一种紧凑型爬行检测机器人制造技术

一种紧凑型爬行检测机器人，包括小车底盘、伸缩机构、上、下支臂、升降平台和相机模组，上支臂的上端和下支臂的上端分别铰接于升降平台的背侧，上支臂的下端和下支臂的下端分别铰接于小车底盘的顶面；上支臂和小车底盘的铰接点设有抬升主轴，抬升主轴与设置于小车底盘上的抬升动力机构传动连接；小车底盘的前端为台阶状结构，升降平台的背侧为与小车底盘的前端配合的倒L形结构；当升降平台下降到最低位时，上、下支臂水平叠合于所述小车底盘的顶面，相机模组随升降平台移动到小车底盘的前端端面的前方。本实用新型专利技术的紧凑型爬行检测机器人，整体结构紧凑，能充分地获取管道内不同高度的图像，适用性强。适用性强。适用性强。

【技术实现步骤摘要】
一种紧凑型爬行检测机器人


[0001]本技术涉及机器人领域，具体涉及一种紧凑型爬行检测机器人。

技术介绍

[0002]爬行检测机器人主要用于地下管网和工业管道以及箱涵通道的检测，以避免人力下去危险作业，同时能快速传输实时图像和视频到地面终端设备，以满足现代城市化发展中需要建立城市智慧管网系统的需求，帮助城市建立起大数据系统。爬行检测机器人能快速检测地下管道的结构状况，例如，是否有破损、变形、塌陷以及裂纹等问题。
[0003]爬行检测机器人通常由爬行器、镜头、电缆盘和控制系统等部分组成，利用外部专用移动电源为设备供电。其中，爬行器可搭载不同规格型号的镜头(如：旋转镜头、直视镜头、鱼眼镜头)，通过电缆盘与控制系统连接后，响应控制系统的操作命令，如：爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍等、前后视切换等。在检测过程中，控制系统可实时显示、录制镜头传回的画面以及爬行器的状态信息，并可通过触摸屏录入备注信息；控制系统还可以实时地对影像进行处理并输出在存储设备上，进行事后的编辑和存档，为后继的管道综合评估及修复提供第一手现场资料，是当前广泛采用的管道内部状况检测技术。
[0004]现有技术的爬行检测机器人的升降机构上很难将镜头下降到与机器人的车身平齐或更低的位置，通常需要在机器人的车身上额外加装一个较低位的镜头来获取与机器人的车身平齐或更低的位置图形，而且整体车身结构的紧凑性差，无法适用于对较小尺寸的管道检测。

