基于合成孔径雷达的自动泊车方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种基于合成孔径雷达的自动泊车方法、装置、设备及介质。其中，基于合成孔径雷达的自动泊车方法应用于配置有高级辅助驾驶系统ADAS的车辆，车辆包括至少一个车载合成孔径SAR雷达，SAR雷达与ADAS通信连接；方法包括：响应于目标车辆的自动泊车操作，通过SAR雷达获取多个SAR采样点数据；根据各SAR采样点数据生成SAR图像，并根据SAR图像确定待泊车区域的周边环境特征；根据周边环境特征生成目标车辆行驶至目标车位的行驶路线，并根据行驶路线对目标车辆进行自动泊车操作。本发明专利技术实施例的方案，解决了基于超声波雷达实现障碍物检测不能提供障碍物分类及高度信息，在自动泊车安全性方面存在不足的问题，可以基于SAR快速且准确地实现自动泊车。SAR快速且准确地实现自动泊车。SAR快速且准确地实现自动泊车。

【技术实现步骤摘要】
基于合成孔径雷达的自动泊车方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种基于合成孔径雷达的自动泊车方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]合成孔径雷达(Synthetic Aperture Radar，SAR)是一种主动式的对地观测系统，可安装在飞机、卫星、宇宙飞船等飞行平台上，全天时、全天候对地实施观测、并具有一定的地表穿透能力。SAR雷达是利用合成孔径原理，实现高分辨的微波成像，具备全天时、全天候、高分辨、大幅宽等多种特点。
[0003]随着自动驾驶应用场景及功能越来越复杂，自动驾驶能力的提升正在遇到瓶颈，特别是作为自动驾驶应用场景中最先被快速推广和量产落地的自动泊车场景，目前也只是在一些限定环境下进行使用，面对各种各样的复杂停车场场景，高级别自动泊车算法架构中最前端的感知模块，需要不断增强感知算法能力或寻求新的传感器技术，来提升对周围环境感知和对障碍物探测的精准度，从而提升自动泊车在复杂场景下的适应能力。
[0004]当前自动泊车场景的基本方案是通过前视摄像头、环视摄像头和超声波雷达实现，其主要通过超声波雷达主要实现近距障碍物检测。但是，基于超声波雷达实现障碍物检测不能提供障碍物分类及高度信息，在自动泊车安全性方面存在不足，另外，由于超声波雷达的功能太过单一，除了障碍物检测外，不能为自动泊车其他子功能提供异构冗余融合。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种基于合成孔径雷达的自动泊车方法、装置、设备及介质，以解决基于超声波雷达实现障碍物检测不能提供障碍物分类及高度信息，在自动泊车安全性方面存在不足的问题，可以基于SAR快速且准确地实现自动泊车。
[0006]根据本专利技术实施例的一方面，提供了一种基于合成孔径雷达的自动泊车方法，应用于配置有高级辅助驾驶系统ADAS的车辆，所述车辆包括至少一个SAR雷达，所述SAR雷达与ADAS通信连接，所述方法包括：
[0007]响应于目标车辆的自动泊车操作，通过SAR雷达获取多个SAR采样点数据；
[0008]根据各所述SAR采样点数据生成SAR图像，并根据所述SAR图像确定待泊车区域的周边环境特征；
[0009]根据所述周边环境特征生成所述目标车辆行驶至目标车位的行驶路线，并根据所述行驶路线对所述目标车辆进行自动泊车操作。
[0010]根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种基于合成孔径雷达的自动泊车装置，应用于配置有高级辅助驾驶系统ADAS的车辆，所述车辆包括至少一个SAR天线，所述SAR雷达与ADAS通信连接，所述装置包括：
[0011]SAR采样点数据获取模块，用于响应于目标车辆的自动泊车操作，通过SAR雷达获取多个SAR采样点数据；
[0012]周边环境特征确定模块，用于根据各所述SAR采样点数据生成SAR图像，并根据所述SAR图像确定待泊车区域的周边环境特征；
[0013]行驶路线确定模块，用于根据所述周边环境特征生成所述目标车辆行驶至目标车位的行驶路线，并根据所述行驶路线对所述目标车辆进行自动泊车操作。
[0014]根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术实施例任一实施例所述的基于合成孔径雷达的自动泊车方法。
[0018]根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术实施例任一实施例所述的基于合成孔径雷达的自动泊车方法。
