度满足预设的条件，基于所述第一制动减速度，获得所述目标制动减速度；或，响应于所述第一制动减速度和所述第二制动减速度未满足预设的条件，对所述第二制动减速度进行优化处理，以获得所述目标制动减速度。
[0007]在一种可能的实现方式中，所述对所述第二制动减速度进行优化处理，以获得所述目标制动减速度，包括：利用预设的优化模型，对所述第二制动减速度进行优化处理；基于所述优化处理的结果，获得所述目标制动减速度。
[0008]在一种可能的实现方式中，所述基于所述第一车辆的最大制动减速度、所述自动驾驶车辆的行驶数据、所述第一车辆的行驶数据和所述纵向安全距离，获得第一制动减速度，包括：利用预设的制动算法，对所述第一车辆的最大制动减速度、所述自动驾驶车辆的行驶数据、所述第一车辆的行驶数据和所述纵向安全距离进行计算处理，以获得所述第一制动减速度。
[0009]在一种可能的实现方式中，所述基于所述自动驾驶车辆的行驶数据和所述第二车辆的行驶数据，获得第二制动减速度，包括：基于所述自动驾驶车辆的行驶数据和所述第二车辆的行驶数据，获得所述自动驾驶车辆和所述第二车辆之间的第二纵向距离；利用预设的距离算法，对所述第二纵向距离、所述自动驾驶车辆的行驶数据和所述第二车辆的行驶数据进行计算处理，以获得所述第二制动减速度。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述响应于所述第一纵向距离达到所述预设的间距阈值，基于预设的选取策略，获得所述第一车辆的最大制动减速度，包括：响应于所述第一纵向距离达到预设的间距阈值，基于所述第一纵向距离、所述第一车辆的行驶数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据，利用预设的安全距离算法，获得所述第一车辆的最大制动减速度；利用所述预设的选取策略，对所述第一车辆的最大制动减速度进行调整处理，以获得调整后的第一车辆的最大制动减速度。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述利用所述预设的选取策略，对所述第一车辆的最大制动减速度进行调整处理，以获得调整后的第一车辆的最大制动减速度，包括：获取预设的多级制动减速度；所述多级制动减速度包括从小到大排序的多个制动减速度；当所述第一车辆的最大制动减速度小于多级制动减速度中最小值时，将所述第一车辆的最大制动减速度调整为所述最小值，以获得调整后的第一车辆的最大制动减速度。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：当所述第一车辆的最大制动减速度在所述多级制动减速度中最小值与最大值之间时，从所述多级制动减速度中获取与所述第一车辆的最大制动减速相邻且小于所述第一车辆的最大制动减速的制动减速度值；将所述第一车辆的最大制动减速调整为所述制动减速度值，以获得调整后的第一车辆的最大制动减速度。
[0013]在一种可能的实现方式中，在所述基于所述目标制动减速度，控制所述自动驾驶车辆的行驶之前，所述方法包括：响应于所述第一横向距离不满足所述横向安全距离，且所述第一纵向距离满足所述纵向安全距离，基于所述自动驾驶车辆的行驶数据、所述第一车辆的行驶数据和所述纵向安全距离，获得第三制动减速度、并基于所述自动驾驶车辆的行驶数据和所述第二车辆的行驶数据，获得第四制动减速度；响应于所述第三制动减速度小于所述第四制动减速度，对所述第四制动减速度进行优化处理，以获得所述目标制动减速度。
[0014]第二方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，所述装置包括：数据获取单元，用于获取第一车辆的行驶数据和第二车辆的行驶数据；所述第一车辆是待切入至所述自动驾驶车辆的行驶方向上的切入车辆，所述第二车辆是在所述自动驾驶车辆的后方行驶的车辆；第一获得单元，用于基于所述第一车辆的行驶数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据，获得所述自动驾驶车辆和所述第一车辆之间的第一横向距离和横向安全距离、所述自动驾驶车辆和所述第一车辆之间的第一纵向距离和纵向安全距离；关系确定单元，用于响应于所述第一横向距离不满足所述横向安