技术实现思路

[0005]基于此，本技术提供了一种紧凑型爬行检测机器人，以解决现有技术的爬行检测机器人结构复杂，不够紧凑，且需要多个摄像镜头的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供了一种紧凑型爬行检测机器人，其包括小车底盘、抬升动力机构、上支臂、下支臂、升降平台和相机模组，其中：
[0007]所述相机模组可拆卸地安装在所述升降平台的前侧；
[0008]所述上支臂和所述下支臂长度相等且平行设置，所述上支臂的上端和所述下支臂的上端分别铰接于所述升降平台的背侧，所述上支臂的下端和所述下支臂的下端分别铰接于所述小车底盘的顶面；
[0009]所述上支臂和所述小车底盘的铰接点设有抬升主轴，所述抬升主轴与设置于所述小车底盘上的所述抬升动力机构传动连接，所述抬升动力机构用于输出转矩并通过所述抬升主轴带动所述上支臂绕所述抬升主轴转动，从而带动所述升降平台相对于所述小车底盘进行升降运动；
[0010]所述小车底盘的前端为台阶状结构，所述升降平台的背侧为与所述小车底盘的前端配合的倒L形结构；当所述升降平台下降到最低位时，所述上支臂和所述下支臂水平叠合
于所述小车底盘的顶面，所述相机模组随所述升降平台移动到所述小车底盘的前端端面的前方。
[0011]作为本技术的进一步优选技术方案，参照所述小车底盘的前后方向，所述下支臂与所述升降平台的铰接点位于所述上支臂与所述升降平台的铰接点的前侧下方，所述下支臂与所述小车底盘的铰接点位于所述上支臂与所述小车底盘的铰接点的前侧下方。
[0012]作为本技术的进一步优选技术方案，还包括所述伸缩机构，所述伸缩机构的两端分别铰接于所述小车底盘的顶面和所述升降平台的背侧，所述伸缩机构的执行端执行伸缩用于辅助所述升降平台进行升降；所述伸缩机构与所述升降平台的铰接点位于所述上支臂与所述升降平台的铰接点的下方，所述伸缩机构与所述小车底盘的铰接点位于所述下支臂与所述小车底盘的铰接点的前方。
[0013]作为本技术的进一步优选技术方案，所述伸缩机构为气缸、油缸或电动缸。
[0014]作为本技术的进一步优选技术方案，所述升降平台的正面设有云台插口，所述相机模组通过所述云台插口与所述升降平台可拆卸连接。
[0015]作为本技术的进一步优选技术方案，所述升降平台的正面还安装有辅光灯组件，所述辅光灯组件包括多个围绕所述云台插口设置的灯珠单元。
[0016]作为本技术的进一步优选技术方案，还包括电缆，所述小车底盘的尾部固定有不锈钢尾座，所述不锈钢尾座螺纹连接有高压油管，所述电缆穿过所述高压油管延伸至所述小车底盘上。
[0017]作为本技术的进一步优选技术方案，所述小车底盘的前端和后端分别连接有防撞杆。
[0018]本技术的紧凑型爬行检测机器人，由伸缩机构、上支臂和下支臂构成升降支撑装置，升降支撑装置用于对承载相机模组的升降平台的高低进行调节。采用该升降支撑装置将相机模组安装于爬行机器人的小车底盘上时，相机模组能够通过升降支撑装置调节高度，最低位能达到与小车底盘平齐的位置，此时，上支臂和下支臂水平叠合于所述小车底盘的顶面，其整体结构紧凑，能充分地获取管道内不同高度的图像，适用性强。
附图说明
[0019]下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。
[0020]图1为紧凑型爬行检测机器人在抬升状态下的结构示意图；
[0021]图2为紧凑型爬行检测机器人在下降叠合状态下的结构示意图；
[0022]图3为紧凑型爬行检测机器中电缆的结构示意图。
[0023]图中：1、小车底盘，2、升降平台，3、相机模组，4、伸缩机构，5、上支臂，6、下支臂，7、防撞杆，8、高压油管，9、电缆，10、云台插口，11、辅光灯组件，12、不锈钢锁头，13、不锈钢尾座，14、左夹板，15、右夹板，16、螺丝，17、航空插头。
[0024]本技术目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0025]下面将结合附图以及具体实施方式，对本技术做进一步描述。较佳实施例中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等用语，仅为便于叙述的明了，而非用以
限定本技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，当亦视为本技术可实施的范畴。
[0026]如图1
‑
3所示，本技术提供了一种紧凑型爬行检测机器人，包括小车底盘1、抬升动力机构、伸缩机构4、上支臂5、下支臂6、升降平台2、相机模组3和电缆9。
[0027]小车底盘1为爬行机器人的主体部分，通过内部的动力装置驱动多组车轮或履带以实现在管道中爬行。
[0028]所述上支臂5和所述小车底盘1的铰接点设有抬升主轴，所述抬升主轴与设置于所述小车底盘上的所述抬升动力机构传动连接，所述抬升动力机构用于输出转矩并通过所述抬升主轴带动所述上支臂5绕所述抬升主轴转动，从而带动所述升降平台2相对于所述小车底盘1进行升降运动，同时，升降平台2在升降过程中由伸缩机构4进行辅助。本实施例中，抬升动力机构罩设在小车底盘1的顶盖内部，抬升动力机构由电机、减速齿轮组构成，电机运行时通过减速齿轮组带动抬升主轴旋转，从而带动上支臂5绕抬升主轴旋转，其具体结构属于现有常规技术，在此不做详细描述。
[0029]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种紧凑型爬行检测机器人，其特征在于，包括小车底盘、抬升动力机构、上支臂、下支臂、升降平台和相机模组，其中：所述相机模组可拆卸地安装在所述升降平台的前侧；所述上支臂和所述下支臂长度相等且平行设置，所述上支臂的上端和所述下支臂的上端分别铰接于所述升降平台的背侧，所述上支臂的下端和所述下支臂的下端分别铰接于所述小车底盘的顶面；所述上支臂和所述小车底盘的铰接点设有抬升主轴，所述抬升主轴与设置于所述小车底盘上的所述抬升动力机构传动连接，所述抬升动力机构用于输出转矩并通过所述抬升主轴带动所述上支臂绕所述抬升主轴转动，从而带动所述升降平台相对于所述小车底盘进行升降运动；所述小车底盘的前端为台阶状结构，所述升降平台的背侧为与所述小车底盘的前端配合的倒L形结构；当所述升降平台下降到最低位时，所述上支臂和所述下支臂水平叠合于所述小车底盘的顶面，所述相机模组随所述升降平台移动到所述小车底盘的前端端面的前方。2.根据权利要求1所述的紧凑型爬行检测机器人，其特征在于，参照所述小车底盘的前后方向，所述下支臂与所述升降平台的铰接点位于所述上支臂与所述升降平台的铰接点的前侧下方，所述下支臂与所述小车底盘的铰接点位于所述上支臂与所述小车底盘的铰接点的前侧下...

【专利技术属性】
技术研发人员：李传军，姜涛，
申请(专利权)人：深圳市众汇智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：