一种物料装载用双臂机械手制造技术

本发明专利技术涉及机械手技术领域，尤其为一种物料装载用双臂机械手，连接柱的一端外侧转动连接有夹板框，所述连接柱的内侧固定连接有第二电机，所述第二电机的主轴末端与夹板框的中间位置处固定连接，所述夹板框的内侧开设有两个对称的第二滑槽，所述第二滑槽的内侧滑动连接有夹板，所述夹板的表面通过转轴转动连接有凸起，所述凸起呈阵列式分布，所述凸起能够跟随夹板框的转动而转动，本发明专利技术中的夹板能够跟随被夹物品的位置和摆放方向进行转动，从而能够顺利的将被夹物品夹起，如当被夹物品竖向设置时，可以将两个对应的夹板保持水平，当被夹物品横向设置时，可以将两个对应的夹板竖直设置，从而便于两个夹板之间的空间对准被夹物品实现夹起。实现夹起。实现夹起。

【技术实现步骤摘要】
一种物料装载用双臂机械手


[0001]本专利技术涉及机械手
，具体为一种物料装载用双臂机械手。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。在现代化的机械工业生产中，各种自动化机械大量替代工人，去完成恶劣环境下的工作，同时其高速的工作效率也是工人无法比拟的。
[0003]目前，用于抓取操作的机械手往往会设置两个相对的夹板1，通过夹板的相向运动实现夹起，夹板1上设置凸起2来增加夹起时的摩擦力，如图1所示，一般来讲，夹板1进行抓取操作时，夹板1上的凸起2与被抓起物的接触面积越大，凸起2与物体的进出方向垂直，越是能获得较大的摩擦力；当夹板1需要抓取管装物体时，如图2所示的管状物，因为管状物的表面为弧形，为了获得较大的摩擦力和防止管装物体出现滑动倾斜，需要使凸起2的走向与管装物体的轴向方向平行，使管装物体处于两个凸起2之间并能够陷入两个凸起2之间，从而在装载时起到限位的作用；当夹板1抓取带有表面带有横条的物体时，如图3所示的物体，为了获得较大的摩擦力和防止管装物体出现滑动倾斜，需要使凸起2的走向与横条的走向平行，以获得更强的抓紧力；上述情况下，因为生产线上的被抓起物落料方向和角度是固定的，现有的如图1所示的夹板在夹取不同的物体时，凸起2的角度不能够改变，从而在夹取特殊物品时，不能够获得较大的摩擦力，容易出现偏差和位移的现象，从而导致装载效率降低。
[0004]因此，针对上述问题提出一种物料装载用双臂机械手。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种物料装载用双臂机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的“因为生产线上的被抓起物落料方向和角度是固定的，现有的夹板在夹取不同的物体时，其表面凸起的角度不能够改变，从而在夹取特殊物品时，不能够获得较大的摩擦力，夹持特殊形态物品时容易出现偏差和位移的现象，从而导致装载效率降低”的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种物料装载用双臂机械手，该机械手包括连接柱，所述连接柱的一端外侧转动连接有夹板框，所述连接柱的内侧固定连接有第二电机，所述第二电机的主轴末端与夹板框的中间位置处固定连接，所述夹板框的内侧开设有两个对称的第二滑槽，所述第二滑槽的内侧滑动连接有夹板，所述夹板的表面通过转轴转动连接有凸起，所述凸起呈阵列式分布，所述凸起能够跟随夹板框的转动而转动。
[0007]在上述设置下，本专利技术中的夹板能够跟随被夹物品的位置和摆放方向进行转动，从而能够顺利的将被夹物品夹起，如当被夹物品竖向设置时，可以将两个对应的夹板保持
水平，当被夹物品横向设置时，可以将两个对应的夹板竖直设置，从而便于两个夹板之间的空间对准被夹物品实现夹起；夹板和夹板框的转向通过第二电机实现，第二电机的转动能够带动夹板框和夹板进行转向；同时的，夹板上的凸起能够根据被夹物品的形状和其表面的横条走向进行调整，使凸起对被夹物品产生较大的夹持力，从而防止夹持物品滑动，保证夹持的效果，进而实现装载；作为本专利技术一种物料装载用双臂机械手优选的，其中；所述连接柱的外侧固定连接有第一锥齿轮，所述夹板框的一侧固定连接有第一连接件，所述第一连接件的一端转动连接有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮和第二锥齿轮相啮合，所述夹板框能够带动第二锥齿轮在第一锥齿轮上行走，所述第二锥齿轮同轴设置有外六角柱。
[0008]在上述设置下，当第二电机顺时针转动时，第二电机会带动夹板框转动，夹板框的转动会使第二锥齿轮在第一锥齿轮上行走，从而使第二锥齿轮转动，第二锥齿轮的转动会带动同轴设置的外六角柱转动，设置的第一连接件用于连接和支撑第二锥齿轮；作为本专利技术一种物料装载用双臂机械手优选的，其中；所述夹板的一端固定连接有第二连接件，所述第二连接件的一端转动连接有外筒，所述外筒的内侧呈内六角状设置，所述外筒的内侧与外六角柱的内侧滑动连接，所述外筒的外侧固定连接有第三锥齿轮。