全距离，且所述第一纵向距离不满足所述纵向安全距离，确定所述第一纵向距离和预设的间距阈值的关系；第二获得单元，用于响应于所述第一纵向距离达到所述预设的间距阈值，根据所述自动驾驶车辆的行驶数据、所述第一车辆的行驶数据和所述第二车辆的行驶数据，获得目标制动减速度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一车辆的行驶数据和第二车辆的行驶数据；所述第一车辆是待切入至所述自动驾驶车辆的行驶方向上的切入车辆，所述第二车辆是在所述自动驾驶车辆的后方行驶的车辆；基于所述第一车辆的行驶数据和所述自动驾驶车辆的行驶数据，获得所述自动驾驶车辆和所述第一车辆之间的第一横向距离和横向安全距离、所述自动驾驶车辆和所述第一车辆之间的第一纵向距离和纵向安全距离；响应于所述第一横向距离不满足所述横向安全距离，且所述第一纵向距离不满足所述纵向安全距离，确定所述第一纵向距离和预设的间距阈值的关系；响应于所述第一纵向距离达到所述预设的间距阈值，根据所述自动驾驶车辆的行驶数据、所述第一车辆的行驶数据和所述第二车辆的行驶数据，获得目标制动减速度；基于所述目标制动减速度，控制所述自动驾驶车辆的行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述第一纵向距离达到所述预设的间距阈值，根据所述自动驾驶车辆的行驶数据、所述第一车辆的行驶数据和所述第二车辆的行驶数据，获得所述目标制动减速度，包括：响应于所述第一纵向距离达到所述预设的间距阈值，基于预设的选取策略，获得所述第一车辆的最大制动减速度；基于所述第一车辆的最大制动减速度、所述自动驾驶车辆的行驶数据、所述第一车辆的行驶数据和所述纵向安全距离，获得第一制动减速度；基于所述自动驾驶车辆的行驶数据和所述第二车辆的行驶数据，获得第二制动减速度；基于预设的条件、所述第一制动减速度和所述第二制动减速度，获得所述目标制动减速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于预设的条件、所述第一制动减速度和所述第二制动减速度，获得所述目标制动减速度，包括：响应于所述第一制动减速度和所述第二制动减速度满足预设的条件，基于所述第一制动减速度，获得所述目标制动减速度；或，响应于所述第一制动减速度和所述第二制动减速度未满足预设的条件，对所述第二制动减速度进行优化处理，以获得所述目标制动减速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第二制动减速度进行优化处理，以获得所述目标制动减速度，包括：利用预设的优化模型，对所述第二制动减速度进行优化处理；基于所述优化处理的结果，获得所述目标制动减速度。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆的最大制动减速度、所述自动驾驶车辆的行驶数据、所述第一车辆的行驶数据和所述纵向安全距离，获得第一制动减速度，包括：利用预设的制动算法，对所述第一车辆的最大制动减速度、所述自动驾驶车辆的行驶数据、所述第一车辆的行驶数据和所述纵向安全距离进行计算处理，以获得所述第一制动减速度。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述自动驾驶车辆的行驶数据和所述第二车辆的行驶数据，获得第二制动减速度，包括：基于所述自动驾驶车辆的行驶数据和所述第二车辆的行驶数据，获得所述自动驾驶车辆和所述第二车辆之间的第二纵向距离；利用预设的距离算法，对所述第二纵向距离、所述自动驾驶车辆的行驶数据和所述第二车辆的行驶数据进行计算处理，以获得所述第二制动减速度。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于所述第一纵向距离达到所述预设的间距阈值，基于预设的选取策略，获得所述第一车辆的最大制动减速度，包括：响应于所述第一纵向距离达到预设的...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕杨，李勇强，吕强，苗乾坤，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：