[0019]本专利技术实施例的技术方案，可以应用于配置有高级辅助驾驶系统ADAS的车辆，所述车辆包括至少一个车SAR雷达，所述SAR雷达与ADAS通信连接，通过响应于目标车辆的自动泊车操作，通过SAR雷达获取多个SAR采样点数据；根据各所述SAR采样点数据生成SAR图像，并根据所述SAR图像确定待泊车区域的周边环境特征；根据所述周边环境特征生成所述目标车辆行驶至目标车位的行驶路线，并根据所述行驶路线对所述目标车辆进行自动泊车操作，解决了基于超声波雷达实现障碍物检测不能提供障碍物分类及高度信息，在自动泊车安全性方面存在不足的问题，可以基于SAR快速且准确地实现自动泊车。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术实施例的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术实施例的范围。本专利技术实施例的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种基于合成孔径雷达的自动泊车方法的流程图；
[0023]图2是根据本专利技术实施例一提供的一种SAR获取SAR采样点数据的结构示意图；
[0024]图3是根据本专利技术实施例二提供的一种基于合成孔径雷达的自动泊车方法的流程图；
[0025]图4是根据本专利技术实施例三提供的一种基于合成孔径雷达的自动泊车装置的结构示意图；
[0026]图5是实现本专利技术实施例的基于合成孔径雷达的自动泊车方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]为了使本
的人员更好地理解本专利技术实施例方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术实施例一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术实施例保护的范围。
[0028]需要说明的是，本专利技术实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术实施例的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0029]实施例一
[0030]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种基于合成孔径雷达的自动泊车方法的流程图，本实施例可适用于基于SAR雷达实现对待泊车车辆进行自动泊车的情况，该方法可以由基于合成孔径雷达的自动泊车装置来执行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于合成孔径雷达的自动泊车方法，应用于配置有高级辅助驾驶系统ADAS的车辆，所述车辆包括至少一个车载合成孔径SAR雷达，所述SAR雷达与ADAS通信连接，其特征在于，所述方法包括：响应于目标车辆的自动泊车操作，通过SAR雷达获取多个SAR采样点数据；根据各所述SAR采样点数据生成SAR图像，并根据所述SAR图像确定待泊车区域的周边环境特征；根据所述周边环境特征生成所述目标车辆行驶至目标车位的行驶路线，并根据所述行驶路线对所述目标车辆进行自动泊车操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过SAR雷达获取多个SAR采样点数据，包括：通过SAR雷达以及车载毫米波雷达获取所述待泊车区域的采样点数据；其中，所述车载毫米波雷达用于对所述SAR雷达的采集范围进行补盲。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述SAR采样点数据生成SAR图像，包括：对各所述SAR采样点数据进行雷达SAR数据处理，生成所述SAR图像；所述SAR图像包括方位向以及距离向；所述方位向为目标车辆的当前行驶方向，所述距离向为SAR波束的法线方向；其中，所述雷达SAR数据处理包括下述至少一项：距离向聚焦处理、运动误差补偿以及方位向聚焦处理。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述SAR图像确定待泊车区域的周边环境特征，包括：对所述SAR图像进行环境建模，得到所述待泊车区域的环境建模结果；或者，对所述SAR图像进行可行驶区域检测，得到所述待泊车区域的可行驶区域；或者，对所述SAR图像进行地图绘制，得到所述待泊车区域的地图绘制结果；或者，对所述SAR图像进行车位识别，得到所述待泊车区域的车位识别结果；或者，对所述SAR图像进行障碍物识别，得到所述待泊车区域的障碍物识别结果。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过目标车辆的环视相机对所述待泊车区域的可行驶区域检测，得到所述待泊车区域的参考可行驶区域；将所述参考行驶区域与所述可行驶区域进行融合，得到所述待泊车区域的目标可行驶区域；或者，通过目标车辆的环视相机对所述待泊...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵捷，王文俊，
申请(专利权)人：北京行易道科技有限公司，
类型：发明
国别省市：