[0009]在上述设置下，外六角柱的转动会带动外筒转动，外筒的转动会带动第三锥齿轮转动，外六角柱与外筒的滑动连接可以起到距离补偿的作用，从而在夹板滑动的过程中，外六角柱与外筒同样起到同步转动的作用，设置的第二连接件用于连接和支撑外筒；作为本专利技术一种物料装载用双臂机械手优选的，其中；所述夹板的内侧转动连接有与凸起相对应的蜗轮，所述蜗轮的一端与凸起的转轴同轴设置，所述夹板的内侧转动有蜗杆，所述蜗轮与蜗杆相啮合，位于中间位置的所述蜗杆外侧固定连接有主动轮，其余位置的所述蜗杆外侧固定连接有从动轮，所述主动轮与从动轮之间贴合有传动皮带，位于中间位置的所述蜗杆穿过夹板框的内侧连接有第四锥齿轮，所述第四锥齿轮与第三锥齿轮相啮合。
[0010]在上述设置下，第三锥齿轮的转动会带动第四锥齿轮转动，第四锥齿轮的转动可以带动主动轮转动，主动轮在传动皮带的作用下带动从动轮进行转动，从动轮的转动带动蜗杆进行转动，蜗杆的转动会带动蜗轮进行转动，蜗轮的转动能够带动同轴设置的凸起进行转动，凸起的转动可以使本专利技术能够根据被夹物体的形状实现角度的改变，从而获得更大的夹持力度；本专利技术中的凸起由蜗轮和蜗杆进行驱动，这种设置可以在蜗轮和蜗杆自锁的作用下，防止被加持物品在重力作用下偏移带动凸起转动；作为本专利技术一种物料装载用双臂机械手优选的，其中；所述蜗杆转动设置在第四锥齿轮的内侧，所述蜗杆的外侧固定连接有棘轮，所述第四锥齿轮的内侧通过铰链转动连接有棘爪，所述棘爪与第四锥齿轮的内侧之间设置有扭簧。
[0011]在上述设置下，本专利技术中，当第二电机正转时，同时的，第四锥齿轮正转，第四锥齿轮上的棘爪在第四锥齿轮正转时会滑过棘轮，此时，蜗杆不会转动，在这种情况下，可以单独的进行夹板框和夹板的转向；当第二电机反转时，同时的，第四锥齿轮反转，第四锥齿轮上的棘爪在第四锥齿轮
反转时会卡住棘轮，此时，蜗杆会同步转动，在这种情况下，可以进行凸起角度的调整；本专利技术中，设置有多组锥齿轮，可以改变单组锥齿轮之间两个锥齿轮之间的齿轮比，起到调节凸起转动速度的作用，当凸起的转动的角速度能够与夹板框一致时，本专利技术可以实现在夹板框反转动90
°
之后，凸起同样转动90
°
，夹板框正转动90
°
之后，凸起不转，在两个最常用的搬用角度时，即机械手两个夹板水平和垂直时，存在两种最常用状态的凸起角度，更加便于选择，起到更加便捷的搬运。
[0012]作为本专利技术一种物料装载用双臂机械手优选的，其中；所述夹板框的内侧固定连接有第一液压杆，所述第一液压杆的活动端与夹板固定连接，通过所述第一液压杆的伸缩实现两个夹板的夹紧和分开。
[0013]在上述设置下，本专利技术通过设置的第一液压杆的伸缩实现对两个夹板的夹紧和分开。
[0014]作为本专利技术一种物料装载用双臂机械手优选的，其中；该机械手还包括支撑板，所述支撑板的内侧开设有第一滑槽，所述第一滑槽的内侧滑动连接有两个滑块，所述滑块的内侧与连接柱固本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物料装载用双臂机械手，其特征在于：该机械手包括连接柱（10），所述连接柱（10）的一端外侧转动连接有夹板框（9），所述连接柱（10）的内侧固定连接有第二电机（14），所述第二电机（14）的主轴末端与夹板框（9）的中间位置处固定连接，所述夹板框（9）的内侧开设有两个对称的第二滑槽（8），所述第二滑槽（8）的内侧滑动连接有夹板（1），所述夹板（1）的表面通过转轴转动连接有凸起（2），所述凸起（2）呈阵列式分布，所述凸起（2）能够跟随夹板框（9）的转动而转动。2.根据权利要求1所述的一种物料装载用双臂机械手，其特征在于：所述连接柱（10）的外侧固定连接有第一锥齿轮（4），所述夹板框（9）的一侧固定连接有第一连接件（13），所述第一连接件（13）的一端转动连接有第二锥齿轮（5），所述第一锥齿轮（4）和第二锥齿轮（5）相啮合，所述夹板框（9）能够带动第二锥齿轮（5）在第一锥齿轮（4）上行走，所述第二锥齿轮（5）同轴设置有外六角柱（11）。3.根据权利要求2所述的一种物料装载用双臂机械手，其特征在于：所述夹板（1）的一端固定连接有第二连接件（22），所述第二连接件（22）的一端转动连接有外筒（12），所述外筒（12）的内侧呈内六角状设置，所述外筒（12）的内侧与外六角柱（11）的内侧滑动连接，所述外筒（12）的外侧固定连接有第三锥齿轮（15）。4.根据权利要求3所述的一种物料装载用双臂机械手，其特征在于：所述夹板（1）的内侧转动连接有与凸起（2）相对应的蜗轮（18），所述蜗轮（18）的一端与凸起（2）的转轴同轴设置，所述夹板（1）的内侧转动有蜗杆（19），所述蜗轮（18）与蜗杆（19）相啮合，位于中间位置的所述蜗杆（19）外侧固定连接有主动轮（17），其余位置的所述蜗杆（19）外侧固定连接有从动轮（20），所述主动轮（17）与从动轮（20）之间贴合有传动皮带（21），位于中间位置的所述蜗杆（1...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘君，
申请(专利权)人：深圳市恒润鑫五金有限公司，
类型：发明
国别省市：